階段昇降車および車輪装置
【課題】階段を円滑に上り下りできる安価な階段昇降車を得る。
【解決手段】階段走行車は、車体(4)を支える走行輪(5)を有する。走行輪(5)は、固定軸(10)に支持された回転軸(11)と、回転軸(11)から放射状に突出された複数の油圧シリンダ(18a, 18c)と、油圧シリンダ(18a, 18c)のロッド(21)の先端に支持された複数の車輪(27a,27c)と、油圧シリンダ(18a,18c)に作動油を供給する油圧機構(30)とを備えている。
【解決手段】階段走行車は、車体(4)を支える走行輪(5)を有する。走行輪(5)は、固定軸(10)に支持された回転軸(11)と、回転軸(11)から放射状に突出された複数の油圧シリンダ(18a, 18c)と、油圧シリンダ(18a, 18c)のロッド(21)の先端に支持された複数の車輪(27a,27c)と、油圧シリンダ(18a,18c)に作動油を供給する油圧機構(30)とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、階段のステップを乗り越えて走行が可能な階段昇降車および車輪装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
階段を上り下りが可能な階段昇降車は、車体に支持された車軸と、車軸から放射状に突出された複数の支持アームと、支持アームの先端に支持された複数の車輪と、を備えている。
【０００３】
この種の階段走行車では、支持アームが車軸を中心に回転することで、車輪が階段のステップに順次乗り上げていく。そのため、車軸は、車輪の接地点を支点とする円弧を描きながら階段に沿って上昇する。この結果、階段走行車の車体は、車輪が階段のステップを乗り越える度に上下動を繰り返すことになり、車体の挙動が不安定となる。
【０００４】
この対策として、従来、各支持アームを伸縮可能な電動シリンダにより構成するとともに、各支持アームの長さを支持アームの傾斜角度に応じて変化させることで、車体の上下動を抑制するようにした階段昇降車が知られている。
【０００５】
従来の階段昇降車によると、支持アームの傾斜角度を複数のセンサーによって検出し、各センサーの検出結果を制御装置に入力している。制御装置は、センサーによって検出された支持アームの傾斜角度が予め設定された値に達した時に、電動シリンダを電気的に制御して支持アームの長さを調節する。これにより、支持アームが階段のステップを乗り越す度に支持アームの長さが変化するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−９７０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の階段昇降車は、支持アームの傾斜角度を個々に検出する複数のセンサーを始めとして、センサーの検出結果に基づいて複数の電動シリンダを制御する制御装置を必要としている。
【０００８】
この結果、部品点数が増大するのは勿論のこと、支持アームの長さを調整するに当たって複雑な電気的な制御を必要とし、階段昇降車のコストアップを招く要因となる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態によれば、階段昇降車は、車体と、車体に支持された複数の走行輪と、を具備している。前記走行輪は、前記車体に固定された固定軸と、前記固定軸の外側に同軸状に支持された回転軸と、前記回転軸の外周面から前記回転軸の周方向に間隔を存して放射状に突出され、前記回転軸の径方向に移動可能なロッドを有する複数の油圧シリンダと、前記油圧シリンダのロッドの先端に支持され、階段のステップに接する複数の車輪と、前記複数の油圧シリンダに作動油を供給する油圧機構と、を含んでいる。
【００１０】
前記油圧機構は、前記複数の車輪のうち、いずれか一つの車輪が前記階段のステップに突き当たった時に、前記固定軸と前記回転軸との間の相対的な回転に基づいて前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う前側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダおよび前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う後側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダの少なくともいずれか一方に作動油を供給する。これにより、前記走行輪は、前記他の車輪を前記回転軸の径方向に沿う外側に移動させながら回転する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る階段昇降車の側面図。
【図２】第１の実施形態に係る走行輪の断面図。
【図３】第１の実施形態に係る走行輪の側面図。
【図４】第１の実施形態の走行輪において、第１の車輪を支持する第１の油圧シリンダに対応する部分の断面図。
【図５】図４のＦ５−Ｆ５線に沿う断面図。
【図６】図２のＦ６−Ｆ６線に沿う断面図。
【図７】図２のＦ７−Ｆ７線に沿う断面図。
【図８】図２のＦ８−Ｆ８線に沿う断面図。
【図９】図２のＦ９−Ｆ９線に沿う断面図。
【図１０】図２のＦ１０−Ｆ１０線に沿う断面図。
【図１１】第１の実施形態において、第１の油溜まりが第２の油溜まりおよび第５の油溜まりに通じた時の作動油の流れ経路を示す走行輪の展開図。
【図１２】第１の実施形態において、第１ないし第５の油溜まりが密閉された状態を示す走行輪の展開図。
【図１３】第１の実施形態において、第２の油溜まりが第１の油溜まりおよび第３の油溜まりに通じた時の作動油の流れ経路を示す走行輪の展開図。
【図１４】第１の実施形態において、第５の油溜まりが第４の油溜まりに通じた時の作動油の流れ経路を示す走行輪の展開図。
【図１５】第１の実施形態において、第１および第５の車輪が床面に接した状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図１６】第１の実施形態において、第１の車輪が一段目のステップの蹴上がり部と床面とで規定される角部に達した状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図１７】第１の実施形態において、第１の車輪が一段目のステップの蹴上がり部で押されて、第２の車輪が走行輪の径方向外側に移動した状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図１８】第１の実施形態において、走行輪が第１の車輪を支点として一段目のステップに乗り上げるように回転した状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図１９】第１の実施形態において、走行輪が第５の車輪によって一段目のステップの上に押し上げられた状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図２０】第２の実施形態の走行輪において、第１の車輪を支持する第１の油圧シリンダに対応する部分の断面図。
【図２１】図２０のＦ２１−Ｆ２１線に沿う断面図。
【図２２】第３の実施形態に係る走行輪の平面図。
【図２３】第４の実施形態に係る走行輪の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１の実施形態］
以下、第１の実施形態について、図１ないし図１９を参照して説明する。
【００１３】
図１は、階段１のステップ２を順次乗り越えて走行が可能な人力式の荷物運搬車３を開示している。荷物運搬車３は、階段昇降車の一例であって、荷物を載せる荷台４と、荷台４を支える四つの走行輪５とを備えている。荷台４は、例えば上向きに開放された四角い箱形であり、荷物運搬車３の車体を兼ねている。荷台４の後端部には、作業者が荷物運搬車３を押したり、引いたりする際に手を掛けるハンドル６が設けられている。
【００１４】
走行輪５は、荷台４の前部および後部において、荷台４を間に挟んで左右に振り分けて配置されている。図１では、荷物運搬車３の進行方向の左側に配置された前側の走行輪５および後側の走行輪５のみを示している。
【００１５】
なお、走行輪５は四つに限らず、例えば荷台４の前部又は後部に配置される走行輪を一輪とすることも可能である。
【００１６】
走行輪５は、車輪装置の一例であって、互いに共通の構成を有している。そのため、本実施形態では、一つの走行輪５を代表して説明する。
【００１７】
図２および図３に示すように、走行輪５は、固定軸１０および回転軸１１を備えている。固定軸１０は、円柱状の本体１２と、本体１２の長手方向に沿う両端から同軸状に突出された軸部１３とを有している。軸部１３の一端は、荷台４の側壁４ａに固定されている。このため、固定軸１０は、側壁４ａから荷台４の側方に突出されている。
【００１８】
固定軸１０の本体１２は、第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆを有している。第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆは、夫々本体１２の外周面から本体１２の径方向に沿う外側に向けて円盤状に張り出している。さらに、第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆは、本体１２と同軸状をなすとともに、本体１２の軸方向に互いに間隔を存して一列に並んでいる。
【００１９】
回転軸１１は、中空の円筒状をなしている。本実施形態によると、回転軸１１は、半円筒状をなす一対の軸要素１１ａ，１１ｂを互いに組み合わせることで構成されている。回転軸１１は、固定軸１０を外側から同軸状に覆うように固定軸１０の軸部１３に回転自在に支持されている。
【００２０】
第１ないし第６の溝１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆが回転軸１１の内周面に形成されている。第１ないし第６の溝１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆは、回転軸１１の周方向に連続するとともに、回転軸１１の軸方向に間隔を存して並んでいる。固定軸１０の第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆは、回転軸１１の第１ないし第６の溝１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆ内に入り込んでいる。このため、回転軸１１の内周面のうち第１ないし第６の溝１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆの間に位置された部分は、見かけ上、固定軸１０の本体１２の外周面に向けて張り出す第１ないし第５の座部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅを構成している。
【００２１】
第１ないし第５の座部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅは、回転軸１１の周方向に連続するリング状をなすとともに、回転軸１１の軸方向に間隔を存して並んでいる。図２に示すように、第１の座部１６ａは、第１の隔壁１４ａと第２の隔壁１４ｂとの間に介在されている。第２の座部１６ｂは、第２の隔壁１４ｂと第３の隔壁１４ｃとの間に介在されている。第３の座部１６ｃは、第３の隔壁１４ｃと第４の隔壁１４ｄとの間に介在されている。第４の座部１６ｄは、第４の隔壁１４ｄと第５の隔壁１４ｅとの間に介在されている。第５の座部１６ｅは、第５の隔壁１４ｅと第６の隔壁１４ｆとの間に介在されている。
【００２２】
言い換えると、第２の隔壁１４ｂは、第１の座部１６ａと第２の座部１６ｂとの間を仕切っている。第３の隔壁１４ｃは、第２の座部１６ｂと第３の座部１６ｃとの間を仕切っている。第４の隔壁１４ｄは、第３の座部１６ｃと第４の座部１６ｄとの間を仕切っている。第５の隔壁１４ｅは、第４の座部１６ｄと第５の座部１６ｅとの間を仕切っている。
【００２３】
図２ないし図５に示すように、回転軸１１は、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅを備えている。第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１の周方向に互いに間隔を存して放射状に配置されているとともに、回転軸１１の軸方向に互いに間隔を存して並んでいる。
【００２４】
具体的に述べると、第１の油圧シリンダ１８ａは、回転軸１１の第１の座部１６ａに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。第２の油圧シリンダ１８ｂは、回転軸１１の第２の座部１６ｂに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。第３の油圧シリンダ１８ｃは、回転軸１１の第３の座部１６ｃに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。第４の油圧シリンダ１８ｄは、回転軸１１の第４の座部１６ｄに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。第５の油圧シリンダ１８ｅは、回転軸１１の第５の座部１６ｅに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。さらに、本実施形態によると、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１の周方向に沿う位相が７２度ずつずれている。
【００２５】
