面で囲まれる容器
【課題】ボイラ火炉等の面で囲まれる容器の内部の検査に用いための基準点を決定することが容易な面で囲まれる容器を提供する。
【解決手段】面で囲まれる容器であって、前記容器の内側面の位置座標既知の単数又は複数個所に、内壁面からの突起物であるマーカーが設けられている。また、前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するバーコード又は刻印が刻設されているか、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するＩＣタグを取り付け可能な取付部が設けられている。
【解決手段】面で囲まれる容器であって、前記容器の内側面の位置座標既知の単数又は複数個所に、内壁面からの突起物であるマーカーが設けられている。また、前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するバーコード又は刻印が刻設されているか、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するＩＣタグを取り付け可能な取付部が設けられている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボイラ火炉等の大型の面で囲まれる容器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
火力発電所で用いられるボイラ火炉は、製作時及び運転開始後定期的に開放し、内部に作業者が入り保守検査を行う必要がある。保守検査時には、検査箇所を明確にする必要があるが、ボイラ火炉は容量が大きく目視で検査箇所を正確に把握することは困難である。
そこで従来、検査箇所の高さ位置及び左右位置を巻尺等を用いて測定マーキングすることで作業者の居場所あるいは保守検査位置を把握していたが、この方法では位置の把握に多大な時間と人手を要する。
【０００３】
そこで、三次元測位システムといわれる方法を用いてボイラ火炉内の検査位置を特定することが考えられる。これは、３点以上の位置座標既知の位置から位置を特定しようとする点への距離を、音波を用いてその伝播速度と伝播時間から算出し、その距離を用いて位置を特定するものであり、このような三次元測位システムは例えば特許文献１、特許文献２に開示されている。また近年では、音波に代えてレーザ光を用いて位置を特定する三次元測位システムが知られており、例えば特許文献３に開示されている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜３に開示されるような三次元測位システムを用いてボイラ火炉内の位置を検出する場合、３点の基準位置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が空間内にある場合、該基準位置に発信器又は受波器を設置することが困難である。
【０００５】
また、特許文献４には、面で囲まれる空間内部で作業を行う位置を特定する方法であって、前記空間内部の作業を行う位置が側壁であり、該側壁に略平行な同一面上であり且つ同一直線上にない位置座標が既知である３点以上に音波信号を受信可能な受波器を設置し、前記空間の側壁の作業を行う位置に配置された音波を発信可能な送波器より信号を発信し、前記同一直線上にない３点以上の受波器それぞれに到達する前記信号の到達時間を計測し、前記到達時間と、前記３点以上の受波器の位置座標を用いて、前記送波器の位置座標を特定する技術が開示されている。
【０００６】
特許文献４に開示された技術では、位置座標既知である同一直線上にない３点以上に受波器を設置することで、前記３点以上の受波器への音波の到達時間と位置座標から、送波器の位置の候補２点（実際に送波器のある位置と、該位置と前記３点以上の受波器によって形成される平面に対して鏡像の位置）が求められるが、側壁に略平行な同一面上に配置した既知位置にある受波器を用いて測位点を算出するため、前記鏡像位置を含めた２点の測定値が算出されても、測位データとして必要な高さや左右からの距離は同一であるため問題とならない。従って、受波器を床面に配置することが困難な場合であっても、保守検査等の作業を行う位置を特定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６３−２６６３７６号公報
【特許文献２】特開２００４−１０８９７８号公報
【特許文献３】特開平３−２５１７０６号公報
【特許文献４】特開２０１０−８５２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献４に開示された技術においては、側壁に略平行な同一面上であり且つ同一直線上にない位置座標が既知である３点以上に音波信号を受信可能な受波器を設置する必要がある。作業を行う位置が存在する側壁（位置特定側面と称する）に略平行な面は、位置特定側面と、位置特定側壁と対向する別の側面が略平行でない限りは空間中に存在することになり、該面上に位置座標既知の点を３箇所以上設定すること自体が困難であり、また位置座標既知の点を３箇所以上設定してもその位置に受波器を設置することが困難である。また、位置特定側面と、位置特定側壁と対向する別の側面が略平行である場合は該別の側面上に位置座標既知の３点を設定し、該位置に受波器を設置することは可能であるが、音波の伝播する距離には限界があり、前記位置特定側面と前記別の面との距離が音波の伝播可能な距離よりも大きな大型のボイラ火炉等には適用が困難になる。
【０００９】
従って、本発明はかかる従来技術の問題に鑑み、ボイラ火炉等の面で囲まれる容器の内部の検査に用いための基準点を決定することが容易な面で囲まれる容器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明においては、面で囲まれる容器であって、前記容器の内側面の位置座標既知の単数又は複数個所に、内壁面からの突起物であるマーカーが設けられていることを特徴とする。
これにより、前記マーカーを、容器内壁面上の位置座標既知な箇所を基準位置とすることができるため、基準位置の決定が容易である。また、通常は容器の開放時には容器内壁に沿って足場を組むので該足場を利用すれば基準位置への移動も簡単である。
【００１１】
また、前記面で囲まれる容器はボイラ火炉であって、前記マーカーはボイラ火炉運転時のボイラ火炉内部温度に対して耐熱性のある材料で形成されているとよい。
ボイラ火炉は定期的に開放して点検する必要があり、該点検の際に内壁を構成する蒸発管の肉厚検査を行い該検査を行った位置を特定する必要がある。位置特定のための基準点として前記マーカーを利用することで、ボイラ火炉の内壁面を形成する蒸発管の経年劣化の検査のため、該蒸発管の肉厚検査及び検査の位置の特定が容易となる。
【００１２】
また、前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するバーコード又は刻印が刻設されているとよい。
前記基準位置としてマーカーを用いる場合、基準位置に配置する受波器や送波器等に配置した位置を読み込ませる必要がある。そのため、マーカーに位置情報を有するバーコード又は刻印が刻設することで、該バーコード又は刻印から位置情報を簡単に読み取ることができる。
【００１３】
また、前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するＩＣタグを取り付け可能な取付部が設けられているとよい。
例えば前記容器がボイラ火炉の場合、通常運転時はマーカーは高温に晒される。そこで、マーカーに位置情報を有する部材を常設しておくのではなく、位置情報を有するＩＣタグを取り付け可能にしておけば、ボイラ火炉運転中は位置情報を有するＩＣタグをマーカーから取り外しておき、ボイラ火炉停止中にマーカーにＩＣタグを取り付けることで、位置情報を有するＩＣタグが高温に晒されて劣化・損傷することを防止できる。
【００１４】
また、前記マーカーは、前記内側面の複数個所に設けられ、前記複数個所に設けられたマーカーは、１のマーカーと隣接するマーカーとの距離が、音波の届く限界の距離よりも長い間隔である位置がないように設けられていることを特徴とする。
これにより、音波を用いて位置特定を行う場合、基準位置に配置した受波器又は送波器との間で音波の送受信が不可能な点が内壁面上に存在しなくなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ボイラ火炉等の面で囲まれる容器の内部の検査に用いための基準点を決定することが容易な面で囲まれる容器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】平面上の位置を特定する原理の説明図である。