第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、互いに共通の構成を有するので、第１の油圧シリンダ１８ａを代表して説明する。
【００２６】
図４および図５に示すように、第１の油圧シリンダ１８ａは、夫々シリンダボディ１９、ピストン２０およびピストンロッド２１を備えている。シリンダボディ１９は、回転軸１１の外周面から一体に突出されている。ピストン２０は、シリンダボディ１９に収容されて、シリンダボディ１９の内部を作動油が充填された油室２２と空気室２３とに仕切っている。空気室２３は、ブリーザ口２４を通じて大気中に開放されている。ピストンロッド２１は、ピストン２０と一緒にシリンダボディ１９の軸方向に移動可能であるとともに、空気室２３を貫通している。ピストンロッド２１の先端は、シリンダボディ１９の外に突出されている。
【００２７】
したがって、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２に作動油が供給されると、ピストン２０が油圧により空気室２３に向けて押圧される。これにより、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９の先端から突出する。
【００２８】
第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅのピストンロッド２１の先端に夫々ブラケット２５を介して第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが回転自在に支持されている。第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅは、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９内に最も入り込んだ時に、固定軸１０の軸部１３を中心とする第１の回転軌跡Ｌ１に沿って公転するとともに、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９から最も突出した時に、固定軸１０の軸部１３を中心とする第２の回転軌跡Ｌ２に沿って公転する。第２の回転軌跡Ｌ２の直径は、第１の回転軌跡Ｌ１の直径よりも大きくなっている。
【００２９】
図２、図４〜図１０に示すように、走行輪５は、油圧機構３０を内蔵している。油圧機構３０は、走行輪５が回転した時に第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２に作動油を供給することで、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅを回転軸１１の径方向外側に順次移動させるためのものである。
【００３０】
油圧機構３０は、作動油を蓄える第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅを備えている。第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅは、回転軸１１の第１ないし第５の座部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅに形成されている。第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅは、夫々回転軸１１の周方向に沿うとともに、第１ないし第５の座部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅから固定軸１０の本体１２の外周面に向けて開放された円弧状の溝で構成されている。
【００３１】
図６に示すように、第１の油溜まり３１ａは、第１の座部１６ａに形成された連通路３２ａを介して第１の油圧シリンダ１８ａの油室２２に通じている。第１の油溜まり３１ａは、第１の油圧シリンダ１８ａに対し図６に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３２】
図７に示すように、第２の油溜まり３１ｂは、第２の座部１６ｂに形成された連通路３２ｂを介して第２の油圧シリンダ１８ｂの油室２２に通じている。第２の油溜まり３１ｂは、第２の油圧シリンダ１８ｂに対し図７に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３３】
図８に示すように、第３の油溜まり３１ｃは、第３の座部１６ｃに形成された連通路３２ｃを介して第３の油圧シリンダ１８ｃの油室２２に通じている。第３の油溜まり３１ｃは、第３の油圧シリンダ１８ｃに対し図８に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３４】
図９に示すように、第４の油溜まり３１ｄは、第４の座部１６ｄに形成された連通路３２ｄを介して第４の油圧シリンダ１８ｄの油室２２に通じている。第４の油溜まり３１ｄは、第４の油圧シリンダ１８ｄに対し図９に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３５】
図１０に示すように、第５の油溜まり３１ｅは、第５の座部１６ｅに形成された連通路３２ｅを介して第５の油圧シリンダ１８ｅの油室２２に通じている。第５の油溜まり３１ｅは、第５の油圧シリンダ１８ｅに対し図１０に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３６】
したがって、回転軸１１の軸方向に隣り合う第１ないし第５の油溜まり３１ａ〜３１ｅは、回転軸１１の周方向に位相をずらして配置されている。
【００３７】
本実施形態では、図５に代表して示すように、連通路３２ａに弁３３が設けられている。弁３３は、連通路３２ａを流れる作動油の流量を人為的に調節するためのものであって、回転軸１１の外に露出された図示しない操作部を有している。このような弁３３は、図示を省略するが他の連通路３２ｂ〜３２ｅにも同様に設けられている。
【００３８】
図２、図４、図６〜図１０に示すように、固定軸１０の第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに夫々第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃが形成されている。第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃは連絡通路の一例であって、固定軸１０の周方向に間隔を存して並んでいる。第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに形成された第１の連絡孔３５ａは、固定軸１０の軸方向に沿う同一の直線上に位置されている。第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに形成された第２の連絡孔３５ｂは、固定軸１０の軸方向に沿う同一の直線上に位置されている。第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに形成された第３の連絡孔３５ｃは、固定軸１０の軸方向に沿う同一の直線上に位置されている。
【００３９】
このため、固定軸１０の上で回転軸１１が回転すると、第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅが第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに形成された第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃの上を通過する。これにより、第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅに蓄えられた作動油が第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃを通じて出入りするようになっている。
【００４０】
さらに、第１の隔壁１４ａの第１の連絡孔３５ａと第６の隔壁１４ｆの第１の連絡孔３５ａとの間は、第１のバイパス通路３６ａを介して繋がっている。第１の隔壁１４ａの第２の連絡孔３５ｂと第６の隔壁１４ｆの第２の連絡孔３５ｂとの間は、第２のバイパス通路３６ｂを介して繋がっている。同様に、第１の隔壁１４ａの第３の連絡孔３５ｃと第６の隔壁１４ｆの第３の連絡孔３５ｃとの間は、第３のバイパス通路３６ｃを介して繋がっている。第１ないし第３のバイパス通路３６ａ，３６ｂ，３６ｃは、固定軸１０の内部に形成されているとともに、固定軸１０の軸方向に沿って延びている。
【００４１】
この結果、第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅは、第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃおよび第１ないし第３のバイパス通路３６ａ，３６ｂ，３６ｃを介して連通されている。
【００４２】
図２および図３に示すように、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅのピストンロッド２１の先端に夫々リターンロッド３８が固定されている。リターンロッド３８は、ピストンロッド２１の先端から荷台４の側壁４ａに向けて水平に延びている。
【００４３】
さらに、荷台４の側壁４ａに復帰手段の一例である押圧板３９が取り付けられている。押圧板３９は、回転軸１１の後方において起立している。押圧板３９の前面は、リターンロッド３８の先端部の外周面が接するカム面４０となっている。
【００４４】
次に、走行輪５の第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅが動作するメカニズムについて、図１１ないし図１４を加えて説明する。
【００４５】
図１１ないし図１４は、作動油の流れを固定軸１０および回転軸１１を平面的に展開して表したもので、図中白抜きの矢印は、回転軸１１の回転方向を示している。図１１は、例えば第１の油圧シリンダ１８ａが図６に示す基点に位置する時の第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅと第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃとの位置関係を示している。
【００４６】
図１１に示すように、第１の油圧シリンダ１８ａが基点に位置された状態では、第１の座部１６ａの第１の油溜まり３１ａは、第２の隔壁１４ｂに形成された第１の連絡孔３５ａを介して隣り合う第２の油溜まり３１ｂに通じている。さらに、第１の油溜まり３１ａは、第１の隔壁１４ａに形成された第２の連絡孔３５ｂ、第２のバイパス通路３６ｂおよび第６の隔壁１４ｆに形成された第２の連絡孔３５ｂを介して第５の油溜まり３１ｅに通じている。
【００４７】
第１の油圧シリンダ１８ａに支持された第１の車輪２７ａが走行輪５の回転中心に向けて押圧されると、第１の油圧シリンダ１８ａの油室２２内の作動油がピストン２０により加圧されて、油室２２から連通路３２ａを通って第１の油溜まり３１ａに押し出される。これにより、図１１に太い矢印で示すように、第１の油溜まり３１ａ内の作動油が第２の隔壁１４ｂの第１の連絡孔３５ａを通って第２の油溜まり３１ｂに移動するとともに、第１の隔壁１４ａの第２の連絡孔３５ｂ、第２のバイパス通路３６ｂおよび第６の隔壁１４ｆの第２の連絡孔３５ｂを通って第５の油溜まり３１ｅに移動する。
【００４８】
この結果、第２の油溜まり３１ｂの作動油が連通路３２ｂを通って第２の油圧シリンダ１８ｂの油室２２に移動するので、ピストン２０に作用する油圧が増大する。よって、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第２の車輪２７ｂが回転軸１１の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００４９】
同様に、第５の油溜まり３１ｅの作動油が連通路３２ｅを通って第５の油圧シリンダ１８ｅの油室２２に移動するので、ピストン２０に作用する油圧が増大する。よって、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第５の車輪２７ｅが回転軸１１の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００５０】
加えて、図１１の状態では、第３の隔壁１４ｃの第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃは、第２の座部１６ｂおよび第３の座部１６ｃによって閉じられている。同様に、第５の隔壁１４ｅの第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃは、第４の座部１６ｄおよび第５の座部１６ｅによって閉じられている。
【００５１】
そのため、第２の油溜まり３１ｂと第３の油溜まり３１ｃとの間で作動油が移動することはないとともに、第５の油溜まり３１ｅと第４の油溜まり３１ｄとの間で作動油が移動することはない。
【００５２】
よって、第１の車輪２７ａが押圧された時には、第２および第５の油圧シリンダ１８ｂ，１８ｅが動作されて、第２の車輪２７ｂおよび第５の車輪２７ｅが回転軸１１の径方向に沿う外側に移動することになる。
【００５３】
回転軸１１の回転により、第１の油圧シリンダ１８ａを有する第１の座部１６ａが図１１に示す基点から図１２に示す位置に移動すると、第１の隔壁１４ａの第１および第３の連絡孔３５ａ，３５ｃが第１の座部１６ａによって閉じられる。それとともに、第５の隔壁１４ｅの第１および第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ、第６の隔壁１４ｆの第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃが第５の座部１６ｅによって閉じられる。