【図２】ボイラ火炉を表す斜視図である。
【図３】ボイラ火炉の内壁面を模式的に表した図である。
【図４】作業員による肉厚検査と肉厚検査位置特定の処理に関する説明図である。
【図５】端子一体物の斜視図である。
【図６】ボイラ火炉内側壁の肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理の手順を示すフローチャートである。
【図７】ボイラ火炉内側壁の肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理の説明図である。
【図８】検査結果の管理の説明図である。
【図９】マーカー１４の概略図である。
【図１０】マーカー１４の別の例の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【実施例】
【００１８】
まず図１を用いて、実施例における容器内壁面上における位置の特定方法の原理ついて説明する。
図１は平面上の位置を特定する原理の説明図である。
【００１９】
図１において、１００は模式的に示した容器内壁面である。
壁面１００上の点Ａの位置を特定する場合、まず内壁１００上の位置座標が既知である２点の基準位置に超音波を発信可能な送波器１０１、１０２を配置するとともに、点Ａに超音波を受信可能な受波器を配置する。
その後、送波器１０１、１０２から超音波を発信し、前記点Ａに配置された受波器で超音波の前記発信から到達までの時間を算出し、送波器１０１、１０２から超音波が発信されてから点Ａに配置した受波器へ超音波が到達するまでの時間から点Ａの位置を以下のようにして算出する。
【００２０】
前記送波器から電波と超音波が発信されてから前記受波器に超音波が到達するまでの時間の算出方法について説明する。
まず、外部より送波器１０１及び１０２に送波命令を出すとともに、点Ａに配置された受波器に受波命令を出す。
【００２１】
送波器１０１、１０２は、前記送波命令が出されると、該送波命令と略同時に超音波を発信する。送波器１０１、１０２から超音波が発信されると、点Ａに配置された受波器にはそれぞれ前記送波命令から時間ｔ１０１、ｔ１０２後に超音波が到達する。時間ｔ１０１、ｔ１０２は、前記送波命令を出した時刻、受波命令を出した時刻及び受波に超音波が到達した時刻から計算することができる。
【００２２】
ここで、測位環境下での音速をｃとすると、送波器１０１、１０２から点Ａに配置された受波器までの距離Ｌ１０１、Ｌ１０２は以下の（１）（２）式で算出することができる。
Ｌ１０１＝ｔ１０１×ｃ ・・・（１）
Ｌ１０２＝ｔ１０２×ｃ ・・・（２）
【００２３】
次に、点Ａに配置した受波器からそれぞれの送波器１０１、１０２までの距離Ｌ１０１、Ｌ１０２から、点Ａの位置を特定する。
図１において、受波器の位置（点Ａ）を（ｘ、ｙ）で表し、それぞれの送波器１０１、１０２の位置をそれぞれ（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）で表す。
このとき、以下の（３）（４）の連立方程式が成立する。
Ｌ１０１２＝（ｘ−ｘ１）２＋（ｙ−ｙ１）２ ・・・（３）
Ｌ１０２２＝（ｘ−ｘ２）２＋（ｙ−ｙ２）２ ・・・（４）
（４）（５）はそれぞれ送波器１０１、１０２を中心とする半径Ｌ１０１、Ｌ１０２の円を意味しており、２つの円の交点が（３）（４）式から成る連立方程式の解となり、解は２つ存在する。しかし、送波器１０１、１０２の位置は既知であり、点Ａのｘ座標又はｙ座標が送波器１０１、１０２より大きいか小さいかは受波器を配置した点から明らかであるため、受波器の位置を特定することができる。
【００２４】
以上のように図１を用いて説明した原理で作業者の検査位置を特定するとともに検査結果を得る具体的な事例について、ボイラ火炉内に超音波を受信する受波器を持った作業者が入って、ボイラ火炉側壁に設けられた蒸発管等の検査作業を行う場合について、ボイラ火炉側壁に設けられた蒸発管の肉厚測定を行う場合を例示して説明する。
【００２５】
図２はボイラ火炉を表す斜視図である。ボイラ火炉１１１は、図２に示すように外壁近傍に多くの配管１１２が取り付けられており、また内部に燃料を燃焼するための燃焼室１１３を有し、内壁面に沿って蒸発管が設置されている。