【００５４】
この結果、第１の油溜まり３１ａおよび第５の油溜まり３１ｅが密閉状態となって作動油の流動が停止され、第２の車輪２７ｂおよび第５の車輪２７ｅが回転軸１１の径方向に沿う外側に移動された状態に保持される。
【００５５】
回転軸１１の回転に伴い、第１の座部１６ａが図１２に示す位置から図１３に示す位置に移動し、回転軸１１の径方向に沿う外側に移動された第２の車輪２７ｂが押圧されると、第２の油圧シリンダ１８ｂの油室２２内の作動油がピストン２０により加圧されて、油室２２から連通路３２ｂを通って第２の油溜まり３１ｂに押し出される。
【００５６】
この際、第２の油溜まり３１ｂは、第２の隔壁１４ｂの第２の連絡孔３５ｂを介して第１の油溜まり３１ａに通じているとともに、第３の隔壁１４ｃの第１の連絡孔３５ａを介して第３の油溜まり３１ｃに通じている。
【００５７】
この結果、図１３に太い矢印で示すように、第２の油溜まり３１ｂ内の作動油が第２の隔壁１４ｂの第２の連絡孔３５ｂを通って第１の油溜まり３１ａに移動するとともに、第３の隔壁１４ｃの第１の連絡孔３５ａを介して第３の油溜まり３１ｃに移動する。
【００５８】
したがって、第１の油溜まり３１ａおよび第３の油溜まり３１ｃの作動油が第１の油圧シリンダ１８ａの油室２２および第３の油圧シリンダ１８ｃの油室２２に移動するので、夫々のピストン２０に作用する油圧が増大する。よって、第１および第３の油圧シリンダ１８ａ，１８ｃでは、夫々のピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第１の車輪２７ａおよび第３の車輪２７ｃが回転軸１１の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００５９】
回転軸１１がさらに回転すると、先に回転軸１１の径方向に沿う外側に移動された第５の車輪２７ｅに対応するリターンロッド３８が荷台４に固定された押圧板３９のカム面４０に接触する。この接触により、第５の車輪２７ｅが押圧されて、第５の油圧シリンダ１８ｅの油室２２内の作動油がピストン２０により加圧される。よって、油室２２内の作動油が連通路３２ｅを通って第５の油溜まり３１ｅに押し出される。
【００６０】
この際、図１４に示すように、第５の油溜まり３１ｅは、第４の隔壁１４ｅの第３の連絡孔３５ｃを介して第４の油溜まり３１ｄに通じている。このため、図１４に太い矢印で示すように、第５の油溜まり３１ｅ内の作動油が第３の連絡孔３５ｃを通って第４の油溜まり３１ｄに移動する。
【００６１】
したがって、第４の油溜まり３１ｄの作動油が連通路３２ｄを通って第４の油圧シリンダ１８ｄの油室２２に移動するので、ピストン２０に作用する油圧が増大する。よって、第４の油圧シリンダ１８ｄでは、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第４の車輪２７ｄが回転軸１１の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００６２】
さらに、第５の油溜まり３１ｅが第４の隔壁１４ｅの第３の連絡孔３５ｃを介して第４の油溜まり３１ｄに通じている状態では、第２の油溜まり３１ｂが第１の油溜まり３１ａおよび第３の油溜まり３１ｃに夫々通じているので、第１の油圧シリンダ１８ａの油室２２および第３の油圧シリンダ１８ｃの油室２２に作動油が継続して供給される。
【００６３】
このような一連の動作を回転軸１１の回転に伴って繰り返すことで、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが順次回転軸１１の径方向に沿って移動することになる。
【００６４】
次に、荷物運搬車３が階段１を上る時の走行輪５の動作について、図１５ないし図１９を加えて説明する。
【００６５】
図１５ないし図１９は、走行輪５が回転する際の第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅの相対的な位置関係を模式的に示している。
【００６６】
走行輪５がフラットな床面ｆに沿って走行する場合、図１５に示す例では、回転軸１１の周方向に隣り合う第１および第５の車輪２７ａ，２７ｅが床面ｆに転がり接触している。そのため、作業者が荷物運搬車３を押すと、第１および第５の車輪２７ａ，２７ｅは、公転せずに床面ｆとの接触に伴って回転する。よって、走行輪５は、静止したままの状態で床面ｆに沿って移動することになり、床面ｆから回転軸１１の回転中心までの高さＨが一定に保たれている。
【００６７】
図１５に示すように、第１の車輪２７ａが階段１の一段目のステップ２の蹴上がり部２ａと床面ｆとで規定される角部に達すると、第１の車輪２７ａがステップ２の蹴上がり部２により水平方向に押される。第１の車輪２７ａが一段目のステップ２の蹴上がり部２ａに達した時、走行輪１１の第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅと、第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆに形成された第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃとは、図１１に示すような位置関係に保たれている。
【００６８】
このため、走行輪５の移動に伴って第１の車輪２７ａが蹴上がり部２ａによって押されると、図１５に二点鎖線で示すように、第１の車輪２７ａが走行輪５の回転中心に向けて移動する。よって、図１１に太い矢印で示すように、第１の油溜まり３１ａ内の作動油が第２の隔壁１４ｂの第１の連絡孔３５ａから第２の油溜まり３１ｂ、連通路３２ｂを通って第２の車輪２７ｂに対応する第２の油圧シリンダ１８ｂの油室２２に移動する。
【００６９】
この結果、第２の油圧シリンダ１８ｂのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、図１６に二点鎖線で示すように、第１の車輪２７ａよりも走行輪５の回転方向に沿う後側に位置された第２の車輪２７ｂが走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動する。この移動により、第２の車輪２７ｂが一段目のステップ２の踏板２ｂの上方に進出する。
【００７０】
さらに、第１の車輪２７ａが蹴上がり部２ａによって押されると、図１１に太い矢印で示すように、第１の油溜まり３１ａ内の作動油が第１の隔壁１４ａの第２の連絡孔３５ｂから第２のバイパス通路３６ｂ、第６の隔壁１４ｆの第２の連絡孔３５ｂを通って第５の油圧シリンダ１８ｅの油室２２に移動する。
【００７１】
この結果、図１６に二点鎖線で示すように、第５の油圧シリンダ１８ｅのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第１の車輪２７ａよりも走行輪５の回転方向に沿う前側に位置された第５の車輪２７ｅが走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００７２】
第５の車輪２７ｅが走行輪５の径方向に沿う外側に移動すると、第５の車輪２７ｅが床面ｆに押し付けられる。したがって、第５の車輪２７ｅが走行輪５を全体的に押上げて、走行輪５の回転を補助する。
【００７３】
それとともに、図１７に二点鎖線で示すように、第５の車輪２７ｅが引き続いて床面ｆを押すので、走行輪５の回転が円滑に行なわれる。
【００７４】
第１の車輪２７ａおよび第５の車輪２７ｅが移動すると同時に、走行輪５が一段目のステップ２に近づくように前進する。図１７は、走行輪５の前進に伴って、第１の車輪２７ａを支持する第１の油圧シリンダ１８ａのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の内部に最も押し込まれた状態を示している。第１の油圧シリンダ１８ａのピストンロッド２１が最も押し込まれると、走行輪５は、図１７に矢印で示すように第１の車輪２７ａを支点として反時計回り方向に３０度程度回転する。この回転により、先に走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動された第２の車輪２７ｂが一段目のステップ２の踏板２ｂに近づく。
【００７５】
走行輪５がさらに回転すると、図１８に示すように、先に走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動された第２の車輪２７ｂが一段目のステップ２の踏板２ｂと二段目のステップ２の蹴上がり部２ａとで規定される角部に到達する。すると、今度は第２の車輪２７ｂが二段目のステップ２の蹴上がり部２ａによって押されるので、図１８に二点鎖線で示すように、第２の車輪２７ｂが走行輪５の回転中心に向けて移動する。
【００７６】
よって、図１３に示すように、第２の油溜まり３１ｂ内の作動油が第２の隔壁１４ｂの第２の連絡孔３５ｂから第１の油溜まり３１ａに移動する。この結果、第１の油圧シリンダ１８ａが動作されて第１の車輪２７ａが図１８に矢印で示すように走行輪５の径方向に沿う外側に移動する。これにより、第２の車輪２７ｂよりも走行輪５の回転方向に沿う前側に位置された第１の車輪２７ａが床面ｆを押圧する。
【００７７】
それとともに、第２の油溜まり３１ｂ内の作動油が第３の隔壁１４ｃの第１の連絡孔３５ａから第３の油溜まり３１ｃに移動するので、第３の油圧シリンダ１８ｃが動作されて図１８に矢印で示すように第３の車輪２７ｃが走行輪５の径方向に沿う外側に移動する。よって、第２の車輪２７ｂよりも走行輪５の回転方向に沿う後側に位置された第３の車輪２７ｃが三段目のステップ２の踏板２ｂの上に進出する。
【００７８】
図１８に示すように、第２の車輪２７ｂが二段目のステップ２の蹴上がり部２ａによって押されるまで走行輪５が回転すると、先に走行輪５の径方向に沿う外側に移動された第５の車輪２７ｅが床面ｆから離れる。第５の車輪２７ｅが床面ｆを離脱してから走行輪５が約７２度回転するまでの間、第５の車輪２７ｅに対応するリターンロッド３８が荷台４に固定された押圧板３９のカム面４０に接触する。
【００７９】
この接触により、図１８に二点鎖線で示すように、第５の車輪２７ｅが走行輪５の回転中心に向けて強制的に押し戻される。そのため、第５の油圧シリンダ１８ｅでは、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９に押し込まれて油室２２の容積が減少し、油室２２内の作動油が連通路３２ｅを通って第５の油溜まり３１ｅに押し出される。
【００８０】
この結果、図１４に太字の矢印で示すように、第５の油溜まり３１ｅ内の作動油が第５の隔壁１４ｅの第３の連絡孔３５ｃから第４の油溜まり３１ｄに移動するので、第４の油溜まり３１ｄ内の作動油が連通路３２ｄを通って第４の油圧シリンダ１８ｄの油室２２に移動する。
【００８１】
よって、第４の油圧シリンダ１８ｄのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、図１９に矢印で示すように第５の車輪２７ｅよりも走行輪５の回転方向に沿う前側に位置された第４の車輪２７ｄが走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動を開始する。
【００８２】
走行輪５が図１９に示す位置からさらに前進して、回転軸１１の第１の座部１６ａが図１４の位置よりも左側に移動すると、第１の油溜まり３１ａが第１の隔壁１４ａの第３の連絡孔３５ｃの位置に到達する。
【００８３】
これにより、図１４に破線の矢印で示すように、第５の油溜まり３１ｅ内の作動油が第６の隔壁１４ｆの第３の連絡孔３５ｃ、第３のバイパス通路３６ｃおよび第１の隔壁１４ａの第３の連絡孔３５ｃを通って第１の油溜まり３１ａに供給される。したがって、図１９に矢印で示すように、第１の車輪２７ａが床面ｆに向けて移動を開始する。
【００８４】
加えて、第２の隔壁１４ｂの第２の連絡孔３５ｂ、第３の隔壁１４ｃの第１の連絡孔３５ａおよび第４の隔壁１４ｄの第３の連絡孔３５ｃが、夫々第１の座部１６ａ、第２の座部１６ｂおよび第３の座部１６ｄで閉じられる。そのため、第４の油溜まり３１ｄに対する作動油の供給が断たれる。
【００８５】
このような動作を繰り返すことで、走行輪５の回転時に第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが順次走行輪５の径方向に移動し、走行輪５が階段１のステップ２を一段ずつ乗り越していくことになる。
【００８６】
第１の実施形態によると、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２と第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅとの間を結ぶ連通路３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅに、夫々連通路３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅを流れる作動油の流量を調整する弁３３が設けられている。そのため、弁３３の開度を調整することで、作動油が通路３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅを通過する際に生じる減衰力を変化させて、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅの移動速度を調整することができる。
【００８７】
よって、荷物運搬車３の走行輪５が階段１のステップ２を一段ずつ乗り越えていく時に、走行輪５の回転中心が図１７に示す階段１の傾斜に沿う直線Ｏ１上に位置するように、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅの移動速度を調整することで、荷物運搬車３が階段１に沿って走行する際の上下動を抑えて、荷物運搬車３の挙動を安定させることができる。