このようなボイラ火炉１０１の運転を停止し、内部に作業者が入りボイラ火炉の内壁を構成する蒸発管の肉厚測定を行う際には、検査箇所を特定する必要がある。また、特定した位置は検査結果とともに管理する必要がある。
【００２６】
図３は、ボイラ火炉１０１の内壁面を模式的に表した図である。
図３において、１０はボイラ火炉の内壁面である。また、前述のようにボイラ火炉１１１の運転を停止し、内部で作業者が検査を行う場合には、作業者の移動及び検査のために内壁面に沿って作業員用の足場１２が約２ｍごとに複数段設けられる。
【００２７】
また、本実施例に特徴的な構成として、複数のマーカー１４が設けられている。マーカー１４は内壁面上の位置座標既知の位置に設けられた突起物である。マーカー１４にはボイラ火炉１０１の運転停止後にプレートが取り付けられる。
図９はマーカー１４に取り付けられるプレートの概略図である。図９に示したように、プレートには取り付けられるマーカー１４の位置座標の情報が組み込まれたバーコード１４ａなどが刻設されている。バーコードに変えてその位置座標の情報が組み込まれた刻印が刻設されていてもよい。
図１０はマーカー１４に取り付けられるプレートの別の例の概略図である。プレートには、取り付けられるマーカー１４の位置座標の情報が組み込まれたカード状のＩＣタグを取り付けることが可能なカードホルダー１４ｂが設けられている。
また、前記プレートを取り付けず、マーカー１４にその位置の位置座標の情報が組み込まれたバーコードや刻印などを刻設したり、マーカー１４に位置情報を保持したＩＣタグを直接取り付けるためのカードホルダーを設けてもよい。マーカー１４にバーコードや刻印を刻設する場合には、バーコードや刻印が消失しないように、マーカー１４、特にバーコードや刻印の周囲はボイラ火炉１０１の運転中に温度に対して耐熱性を有する材料で作ることが必要となる。また、マーカー１４にカードホルダーを設ける場合には、ボイラ火炉１０１の運転停止後にカードホルダーにＩＣタグを取り付ける。
即ち、マーカー１４は、刻印、バーコード、又はＩＣタグによって位置情報を保持している。
【００２８】
マーカー１４は、後述する超音波を用いた作業位置特定のために、各マーカー間の距離を超音波が届く範囲とする。具体的には各マーカー間の距離を１０ｍ以内程度とする必要があり、後述する作業位置特定を確実に行うためには各マーカー間の距離を５ｍ以内程度とすることがより好ましい。また、垂直方向に関しては、後述する超音波を用いた作業位置特定の際に、足場が超音波の障害とならないように足場１２で構成される段毎にマーカーを設けることが好ましい。
【００２９】
図４は、作業員による肉厚検査と肉厚検査位置特定の処理に関する説明図である。
まず、処理に先立って、図４に示したように、マーカー１４の位置に２箇所以上から超音波を発信可能な発信器１６を設置し、マーカー１４の位置座標を前記刻印、バーコード、ＩＣタグ等から読み込む。読み込まれた位置情報は、後述するモバイルパソコン（モバイルＰＣ）２８に入力される。なお、発信器は、基準位置６１をマーカー１４と合わせた位置に置き、基準位置６１との位置関係が分かっている発信部６２、６３から超音波を発信する。これにより、マーカー１４の位置座標と前記位置関係から各発信部６２、６３の位置座標が分かる。
なお、発信器１６の設置は、ボイラ火炉１０１の運転を停止して、足場１２を組み上げた後であって、後述の肉厚検査及び位置検出の前であればいつ設置してもよい。
【００３０】
そして、作業員は、端子一体物２４、肉厚計２６及び制御装置を兼ねるとともに肉圧計２６とデータ送受信可能なケーブル２７によって接続されたモバイルＰＣ２８を有する受信ユニット２０を携帯して、肉厚検査を実施する必要がある検査位置１８の位置近傍まで移動する。そして、モバイルＰＣ２８と発信器１６をデータ送受信可能なケーブル２９で接続する。
【００３１】
受信ユニット２０を構成する端子一体物２４について図５を用いて説明する。図５は、端子一体物２４の斜視図である。
図５に示したように、端子一体物２４は、受波器４１、距離演算装置４２及び肉圧計探触子４３が一体化して構成されている。４４は距離演算装置４２と肉圧計探触子４３を一体化する接続具である。また、距離演算装置４２は、データ送受信可能なケーブル４５でモバイルＰＣ２８と接続されており、肉圧計探触子４３はデータ送受信可能なケーブル４６で肉圧計２６と接続されている。