【００８８】
このような第１の実施形態によれば、荷物運搬車３が階段１を上る時は、回転軸１１の周方向に互いに間隔を存して放射状に配置された第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが走行輪５の回転に追従して次の段のステップ２の踏板２ａの上に進出するように、走行輪５の径方向に沿う外側に順番に移動する。
【００８９】
それとともに、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅがステップ２の蹴上がり部２ａに突き当たる度に、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の内部に引っ込む。このため、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが蹴上がり部２ａに突き当たった時の衝撃を第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅが吸収する。
【００９０】
しかも、本実施形態では、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅは、走行輪５がステップ２を乗り越す度に順番に走行輪５の回転軸１１を押し上げて、走行輪５の回転を補助する。
【００９１】
一方、荷物運搬車３が階段１を下る時は、例えば第１の車輪２７ａがステップ２の踏板２ｂに接した時点で、第１の車輪２７ａが踏板２ｂにより走行輪５の回転中心に向けて押される。これにより、第１の車輪２７ａよりも走行輪５の回転方向に沿う後側に位置された第５の車輪２７ｅが走行輪５の径方向に沿う外側に移動して下の段の踏板２ｂの上に進出する。
【００９２】
それとともに、第１の車輪２７ａよりも走行輪５の回転方向に沿う前側に位置された第２の車輪２７ｂが走行輪５の径方向に沿う外側に移動する。この移動により、第２の車輪２７ｂが上の段の踏板２ｂを押圧し、走行輪５の回転を補助する。
【００９３】
以上のことから、荷物運搬車３が階段１に沿って走行する際に、荷物運搬車３に加わる衝撃が少なくなるとともに荷物運搬車３の上下動が抑制され、階段１の上り下りを容易に行うことができる。
【００９４】
第１の実施形態によると、固定軸１０と回転軸１１との相対的な回転に伴って第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２に対する作動油の流れが自動的に切り換わる。このため、走行輪５の回転時に、油室２２に流入する作動油の圧力を利用して第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅを走行輪５の径方向に沿う外側に選択的に移動させることができる。
【００９５】
この結果、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅを移動させるに当たって、複数のセンサーや制御装置を用いた複雑な電気的な制御が不要となる。よって、走行輪５の構成を簡素化することができ、走行輪５ひいては荷物運搬車３の製造コストを低減できるといった利点がある。
【００９６】
［第２の実施形態］
図２０および図２１は、走行輪の第２の実施形態を開示している。
【００９７】
第２の実施形態は、回転軸の第１ないし第５の油溜まりに作動油を出し入れするための構成が第１の実施形態と相違している。これ以外の走行輪の構成は、基本的に第１の実施形態と同様である。そのため、第２の実施形態において、第１の実施形態と同一の構成部分には同一の参照符号を付して、その説明を省略する。
【００９８】
図２０および図２１は、走行輪５の第１の車輪２７ａ側の端部を示している。図２０および図２１に示すように、固定軸１０の本体１２は、第２の隔壁１４ｂに対応する位置に第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃを有している。第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃは、第２の隔壁１４ｂを迂回するように固定軸１０の軸方向に延びているとともに、固定軸１０の周方向に間隔を存して並んでいる。
【００９９】
第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃの一端は、回転軸１１の第１の座部１６ａと向かい合うように本体１２の外周面に開口されている。同様に、第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃの他端は、第２の回転軸１１の第２の座部１６ｂと向かい合うように本体１２の外周面に開口されている。
【０１００】
そのため、固定軸１０の上で回転軸１１が回転すると、第１の座部１６ａに形成された第１の油溜まり３１ａおよび第２の座部１６ｂに形成された第２の油溜まり３１ｂが第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃの開口端を通過する。これにより、第１および第２の油溜まり３１ａ，３１ｂに蓄えられた作動油が第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃを通じて出入りするようになっている。
【０１０１】
言い換えると、本体１２に形成された第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃは、前記第１の実施形態の第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃと同様の機能を有している。
【０１０２】
なお、図示を省略するが、第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃは、本体１２のうち第３ないし第５の隔壁１４ｃ，１４ｄ，１４ｅに対応する箇所にも同じように形成されている。そのため、回転軸１１が回転すると、第３ないし第５の油溜まり３１ｃ，３１ｄ，３１ｅが第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃの開口端の上を通過するようになっている。
【０１０３】
このような構成においても、固定軸１０と回転軸１１との相対的な回転に伴って第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２に対する作動油の流れが自動的に切り換わる。よって、前記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１０４】
［第３の実施形態］
図２２は、走行輪の第３の実施形態を開示している。
【０１０５】
第３の実施形態は、回転軸と第１ないし第５の油圧シリンダとの相対的な位置関係が第１の実施形態と相違している。図２２に示すように、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１の軸方向にずれておらず、回転軸１１の同一の周上に互いに間隔を存して配列されている。さらに、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１のうち荷台４の側壁４ａとは反対側の端部に位置されている。
【０１０６】
この構成によれば、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅが回転軸１１の端部に片寄っているので、第１の実施形態よりも走行輪５の軸長を短くすることができる。よって、走行輪５のコンパクト化が可能となる。
【０１０７】
［第４の実施形態］
図２３は、走行輪の第４の実施形態を開示している。
【０１０８】
第４の実施形態は、回転軸と第１ないし第５の油圧シリンダとの相対的な位置関係が第３の実施形態と相違している。図２３に示すように、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１の軸方向にずれておらず、回転軸１１の同一の周上に互いに間隔を存して配列されている。さらに、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１のうち荷台４の側壁４ａと隣り合う端部に位置されている。
【０１０９】
このような構成においても、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅが回転軸１１の端部に片寄っているので、走行輪５の軸長を短くすることができる。よって、走行輪５のコンパクト化が可能となる。
【０１１０】
なお、階段昇降車は、作業者が押したり引いたりする人力式の荷物運搬車に限らず、例えば回転軸をモータのような駆動源で駆動するようにした電動式の荷物運搬車であってもよい。
【０１１１】
さらに、油圧シリンダおよび車輪の数は、例えばステップの蹴上がり部の高さ、踏板の幅によって適宜変更が可能であり、例えば油圧シリンダおよび車輪が三つであったり、六つであっても何等差し支えない。
【０１１２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１３】
１…階段、２…ステップ、４…車体（荷台）、５…走行輪、１０…固定軸、１１…回転軸、１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅ…第１ないし第５の油圧シリンダ、２１…ピストンロッド、２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅ…第１ないし第５の車輪、３０…油圧機構。
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、階段のステップを乗り越えて走行が可能な階段昇降車および車輪装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
階段を上り下りが可能な階段昇降車は、車体に支持された車軸と、車軸から放射状に突出された複数の支持アームと、支持アームの先端に支持された複数の車輪と、を備えている。
【０００３】
この種の階段走行車では、支持アームが車軸を中心に回転することで、車輪が階段のステップに順次乗り上げていく。そのため、車軸は、車輪の接地点を支点とする円弧を描きながら階段に沿って上昇する。この結果、階段走行車の車体は、車輪が階段のステップを乗り越える度に上下動を繰り返すことになり、車体の挙動が不安定となる。
【０００４】
この対策として、従来、各支持アームを伸縮可能な電動シリンダにより構成するとともに、各支持アームの長さを支持アームの傾斜角度に応じて変化させることで、車体の上下動を抑制するようにした階段昇降車が知られている。
【０００５】
従来の階段昇降車によると、支持アームの傾斜角度を複数のセンサーによって検出し、各センサーの検出結果を制御装置に入力している。制御装置は、センサーによって検出された支持アームの傾斜角度が予め設定された値に達した時に、電動シリンダを電気的に制御して支持アームの長さを調節する。これにより、支持アームが階段のステップを乗り越す度に支持アームの長さが変化するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−９７０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の階段昇降車は、支持アームの傾斜角度を個々に検出する複数のセンサーを始めとして、センサーの検出結果に基づいて複数の電動シリンダを制御する制御装置を必要としている。
【０００８】
この結果、部品点数が増大するのは勿論のこと、支持アームの長さを調整するに当たって複雑な電気的な制御を必要とし、階段昇降車のコストアップを招く要因となる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態によれば、階段昇降車は、車体と、車体に支持された複数の走行輪と、を具備している。前記走行輪は、前記車体に固定された固定軸と、前記固定軸の外側に同軸状に支持された回転軸と、前記回転軸の外周面から前記回転軸の周方向に間隔を存して放射状に突出され、前記回転軸の径方向に移動可能なロッドを有する複数の油圧シリンダと、前記油圧シリンダのロッドの先端に支持され、階段のステップに接する複数の車輪と、前記複数の油圧シリンダに作動油を供給する油圧機構と、を含んでいる。
【００１０】
前記油圧機構は、前記複数の車輪のうち、いずれか一つの車輪が前記階段のステップに突き当たった時に、前記固定軸と前記回転軸との間の相対的な回転に基づいて前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う前側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダおよび前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う後側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダの少なくともいずれか一方に作動油を供給する。これにより、前記走行輪は、前記他の車輪を前記回転軸の径方向に沿う外側に移動させながら回転する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る階段昇降車の側面図。
【図２】第１の実施形態に係る走行輪の断面図。
【図３】第１の実施形態に係る走行輪の側面図。
【図４】第１の実施形態の走行輪において、第１の車輪を支持する第１の油圧シリンダに対応する部分の断面図。
【図５】図４のＦ５−Ｆ５線に沿う断面図。
【図６】図２のＦ６−Ｆ６線に沿う断面図。
【図７】図２のＦ７−Ｆ７線に沿う断面図。
【図８】図２のＦ８−Ｆ８線に沿う断面図。
【図９】図２のＦ９−Ｆ９線に沿う断面図。
【図１０】図２のＦ１０−Ｆ１０線に沿う断面図。
【図１１】第１の実施形態において、第１の油溜まりが第２の油溜まりおよび第５の油溜まりに通じた時の作動油の流れ経路を示す走行輪の展開図。
【図１２】第１の実施形態において、第１ないし第５の油溜まりが密閉された状態を示す走行輪の展開図。
【図１３】第１の実施形態において、第２の油溜まりが第１の油溜まりおよび第３の油溜まりに通じた時の作動油の流れ経路を示す走行輪の展開図。
【図１４】第１の実施形態において、第５の油溜まりが第４の油溜まりに通じた時の作動油の流れ経路を示す走行輪の展開図。
【図１５】第１の実施形態において、第１および第５の車輪が床面に接した状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図１６】第１の実施形態において、第１の車輪が一段目のステップの蹴上がり部と床面とで規定される角部に達した状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図１７】第１の実施形態において、第１の車輪が一段目のステップの蹴上がり部で押されて、第２の車輪が走行輪の径方向外側に移動した状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図１８】第１の実施形態において、走行輪が第１の車輪を支点として一段目のステップに乗り上げるように回転した状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図１９】第１の実施形態において、走行輪が第５の車輪によって一段目のステップの上に押し上げられた状態を模式的に示す走行輪の側面図。
【図２０】第２の実施形態の走行輪において、第１の車輪を支持する第１の油圧シリンダに対応する部分の断面図。
【図２１】図２０のＦ２１−Ｆ２１線に沿う断面図。
【図２２】第３の実施形態に係る走行輪の平面図。
【図２３】第４の実施形態に係る走行輪の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１の実施形態］
以下、第１の実施形態について、図１ないし図１９を参照して説明する。
【００１３】
図１は、階段１のステップ２を順次乗り越えて走行が可能な人力式の荷物運搬車３を開示している。荷物運搬車３は、階段昇降車の一例であって、荷物を載せる荷台４と、荷台４を支える四つの走行輪５とを備えている。荷台４は、例えば上向きに開放された四角い箱形であり、荷物運搬車３の車体を兼ねている。荷台４の後端部には、作業者が荷物運搬車３を押したり、引いたりする際に手を掛けるハンドル６が設けられている。
【００１４】
走行輪５は、荷台４の前部および後部において、荷台４を間に挟んで左右に振り分けて配置されている。図１では、荷物運搬車３の進行方向の左側に配置された前側の走行輪５および後側の走行輪５のみを示している。
【００１５】
なお、走行輪５は四つに限らず、例えば荷台４の前部又は後部に配置される走行輪を一輪とすることも可能である。
【００１６】
走行輪５は、車輪装置の一例であって、互いに共通の構成を有している。そのため、本実施形態では、一つの走行輪５を代表して説明する。
【００１７】
図２および図３に示すように、走行輪５は、固定軸１０および回転軸１１を備えている。固定軸１０は、円柱状の本体１２と、本体１２の長手方向に沿う両端から同軸状に突出された軸部１３とを有している。軸部１３の一端は、荷台４の側壁４ａに固定されている。このため、固定軸１０は、側壁４ａから荷台４の側方に突出されている。
【００１８】
固定軸１０の本体１２は、第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆを有している。第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆは、夫々本体１２の外周面から本体１２の径方向に沿う外側に向けて円盤状に張り出している。さらに、第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆは、本体１２と同軸状をなすとともに、本体１２の軸方向に互いに間隔を存して一列に並んでいる。
【００１９】
回転軸１１は、中空の円筒状をなしている。本実施形態によると、回転軸１１は、半円筒状をなす一対の軸要素１１ａ，１１ｂを互いに組み合わせることで構成されている。回転軸１１は、固定軸１０を外側から同軸状に覆うように固定軸１０の軸部１３に回転自在に支持されている。
【００２０】
第１ないし第６の溝１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆが回転軸１１の内周面に形成されている。第１ないし第６の溝１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆは、回転軸１１の周方向に連続するとともに、回転軸１１の軸方向に間隔を存して並んでいる。固定軸１０の第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆは、回転軸１１の第１ないし第６の溝１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆ内に入り込んでいる。このため、回転軸１１の内周面のうち第１ないし第６の溝１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆの間に位置された部分は、見かけ上、固定軸１０の本体１２の外周面に向けて張り出す第１ないし第５の座部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅを構成している。
【００２１】
第１ないし第５の座部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅは、回転軸１１の周方向に連続するリング状をなすとともに、回転軸１１の軸方向に間隔を存して並んでいる。図２に示すように、第１の座部１６ａは、第１の隔壁１４ａと第２の隔壁１４ｂとの間に介在されている。第２の座部１６ｂは、第２の隔壁１４ｂと第３の隔壁１４ｃとの間に介在されている。第３の座部１６ｃは、第３の隔壁１４ｃと第４の隔壁１４ｄとの間に介在されている。第４の座部１６ｄは、第４の隔壁１４ｄと第５の隔壁１４ｅとの間に介在されている。第５の座部１６ｅは、第５の隔壁１４ｅと第６の隔壁１４ｆとの間に介在されている。
【００２２】
言い換えると、第２の隔壁１４ｂは、第１の座部１６ａと第２の座部１６ｂとの間を仕切っている。第３の隔壁１４ｃは、第２の座部１６ｂと第３の座部１６ｃとの間を仕切っている。第４の隔壁１４ｄは、第３の座部１６ｃと第４の座部１６ｄとの間を仕切っている。第５の隔壁１４ｅは、第４の座部１６ｄと第５の座部１６ｅとの間を仕切っている。
【００２３】
図２ないし図５に示すように、回転軸１１は、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅを備えている。第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１の周方向に互いに間隔を存して放射状に配置されているとともに、回転軸１１の軸方向に互いに間隔を存して並んでいる。
【００２４】
具体的に述べると、第１の油圧シリンダ１８ａは、回転軸１１の第１の座部１６ａに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。第２の油圧シリンダ１８ｂは、回転軸１１の第２の座部１６ｂに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。第３の油圧シリンダ１８ｃは、回転軸１１の第３の座部１６ｃに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。第４の油圧シリンダ１８ｄは、回転軸１１の第４の座部１６ｄに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。第５の油圧シリンダ１８ｅは、回転軸１１の第５の座部１６ｅに対応する位置から回転軸１１の径方向に突出されている。さらに、本実施形態によると、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１の周方向に沿う位相が７２度ずつずれている。
【００２５】
第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、互いに共通の構成を有するので、第１の油圧シリンダ１８ａを代表して説明する。
【００２６】
図４および図５に示すように、第１の油圧シリンダ１８ａは、夫々シリンダボディ１９、ピストン２０およびピストンロッド２１を備えている。シリンダボディ１９は、回転軸１１の外周面から一体に突出されている。ピストン２０は、シリンダボディ１９に収容されて、シリンダボディ１９の内部を作動油が充填された油室２２と空気室２３とに仕切っている。空気室２３は、ブリーザ口２４を通じて大気中に開放されている。ピストンロッド２１は、ピストン２０と一緒にシリンダボディ１９の軸方向に移動可能であるとともに、空気室２３を貫通している。ピストンロッド２１の先端は、シリンダボディ１９の外に突出されている。
【００２７】
したがって、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２に作動油が供給されると、ピストン２０が油圧により空気室２３に向けて押圧される。これにより、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９の先端から突出する。
【００２８】
第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅのピストンロッド２１の先端に夫々ブラケット２５を介して第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが回転自在に支持されている。第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅは、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９内に最も入り込んだ時に、固定軸１０の軸部１３を中心とする第１の回転軌跡Ｌ１に沿って公転するとともに、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９から最も突出した時に、固定軸１０の軸部１３を中心とする第２の回転軌跡Ｌ２に沿って公転する。第２の回転軌跡Ｌ２の直径は、第１の回転軌跡Ｌ１の直径よりも大きくなっている。
【００２９】
図２、図４〜図１０に示すように、走行輪５は、油圧機構３０を内蔵している。油圧機構３０は、走行輪５が回転した時に第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２に作動油を供給することで、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅを回転軸１１の径方向外側に順次移動させるためのものである。
【００３０】
油圧機構３０は、作動油を蓄える第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅを備えている。第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅは、回転軸１１の第１ないし第５の座部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅに形成されている。第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅは、夫々回転軸１１の周方向に沿うとともに、第１ないし第５の座部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅから固定軸１０の本体１２の外周面に向けて開放された円弧状の溝で構成されている。
【００３１】
図６に示すように、第１の油溜まり３１ａは、第１の座部１６ａに形成された連通路３２ａを介して第１の油圧シリンダ１８ａの油室２２に通じている。第１の油溜まり３１ａは、第１の油圧シリンダ１８ａに対し図６に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３２】
図７に示すように、第２の油溜まり３１ｂは、第２の座部１６ｂに形成された連通路３２ｂを介して第２の油圧シリンダ１８ｂの油室２２に通じている。第２の油溜まり３１ｂは、第２の油圧シリンダ１８ｂに対し図７に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３３】
図８に示すように、第３の油溜まり３１ｃは、第３の座部１６ｃに形成された連通路３２ｃを介して第３の油圧シリンダ１８ｃの油室２２に通じている。第３の油溜まり３１ｃは、第３の油圧シリンダ１８ｃに対し図８に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３４】
図９に示すように、第４の油溜まり３１ｄは、第４の座部１６ｄに形成された連通路３２ｄを介して第４の油圧シリンダ１８ｄの油室２２に通じている。第４の油溜まり３１ｄは、第４の油圧シリンダ１８ｄに対し図９に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３５】