そして、前記作業員は、このように構成された端子一体物２４の肉圧計探触子４３を、肉厚検査を実施する必要がある検査位置１８に接触させる。
【００３２】
以上の準備をした後、肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理を行う。
肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理について図２〜図５を参照しながら、図６及び図７を用いて説明する。
図６は、ボイラ火炉内側壁の肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理の手順を示すフローチャートであり、図７は、ボイラ火炉内側壁の肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理の説明図である。なお、図７において丸付きで示した数字は、図６において示したＳ（ステップ）に対応する。
【００３３】
前記作業者が、肉厚計探触子４３を検査位置１８に接触させて、モバイルＰＣ２８により処理開始操作を行うことにより、処理が開始される。
処理が開始されると、ステップＳ１ではモバイルＰＣ２８から肉厚計２６に肉厚情報取込命令が出される。
【００３４】
ステップＳ２では、前記肉厚情報取込命令を受けた肉厚計２６は、電流・電圧等を検査位置に発し肉厚に関する情報を得て、該情報は肉厚計２６に送られる。そして、肉厚計２６では前記情報を元に検査位置での肉厚を求める。該肉厚は、肉厚情報の数値データとしてモバイルＰＣ２８に取り込まれる。なお、肉厚の計測そのものについては公知の技術であるのでその説明を省略する。
【００３５】
前記肉厚情報が取り込まれると、ステップＳ３でモバイルＰＣより発信器１６に超音波発信命令が出される。同時に又はその後ステップＳ４でモバイルＰＣより受波器４１に超音波受波命令が出される。
【００３６】
ステップＳ３で発信器１６が超音波発信命令を受けると、発信器１６は発信部６２及び６３から超音波を発信する。
【００３７】
ステップＳ６で超音波が発信されると、ステップＳ７では、受波器４１で前記超音波を受波する。そして、受波器４１が発信部６２からの超音波を受波した時刻ｔ６２、及び受波器４１が発信部６３からの超音波を受波した時刻ｔ６３が受波器６２から距離演算装置４２に送られ、ステップＳ３にて超音波発信命令が出された時刻ｔ０が距離演算装置４２に送られる。
距離演算装置では、発信部６２から受波器４１まで超音波が到達するのに要した時間ｔ１＝（ｔ６２−ｔ０）を演算するとともに、発信部６３から受波器４１まで超音波が到達するのに要した時間ｔ２＝（ｔ６３−ｔ０）を算出する。
そして、発信部６２から受波器４１までの距離Ｌ１と、発信部６３から受波器４１までの距離Ｌ２とを、前述の（１）（２）式を適用して、以下の（５）（６）式にて求める。
Ｌ１＝ｔ１×ｃ ・・・（５）
Ｌ２＝ｔ２×ｃ ・・・（６）
【００３８】
ステップＳ７で距離Ｌ１及び距離Ｌ２が求まると、ステップＳ８で距離Ｌ１及び距離Ｌ２のデータがモバイルＰＣ２８に取り込まれる。
【００３９】
次いでステップＳ９で、モバイルＰＣ２８にて受波器４１の位置を演算する。
既知であるマーカー１４の位置座標を（Ｘ、Ｙ）とする。また、発信部６２はマーカー１４の位置に置かれた基準位置６１から鉛直上側方向にＹ’だけ離れた位置に存在し、発信部６３はマーカー１４の置かれた基準位置６１から水平方向にＸ’だけ離れた位置に存在するとすると、発信部６２の位置座標は（Ｘ、Ｙ＋Ｙ’）、発信部６３の位置座標は（Ｘ＋Ｘ’、Ｙ）である。
そして、受波器４１の位置座標を（ｘ、ｙ）とすると、（３）（４）式を適用して、以下の（７）（８）式の連立方程式がなりたつ。そして、該連立方程式を解くことで受波器４１の位置座標（ｘ、ｙ）を求めることができる。
Ｌ１２＝（ｘ−Ｘ）２＋｛ｙ−（Ｙ＋Ｙ’）｝２ ・・・（７）
Ｌ２２＝｛ｘ−（Ｘ＋Ｘ’）｝２＋（ｙ−Ｙ）２ ・・・（８）
【００４０】
次いで、ステップＳ１０で、モバイルＰＣ２８に、ステップＳ２にて取り込まれた肉厚検査の結果と、ステップＳ２９で求めた肉厚検査を行った箇所の位置情報が結果表示される。
【００４１】
そして、ステップＳ１１で無線ＬＡＮ等を介して前記肉厚検査の結果と位置情報が現地事務所等に置かれたパソコン５０に送られて、ステップＳ１２で該パソコン５０に結果が表示される。そして、ステップＳ１３で必要に応じて前記パソコン５０に送られた肉厚検査の結果と位置情報はインターネット等を介して事業所等に置かれたパソコン５２に送られ、ステップＳ１４でデータ加工等がなされる。