図１０に示すように、第５の油溜まり３１ｅは、第５の座部１６ｅに形成された連通路３２ｅを介して第５の油圧シリンダ１８ｅの油室２２に通じている。第５の油溜まり３１ｅは、第５の油圧シリンダ１８ｅに対し図１０に矢印で示す回転軸１１の回転方向に沿う前側に変位した位置に設けられている。
【００３６】
したがって、回転軸１１の軸方向に隣り合う第１ないし第５の油溜まり３１ａ〜３１ｅは、回転軸１１の周方向に位相をずらして配置されている。
【００３７】
本実施形態では、図５に代表して示すように、連通路３２ａに弁３３が設けられている。弁３３は、連通路３２ａを流れる作動油の流量を人為的に調節するためのものであって、回転軸１１の外に露出された図示しない操作部を有している。このような弁３３は、図示を省略するが他の連通路３２ｂ〜３２ｅにも同様に設けられている。
【００３８】
図２、図４、図６〜図１０に示すように、固定軸１０の第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに夫々第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃが形成されている。第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃは連絡通路の一例であって、固定軸１０の周方向に間隔を存して並んでいる。第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに形成された第１の連絡孔３５ａは、固定軸１０の軸方向に沿う同一の直線上に位置されている。第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに形成された第２の連絡孔３５ｂは、固定軸１０の軸方向に沿う同一の直線上に位置されている。第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに形成された第３の連絡孔３５ｃは、固定軸１０の軸方向に沿う同一の直線上に位置されている。
【００３９】
このため、固定軸１０の上で回転軸１１が回転すると、第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅが第１ないし第６の隔壁１４ａ〜１４ｆに形成された第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃの上を通過する。これにより、第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅに蓄えられた作動油が第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃを通じて出入りするようになっている。
【００４０】
さらに、第１の隔壁１４ａの第１の連絡孔３５ａと第６の隔壁１４ｆの第１の連絡孔３５ａとの間は、第１のバイパス通路３６ａを介して繋がっている。第１の隔壁１４ａの第２の連絡孔３５ｂと第６の隔壁１４ｆの第２の連絡孔３５ｂとの間は、第２のバイパス通路３６ｂを介して繋がっている。同様に、第１の隔壁１４ａの第３の連絡孔３５ｃと第６の隔壁１４ｆの第３の連絡孔３５ｃとの間は、第３のバイパス通路３６ｃを介して繋がっている。第１ないし第３のバイパス通路３６ａ，３６ｂ，３６ｃは、固定軸１０の内部に形成されているとともに、固定軸１０の軸方向に沿って延びている。
【００４１】
この結果、第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅは、第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃおよび第１ないし第３のバイパス通路３６ａ，３６ｂ，３６ｃを介して連通されている。
【００４２】
図２および図３に示すように、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅのピストンロッド２１の先端に夫々リターンロッド３８が固定されている。リターンロッド３８は、ピストンロッド２１の先端から荷台４の側壁４ａに向けて水平に延びている。
【００４３】
さらに、荷台４の側壁４ａに復帰手段の一例である押圧板３９が取り付けられている。押圧板３９は、回転軸１１の後方において起立している。押圧板３９の前面は、リターンロッド３８の先端部の外周面が接するカム面４０となっている。
【００４４】
次に、走行輪５の第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅが動作するメカニズムについて、図１１ないし図１４を加えて説明する。
【００４５】
図１１ないし図１４は、作動油の流れを固定軸１０および回転軸１１を平面的に展開して表したもので、図中白抜きの矢印は、回転軸１１の回転方向を示している。図１１は、例えば第１の油圧シリンダ１８ａが図６に示す基点に位置する時の第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅと第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃとの位置関係を示している。
【００４６】
図１１に示すように、第１の油圧シリンダ１８ａが基点に位置された状態では、第１の座部１６ａの第１の油溜まり３１ａは、第２の隔壁１４ｂに形成された第１の連絡孔３５ａを介して隣り合う第２の油溜まり３１ｂに通じている。さらに、第１の油溜まり３１ａは、第１の隔壁１４ａに形成された第２の連絡孔３５ｂ、第２のバイパス通路３６ｂおよび第６の隔壁１４ｆに形成された第２の連絡孔３５ｂを介して第５の油溜まり３１ｅに通じている。
【００４７】
第１の油圧シリンダ１８ａに支持された第１の車輪２７ａが走行輪５の回転中心に向けて押圧されると、第１の油圧シリンダ１８ａの油室２２内の作動油がピストン２０により加圧されて、油室２２から連通路３２ａを通って第１の油溜まり３１ａに押し出される。これにより、図１１に太い矢印で示すように、第１の油溜まり３１ａ内の作動油が第２の隔壁１４ｂの第１の連絡孔３５ａを通って第２の油溜まり３１ｂに移動するとともに、第１の隔壁１４ａの第２の連絡孔３５ｂ、第２のバイパス通路３６ｂおよび第６の隔壁１４ｆの第２の連絡孔３５ｂを通って第５の油溜まり３１ｅに移動する。
【００４８】
この結果、第２の油溜まり３１ｂの作動油が連通路３２ｂを通って第２の油圧シリンダ１８ｂの油室２２に移動するので、ピストン２０に作用する油圧が増大する。よって、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第２の車輪２７ｂが回転軸１１の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００４９】
同様に、第５の油溜まり３１ｅの作動油が連通路３２ｅを通って第５の油圧シリンダ１８ｅの油室２２に移動するので、ピストン２０に作用する油圧が増大する。よって、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第５の車輪２７ｅが回転軸１１の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００５０】
加えて、図１１の状態では、第３の隔壁１４ｃの第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃは、第２の座部１６ｂおよび第３の座部１６ｃによって閉じられている。同様に、第５の隔壁１４ｅの第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃは、第４の座部１６ｄおよび第５の座部１６ｅによって閉じられている。
【００５１】
そのため、第２の油溜まり３１ｂと第３の油溜まり３１ｃとの間で作動油が移動することはないとともに、第５の油溜まり３１ｅと第４の油溜まり３１ｄとの間で作動油が移動することはない。
【００５２】
よって、第１の車輪２７ａが押圧された時には、第２および第５の油圧シリンダ１８ｂ，１８ｅが動作されて、第２の車輪２７ｂおよび第５の車輪２７ｅが回転軸１１の径方向に沿う外側に移動することになる。
【００５３】
回転軸１１の回転により、第１の油圧シリンダ１８ａを有する第１の座部１６ａが図１１に示す基点から図１２に示す位置に移動すると、第１の隔壁１４ａの第１および第３の連絡孔３５ａ，３５ｃが第１の座部１６ａによって閉じられる。それとともに、第５の隔壁１４ｅの第１および第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ、第６の隔壁１４ｆの第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃが第５の座部１６ｅによって閉じられる。
【００５４】
この結果、第１の油溜まり３１ａおよび第５の油溜まり３１ｅが密閉状態となって作動油の流動が停止され、第２の車輪２７ｂおよび第５の車輪２７ｅが回転軸１１の径方向に沿う外側に移動された状態に保持される。
【００５５】
回転軸１１の回転に伴い、第１の座部１６ａが図１２に示す位置から図１３に示す位置に移動し、回転軸１１の径方向に沿う外側に移動された第２の車輪２７ｂが押圧されると、第２の油圧シリンダ１８ｂの油室２２内の作動油がピストン２０により加圧されて、油室２２から連通路３２ｂを通って第２の油溜まり３１ｂに押し出される。
【００５６】
この際、第２の油溜まり３１ｂは、第２の隔壁１４ｂの第２の連絡孔３５ｂを介して第１の油溜まり３１ａに通じているとともに、第３の隔壁１４ｃの第１の連絡孔３５ａを介して第３の油溜まり３１ｃに通じている。
【００５７】
この結果、図１３に太い矢印で示すように、第２の油溜まり３１ｂ内の作動油が第２の隔壁１４ｂの第２の連絡孔３５ｂを通って第１の油溜まり３１ａに移動するとともに、第３の隔壁１４ｃの第１の連絡孔３５ａを介して第３の油溜まり３１ｃに移動する。
【００５８】
したがって、第１の油溜まり３１ａおよび第３の油溜まり３１ｃの作動油が第１の油圧シリンダ１８ａの油室２２および第３の油圧シリンダ１８ｃの油室２２に移動するので、夫々のピストン２０に作用する油圧が増大する。よって、第１および第３の油圧シリンダ１８ａ，１８ｃでは、夫々のピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第１の車輪２７ａおよび第３の車輪２７ｃが回転軸１１の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００５９】
回転軸１１がさらに回転すると、先に回転軸１１の径方向に沿う外側に移動された第５の車輪２７ｅに対応するリターンロッド３８が荷台４に固定された押圧板３９のカム面４０に接触する。この接触により、第５の車輪２７ｅが押圧されて、第５の油圧シリンダ１８ｅの油室２２内の作動油がピストン２０により加圧される。よって、油室２２内の作動油が連通路３２ｅを通って第５の油溜まり３１ｅに押し出される。
【００６０】
この際、図１４に示すように、第５の油溜まり３１ｅは、第４の隔壁１４ｅの第３の連絡孔３５ｃを介して第４の油溜まり３１ｄに通じている。このため、図１４に太い矢印で示すように、第５の油溜まり３１ｅ内の作動油が第３の連絡孔３５ｃを通って第４の油溜まり３１ｄに移動する。
【００６１】
したがって、第４の油溜まり３１ｄの作動油が連通路３２ｄを通って第４の油圧シリンダ１８ｄの油室２２に移動するので、ピストン２０に作用する油圧が増大する。よって、第４の油圧シリンダ１８ｄでは、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第４の車輪２７ｄが回転軸１１の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００６２】
さらに、第５の油溜まり３１ｅが第４の隔壁１４ｅの第３の連絡孔３５ｃを介して第４の油溜まり３１ｄに通じている状態では、第２の油溜まり３１ｂが第１の油溜まり３１ａおよび第３の油溜まり３１ｃに夫々通じているので、第１の油圧シリンダ１８ａの油室２２および第３の油圧シリンダ１８ｃの油室２２に作動油が継続して供給される。
【００６３】
このような一連の動作を回転軸１１の回転に伴って繰り返すことで、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが順次回転軸１１の径方向に沿って移動することになる。
【００６４】
次に、荷物運搬車３が階段１を上る時の走行輪５の動作について、図１５ないし図１９を加えて説明する。
【００６５】
図１５ないし図１９は、走行輪５が回転する際の第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅの相対的な位置関係を模式的に示している。
【００６６】
走行輪５がフラットな床面ｆに沿って走行する場合、図１５に示す例では、回転軸１１の周方向に隣り合う第１および第５の車輪２７ａ，２７ｅが床面ｆに転がり接触している。そのため、作業者が荷物運搬車３を押すと、第１および第５の車輪２７ａ，２７ｅは、公転せずに床面ｆとの接触に伴って回転する。よって、走行輪５は、静止したままの状態で床面ｆに沿って移動することになり、床面ｆから回転軸１１の回転中心までの高さＨが一定に保たれている。
【００６７】
図１５に示すように、第１の車輪２７ａが階段１の一段目のステップ２の蹴上がり部２ａと床面ｆとで規定される角部に達すると、第１の車輪２７ａがステップ２の蹴上がり部２により水平方向に押される。第１の車輪２７ａが一段目のステップ２の蹴上がり部２ａに達した時、走行輪１１の第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅと、第１ないし第６の隔壁１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆに形成された第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃとは、図１１に示すような位置関係に保たれている。