【００４２】
また、パソコン５０には、多数の箇所での検査結果及び位置情報が送られる。これらの情報をパソコン５０又は５２で集中菅理する。検査結果の集中菅理の一例について図８を用いて説明する。
図８は検査結果の管理の説明図である。
例えばボイラ火炉１１１内のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの位置で検査を行った場合、それぞれの位置情報と肉厚検査結果の情報がパソコン５０又は５２などに集約される。そして、該パソコン５０又は５２では前記集約された結果をまとめて表示する。表示された結果は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの位置にいる作業者に送信するようにしてもよい。
結果の表示方法は、位置と検査結果が分かるような表示方法であればよく、たとえば図８に示したようにボイラ火炉の壁面の検査結果が不良である位置を領域ａ、ｂのように斜線で表示したり、色を変えて表示するなど視覚的に分かるように表示することができる。なお、図８におけるＡ１〜Ａ１０、Ｂ１〜Ｂ８、Ｃ１〜Ｃ６、Ｄ１〜Ｄ８はデスラッガを取り付けるための穴を表しており、デスラッガを取り付ける穴はその位置が既知であるため、デスラッガを取り付ける穴を検査結果と同時に表示させることで、検査結果が視覚的に分かり易くなる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
ボイラ火炉等の面で囲まれる容器の内部の検査に用いための基準点を決定することが容易な面で囲まれる容器として利用することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１０ 内壁
１２ 足場
１４ マーカー
１６ 発信器
１８ 検査位置
２０ 受信ユニット
２４ 一体物
２６ 肉厚計
２８ モバイルＰＣ
４１ 受波器
４２ 距離演算装置
４３ 肉圧計探触子
６２、６３ 発信部
１１１ ボイラ火炉
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボイラ火炉等の大型の面で囲まれる容器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
火力発電所で用いられるボイラ火炉は、製作時及び運転開始後定期的に開放し、内部に作業者が入り保守検査を行う必要がある。保守検査時には、検査箇所を明確にする必要があるが、ボイラ火炉は容量が大きく目視で検査箇所を正確に把握することは困難である。
そこで従来、検査箇所の高さ位置及び左右位置を巻尺等を用いて測定マーキングすることで作業者の居場所あるいは保守検査位置を把握していたが、この方法では位置の把握に多大な時間と人手を要する。
【０００３】
そこで、三次元測位システムといわれる方法を用いてボイラ火炉内の検査位置を特定することが考えられる。これは、３点以上の位置座標既知の位置から位置を特定しようとする点への距離を、音波を用いてその伝播速度と伝播時間から算出し、その距離を用いて位置を特定するものであり、このような三次元測位システムは例えば特許文献１、特許文献２に開示されている。また近年では、音波に代えてレーザ光を用いて位置を特定する三次元測位システムが知られており、例えば特許文献３に開示されている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜３に開示されるような三次元測位システムを用いてボイラ火炉内の位置を検出する場合、３点の基準位置Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が空間内にある場合、該基準位置に発信器又は受波器を設置することが困難である。
【０００５】
また、特許文献４には、面で囲まれる空間内部で作業を行う位置を特定する方法であって、前記空間内部の作業を行う位置が側壁であり、該側壁に略平行な同一面上であり且つ同一直線上にない位置座標が既知である３点以上に音波信号を受信可能な受波器を設置し、前記空間の側壁の作業を行う位置に配置された音波を発信可能な送波器より信号を発信し、前記同一直線上にない３点以上の受波器それぞれに到達する前記信号の到達時間を計測し、前記到達時間と、前記３点以上の受波器の位置座標を用いて、前記送波器の位置座標を特定する技術が開示されている。