【００６８】
このため、走行輪５の移動に伴って第１の車輪２７ａが蹴上がり部２ａによって押されると、図１５に二点鎖線で示すように、第１の車輪２７ａが走行輪５の回転中心に向けて移動する。よって、図１１に太い矢印で示すように、第１の油溜まり３１ａ内の作動油が第２の隔壁１４ｂの第１の連絡孔３５ａから第２の油溜まり３１ｂ、連通路３２ｂを通って第２の車輪２７ｂに対応する第２の油圧シリンダ１８ｂの油室２２に移動する。
【００６９】
この結果、第２の油圧シリンダ１８ｂのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、図１６に二点鎖線で示すように、第１の車輪２７ａよりも走行輪５の回転方向に沿う後側に位置された第２の車輪２７ｂが走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動する。この移動により、第２の車輪２７ｂが一段目のステップ２の踏板２ｂの上方に進出する。
【００７０】
さらに、第１の車輪２７ａが蹴上がり部２ａによって押されると、図１１に太い矢印で示すように、第１の油溜まり３１ａ内の作動油が第１の隔壁１４ａの第２の連絡孔３５ｂから第２のバイパス通路３６ｂ、第６の隔壁１４ｆの第２の連絡孔３５ｂを通って第５の油圧シリンダ１８ｅの油室２２に移動する。
【００７１】
この結果、図１６に二点鎖線で示すように、第５の油圧シリンダ１８ｅのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、第１の車輪２７ａよりも走行輪５の回転方向に沿う前側に位置された第５の車輪２７ｅが走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動する。
【００７２】
第５の車輪２７ｅが走行輪５の径方向に沿う外側に移動すると、第５の車輪２７ｅが床面ｆに押し付けられる。したがって、第５の車輪２７ｅが走行輪５を全体的に押上げて、走行輪５の回転を補助する。
【００７３】
それとともに、図１７に二点鎖線で示すように、第５の車輪２７ｅが引き続いて床面ｆを押すので、走行輪５の回転が円滑に行なわれる。
【００７４】
第１の車輪２７ａおよび第５の車輪２７ｅが移動すると同時に、走行輪５が一段目のステップ２に近づくように前進する。図１７は、走行輪５の前進に伴って、第１の車輪２７ａを支持する第１の油圧シリンダ１８ａのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の内部に最も押し込まれた状態を示している。第１の油圧シリンダ１８ａのピストンロッド２１が最も押し込まれると、走行輪５は、図１７に矢印で示すように第１の車輪２７ａを支点として反時計回り方向に３０度程度回転する。この回転により、先に走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動された第２の車輪２７ｂが一段目のステップ２の踏板２ｂに近づく。
【００７５】
走行輪５がさらに回転すると、図１８に示すように、先に走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動された第２の車輪２７ｂが一段目のステップ２の踏板２ｂと二段目のステップ２の蹴上がり部２ａとで規定される角部に到達する。すると、今度は第２の車輪２７ｂが二段目のステップ２の蹴上がり部２ａによって押されるので、図１８に二点鎖線で示すように、第２の車輪２７ｂが走行輪５の回転中心に向けて移動する。
【００７６】
よって、図１３に示すように、第２の油溜まり３１ｂ内の作動油が第２の隔壁１４ｂの第２の連絡孔３５ｂから第１の油溜まり３１ａに移動する。この結果、第１の油圧シリンダ１８ａが動作されて第１の車輪２７ａが図１８に矢印で示すように走行輪５の径方向に沿う外側に移動する。これにより、第２の車輪２７ｂよりも走行輪５の回転方向に沿う前側に位置された第１の車輪２７ａが床面ｆを押圧する。
【００７７】
それとともに、第２の油溜まり３１ｂ内の作動油が第３の隔壁１４ｃの第１の連絡孔３５ａから第３の油溜まり３１ｃに移動するので、第３の油圧シリンダ１８ｃが動作されて図１８に矢印で示すように第３の車輪２７ｃが走行輪５の径方向に沿う外側に移動する。よって、第２の車輪２７ｂよりも走行輪５の回転方向に沿う後側に位置された第３の車輪２７ｃが三段目のステップ２の踏板２ｂの上に進出する。
【００７８】
図１８に示すように、第２の車輪２７ｂが二段目のステップ２の蹴上がり部２ａによって押されるまで走行輪５が回転すると、先に走行輪５の径方向に沿う外側に移動された第５の車輪２７ｅが床面ｆから離れる。第５の車輪２７ｅが床面ｆを離脱してから走行輪５が約７２度回転するまでの間、第５の車輪２７ｅに対応するリターンロッド３８が荷台４に固定された押圧板３９のカム面４０に接触する。
【００７９】
この接触により、図１８に二点鎖線で示すように、第５の車輪２７ｅが走行輪５の回転中心に向けて強制的に押し戻される。そのため、第５の油圧シリンダ１８ｅでは、ピストンロッド２１がシリンダボディ１９に押し込まれて油室２２の容積が減少し、油室２２内の作動油が連通路３２ｅを通って第５の油溜まり３１ｅに押し出される。
【００８０】
この結果、図１４に太字の矢印で示すように、第５の油溜まり３１ｅ内の作動油が第５の隔壁１４ｅの第３の連絡孔３５ｃから第４の油溜まり３１ｄに移動するので、第４の油溜まり３１ｄ内の作動油が連通路３２ｄを通って第４の油圧シリンダ１８ｄの油室２２に移動する。
【００８１】
よって、第４の油圧シリンダ１８ｄのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の外に押し出されて、図１９に矢印で示すように第５の車輪２７ｅよりも走行輪５の回転方向に沿う前側に位置された第４の車輪２７ｄが走行輪５の径方向に沿う外側に向けて移動を開始する。
【００８２】
走行輪５が図１９に示す位置からさらに前進して、回転軸１１の第１の座部１６ａが図１４の位置よりも左側に移動すると、第１の油溜まり３１ａが第１の隔壁１４ａの第３の連絡孔３５ｃの位置に到達する。
【００８３】
これにより、図１４に破線の矢印で示すように、第５の油溜まり３１ｅ内の作動油が第６の隔壁１４ｆの第３の連絡孔３５ｃ、第３のバイパス通路３６ｃおよび第１の隔壁１４ａの第３の連絡孔３５ｃを通って第１の油溜まり３１ａに供給される。したがって、図１９に矢印で示すように、第１の車輪２７ａが床面ｆに向けて移動を開始する。
【００８４】
加えて、第２の隔壁１４ｂの第２の連絡孔３５ｂ、第３の隔壁１４ｃの第１の連絡孔３５ａおよび第４の隔壁１４ｄの第３の連絡孔３５ｃが、夫々第１の座部１６ａ、第２の座部１６ｂおよび第３の座部１６ｄで閉じられる。そのため、第４の油溜まり３１ｄに対する作動油の供給が断たれる。
【００８５】
このような動作を繰り返すことで、走行輪５の回転時に第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが順次走行輪５の径方向に移動し、走行輪５が階段１のステップ２を一段ずつ乗り越していくことになる。
【００８６】
第１の実施形態によると、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２と第１ないし第５の油溜まり３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅとの間を結ぶ連通路３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅに、夫々連通路３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅを流れる作動油の流量を調整する弁３３が設けられている。そのため、弁３３の開度を調整することで、作動油が通路３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅを通過する際に生じる減衰力を変化させて、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅの移動速度を調整することができる。
【００８７】
よって、荷物運搬車３の走行輪５が階段１のステップ２を一段ずつ乗り越えていく時に、走行輪５の回転中心が図１７に示す階段１の傾斜に沿う直線Ｏ１上に位置するように、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅの移動速度を調整することで、荷物運搬車３が階段１に沿って走行する際の上下動を抑えて、荷物運搬車３の挙動を安定させることができる。
【００８８】
このような第１の実施形態によれば、荷物運搬車３が階段１を上る時は、回転軸１１の周方向に互いに間隔を存して放射状に配置された第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが走行輪５の回転に追従して次の段のステップ２の踏板２ａの上に進出するように、走行輪５の径方向に沿う外側に順番に移動する。
【００８９】
それとともに、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅがステップ２の蹴上がり部２ａに突き当たる度に、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅのピストンロッド２１がシリンダボディ１９の内部に引っ込む。このため、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅが蹴上がり部２ａに突き当たった時の衝撃を第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅが吸収する。
【００９０】
しかも、本実施形態では、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅは、走行輪５がステップ２を乗り越す度に順番に走行輪５の回転軸１１を押し上げて、走行輪５の回転を補助する。
【００９１】
一方、荷物運搬車３が階段１を下る時は、例えば第１の車輪２７ａがステップ２の踏板２ｂに接した時点で、第１の車輪２７ａが踏板２ｂにより走行輪５の回転中心に向けて押される。これにより、第１の車輪２７ａよりも走行輪５の回転方向に沿う後側に位置された第５の車輪２７ｅが走行輪５の径方向に沿う外側に移動して下の段の踏板２ｂの上に進出する。
【００９２】
それとともに、第１の車輪２７ａよりも走行輪５の回転方向に沿う前側に位置された第２の車輪２７ｂが走行輪５の径方向に沿う外側に移動する。この移動により、第２の車輪２７ｂが上の段の踏板２ｂを押圧し、走行輪５の回転を補助する。
【００９３】
以上のことから、荷物運搬車３が階段１に沿って走行する際に、荷物運搬車３に加わる衝撃が少なくなるとともに荷物運搬車３の上下動が抑制され、階段１の上り下りを容易に行うことができる。
【００９４】
第１の実施形態によると、固定軸１０と回転軸１１との相対的な回転に伴って第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２に対する作動油の流れが自動的に切り換わる。このため、走行輪５の回転時に、油室２２に流入する作動油の圧力を利用して第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅを走行輪５の径方向に沿う外側に選択的に移動させることができる。
【００９５】
この結果、第１ないし第５の車輪２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅを移動させるに当たって、複数のセンサーや制御装置を用いた複雑な電気的な制御が不要となる。よって、走行輪５の構成を簡素化することができ、走行輪５ひいては荷物運搬車３の製造コストを低減できるといった利点がある。
【００９６】
［第２の実施形態］
図２０および図２１は、走行輪の第２の実施形態を開示している。
【００９７】
第２の実施形態は、回転軸の第１ないし第５の油溜まりに作動油を出し入れするための構成が第１の実施形態と相違している。これ以外の走行輪の構成は、基本的に第１の実施形態と同様である。そのため、第２の実施形態において、第１の実施形態と同一の構成部分には同一の参照符号を付して、その説明を省略する。
【００９８】
図２０および図２１は、走行輪５の第１の車輪２７ａ側の端部を示している。図２０および図２１に示すように、固定軸１０の本体１２は、第２の隔壁１４ｂに対応する位置に第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃを有している。第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃは、第２の隔壁１４ｂを迂回するように固定軸１０の軸方向に延びているとともに、固定軸１０の周方向に間隔を存して並んでいる。
【００９９】
第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃの一端は、回転軸１１の第１の座部１６ａと向かい合うように本体１２の外周面に開口されている。同様に、第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃの他端は、第２の回転軸１１の第２の座部１６ｂと向かい合うように本体１２の外周面に開口されている。
【０１００】
そのため、固定軸１０の上で回転軸１１が回転すると、第１の座部１６ａに形成された第１の油溜まり３１ａおよび第２の座部１６ｂに形成された第２の油溜まり３１ｂが第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃの開口端を通過する。これにより、第１および第２の油溜まり３１ａ，３１ｂに蓄えられた作動油が第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃを通じて出入りするようになっている。
【０１０１】
言い換えると、本体１２に形成された第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃは、前記第１の実施形態の第１ないし第３の連絡孔３５ａ，３５ｂ，３５ｃと同様の機能を有している。
【０１０２】
なお、図示を省略するが、第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃは、本体１２のうち第３ないし第５の隔壁１４ｃ，１４ｄ，１４ｅに対応する箇所にも同じように形成されている。そのため、回転軸１１が回転すると、第３ないし第５の油溜まり３１ｃ，３１ｄ，３１ｅが第１ないし第３の連絡通路５１ａ，５１ｂ，５１ｃの開口端の上を通過するようになっている。
【０１０３】
このような構成においても、固定軸１０と回転軸１１との相対的な回転に伴って第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅの油室２２に対する作動油の流れが自動的に切り換わる。よって、前記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１０４】
［第３の実施形態］
図２２は、走行輪の第３の実施形態を開示している。
【０１０５】
第３の実施形態は、回転軸と第１ないし第５の油圧シリンダとの相対的な位置関係が第１の実施形態と相違している。図２２に示すように、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１の軸方向にずれておらず、回転軸１１の同一の周上に互いに間隔を存して配列されている。さらに、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１のうち荷台４の側壁４ａとは反対側の端部に位置されている。
【０１０６】
この構成によれば、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅが回転軸１１の端部に片寄っているので、第１の実施形態よりも走行輪５の軸長を短くすることができる。よって、走行輪５のコンパクト化が可能となる。
【０１０７】
［第４の実施形態］
図２３は、走行輪の第４の実施形態を開示している。
【０１０８】
第４の実施形態は、回転軸と第１ないし第５の油圧シリンダとの相対的な位置関係が第３の実施形態と相違している。図２３に示すように、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１の軸方向にずれておらず、回転軸１１の同一の周上に互いに間隔を存して配列されている。さらに、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅは、回転軸１１のうち荷台４の側壁４ａと隣り合う端部に位置されている。
【０１０９】
このような構成においても、第１ないし第５の油圧シリンダ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅが回転軸１１の端部に片寄っているので、走行輪５の軸長を短くすることができる。よって、走行輪５のコンパクト化が可能となる。
【０１１０】
なお、階段昇降車は、作業者が押したり引いたりする人力式の荷物運搬車に限らず、例えば回転軸をモータのような駆動源で駆動するようにした電動式の荷物運搬車であってもよい。
【０１１１】
さらに、油圧シリンダおよび車輪の数は、例えばステップの蹴上がり部の高さ、踏板の幅によって適宜変更が可能であり、例えば油圧シリンダおよび車輪が三つであったり、六つであっても何等差し支えない。
【０１１２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１３】
１…階段、２…ステップ、４…車体（荷台）、５…走行輪、１０…固定軸、１１…回転軸、１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅ…第１ないし第５の油圧シリンダ、２１…ピストンロッド、２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ，２７ｅ…第１ないし第５の車輪、３０…油圧機構。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に支持された複数の走行輪と、を具備した階段昇降車であって、
前記走行輪は、
前記車体に固定された固定軸と、
前記固定軸の外側に同軸状に支持された回転軸と、
前記回転軸の外周面から前記回転軸の周方向に間隔を存して放射状に突出され、前記回転軸の径方向に移動可能なロッドを有する複数の油圧シリンダと、
前記油圧シリンダの前記ロッドの先端に支持され、階段のステップに接する複数の車輪と、
前記複数の油圧シリンダに作動油を供給する油圧機構と、を含み、
前記油圧機構は、前記複数の車輪のうち、いずれか一つの車輪が前記階段のステップに突き当たった時に、前記固定軸と前記回転軸との間の相対的な回転に基づいて前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う前側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダおよび前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う後側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダの少なくともいずれか一方に作動油を供給し、前記他の車輪を前記回転軸の径方向に沿う外側に移動させることを特徴とする階段昇降車。
【請求項２】
請求項１に記載の階段昇降車において、前記油圧機構は、
前記回転軸に設けられ、前記各油圧シリンダに連通された複数の油溜まりと、
前記固定軸に設けられ、前記固定軸と前記回転軸との相対的な回転に基づいて前記回転軸の周方向に位相をずらして隣り合う前記油圧シリンダに対応する前記油溜まりの間を互いに連通させたり、連通を遮断する複数の連絡通路と、を備えていることを特徴とする階段昇降車。
【請求項３】
請求項２に記載の階段昇降車において、前記油圧機構は、前記油圧シリンダと前記油溜まりとの間を結ぶ連通路と、前記連通路を流れる作動油の流量を調整する弁と、を備えていることを特徴とする階段走行車。
【請求項４】
請求項１に記載の階段走行車において、前記回転軸の径方向に沿う外側に移動された前記他の車輪を前記回転軸に向けて押し戻す復帰手段をさらに備えていることを特徴とする階段走行車。
【請求項５】
固定軸と、
前記固定軸の外側に同軸状に支持された回転軸と、
前記回転軸の外周面から前記回転軸の周方向に間隔を存して放射状に突出され、前記回転軸の径方向に移動可能なロッドを有する複数の油圧シリンダと、
前記油圧シリンダの前記ロッドの先端に支持され、階段のステップに接する複数の車輪と、
前記複数の油圧シリンダに作動油を供給する油圧機構と、を含み、
前記油圧機構は、前記複数の車輪のうち、いずれか一つの車輪が前記階段の前記ステップに突き当たった時に、前記固定軸と前記回転軸との間の相対的な回転に基づいて前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う前側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダおよび前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う後側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダの少なくともいずれか一方に作動油を供給し、前記他の車輪を前記回転軸の径方向に沿う外側に移動させることを特徴とする車輪装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車輪装置において、前記油圧機構は、
前記回転軸に設けられ、前記各油圧シリンダに連通された複数の油溜まりと、
前記固定軸に設けられ、前記固定軸と前記回転軸との相対的な回転に基づいて前記回転軸の周方向に位相をずらして隣り合う前記油圧シリンダに対応する前記油溜まりの間を互いに連通させたり、連通を遮断する複数の連絡通路と、を備えていることを特徴とする車輪装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車輪装置において、前記油圧機構は、前記油圧シリンダと前記油溜まりとの間を結ぶ連通路と、前記連通路を流れる作動油の流量を調整する弁と、を備えていることを特徴とする車輪装置。
【請求項１】
車体と、
前記車体に支持された複数の走行輪と、を具備した階段昇降車であって、
前記走行輪は、
前記車体に固定された固定軸と、
前記固定軸の外側に同軸状に支持された回転軸と、
前記回転軸の外周面から前記回転軸の周方向に間隔を存して放射状に突出され、前記回転軸の径方向に移動可能なロッドを有する複数の油圧シリンダと、
前記油圧シリンダの前記ロッドの先端に支持され、階段のステップに接する複数の車輪と、
前記複数の油圧シリンダに作動油を供給する油圧機構と、を含み、
前記油圧機構は、前記複数の車輪のうち、いずれか一つの車輪が前記階段のステップに突き当たった時に、前記固定軸と前記回転軸との間の相対的な回転に基づいて前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う前側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダおよび前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う後側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダの少なくともいずれか一方に作動油を供給し、前記他の車輪を前記回転軸の径方向に沿う外側に移動させることを特徴とする階段昇降車。
【請求項２】
請求項１に記載の階段昇降車において、前記油圧機構は、
前記回転軸に設けられ、前記各油圧シリンダに連通された複数の油溜まりと、
前記固定軸に設けられ、前記固定軸と前記回転軸との相対的な回転に基づいて前記回転軸の周方向に位相をずらして隣り合う前記油圧シリンダに対応する前記油溜まりの間を互いに連通させたり、連通を遮断する複数の連絡通路と、を備えていることを特徴とする階段昇降車。
【請求項３】
請求項２に記載の階段昇降車において、前記油圧機構は、前記油圧シリンダと前記油溜まりとの間を結ぶ連通路と、前記連通路を流れる作動油の流量を調整する弁と、を備えていることを特徴とする階段走行車。
【請求項４】
請求項１に記載の階段走行車において、前記回転軸の径方向に沿う外側に移動された前記他の車輪を前記回転軸に向けて押し戻す復帰手段をさらに備えていることを特徴とする階段走行車。
【請求項５】
固定軸と、
前記固定軸の外側に同軸状に支持された回転軸と、
前記回転軸の外周面から前記回転軸の周方向に間隔を存して放射状に突出され、前記回転軸の径方向に移動可能なロッドを有する複数の油圧シリンダと、
前記油圧シリンダの前記ロッドの先端に支持され、階段のステップに接する複数の車輪と、
前記複数の油圧シリンダに作動油を供給する油圧機構と、を含み、
前記油圧機構は、前記複数の車輪のうち、いずれか一つの車輪が前記階段の前記ステップに突き当たった時に、前記固定軸と前記回転軸との間の相対的な回転に基づいて前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う前側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダおよび前記ステップに突き当たった車輪よりも前記走行輪の回転方向に沿う後側に位置された他の車輪に対応する油圧シリンダの少なくともいずれか一方に作動油を供給し、前記他の車輪を前記回転軸の径方向に沿う外側に移動させることを特徴とする車輪装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車輪装置において、前記油圧機構は、
前記回転軸に設けられ、前記各油圧シリンダに連通された複数の油溜まりと、
前記固定軸に設けられ、前記固定軸と前記回転軸との相対的な回転に基づいて前記回転軸の周方向に位相をずらして隣り合う前記油圧シリンダに対応する前記油溜まりの間を互いに連通させたり、連通を遮断する複数の連絡通路と、を備えていることを特徴とする車輪装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車輪装置において、前記油圧機構は、前記油圧シリンダと前記油溜まりとの間を結ぶ連通路と、前記連通路を流れる作動油の流量を調整する弁と、を備えていることを特徴とする車輪装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２０１２−５６５４５（Ｐ２０１２−５６５４５Ａ）
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０４８２８（Ｐ２０１０−２０４８２８）
【出願日】平成２２年９月１３日（２０１０．９．１３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１３日（２０１０．９．１３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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