【０００６】
特許文献４に開示された技術では、位置座標既知である同一直線上にない３点以上に受波器を設置することで、前記３点以上の受波器への音波の到達時間と位置座標から、送波器の位置の候補２点（実際に送波器のある位置と、該位置と前記３点以上の受波器によって形成される平面に対して鏡像の位置）が求められるが、側壁に略平行な同一面上に配置した既知位置にある受波器を用いて測位点を算出するため、前記鏡像位置を含めた２点の測定値が算出されても、測位データとして必要な高さや左右からの距離は同一であるため問題とならない。従って、受波器を床面に配置することが困難な場合であっても、保守検査等の作業を行う位置を特定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６３−２６６３７６号公報
【特許文献２】特開２００４−１０８９７８号公報
【特許文献３】特開平３−２５１７０６号公報
【特許文献４】特開２０１０−８５２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献４に開示された技術においては、側壁に略平行な同一面上であり且つ同一直線上にない位置座標が既知である３点以上に音波信号を受信可能な受波器を設置する必要がある。作業を行う位置が存在する側壁（位置特定側面と称する）に略平行な面は、位置特定側面と、位置特定側壁と対向する別の側面が略平行でない限りは空間中に存在することになり、該面上に位置座標既知の点を３箇所以上設定すること自体が困難であり、また位置座標既知の点を３箇所以上設定してもその位置に受波器を設置することが困難である。また、位置特定側面と、位置特定側壁と対向する別の側面が略平行である場合は該別の側面上に位置座標既知の３点を設定し、該位置に受波器を設置することは可能であるが、音波の伝播する距離には限界があり、前記位置特定側面と前記別の面との距離が音波の伝播可能な距離よりも大きな大型のボイラ火炉等には適用が困難になる。
【０００９】
従って、本発明はかかる従来技術の問題に鑑み、ボイラ火炉等の面で囲まれる容器の内部の検査に用いための基準点を決定することが容易な面で囲まれる容器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明においては、面で囲まれる容器であって、前記容器の内側面の位置座標既知の単数又は複数個所に、内壁面からの突起物であるマーカーが設けられていることを特徴とする。
これにより、前記マーカーを、容器内壁面上の位置座標既知な箇所を基準位置とすることができるため、基準位置の決定が容易である。また、通常は容器の開放時には容器内壁に沿って足場を組むので該足場を利用すれば基準位置への移動も簡単である。
【００１１】
また、前記面で囲まれる容器はボイラ火炉であって、前記マーカーはボイラ火炉運転時のボイラ火炉内部温度に対して耐熱性のある材料で形成されているとよい。
ボイラ火炉は定期的に開放して点検する必要があり、該点検の際に内壁を構成する蒸発管の肉厚検査を行い該検査を行った位置を特定する必要がある。位置特定のための基準点として前記マーカーを利用することで、ボイラ火炉の内壁面を形成する蒸発管の経年劣化の検査のため、該蒸発管の肉厚検査及び検査の位置の特定が容易となる。
【００１２】
また、前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するバーコード又は刻印が刻設されているとよい。
前記基準位置としてマーカーを用いる場合、基準位置に配置する受波器や送波器等に配置した位置を読み込ませる必要がある。そのため、マーカーに位置情報を有するバーコード又は刻印が刻設することで、該バーコード又は刻印から位置情報を簡単に読み取ることができる。
【００１３】
また、前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するＩＣタグを取り付け可能な取付部が設けられているとよい。
例えば前記容器がボイラ火炉の場合、通常運転時はマーカーは高温に晒される。そこで、マーカーに位置情報を有する部材を常設しておくのではなく、位置情報を有するＩＣタグを取り付け可能にしておけば、ボイラ火炉運転中は位置情報を有するＩＣタグをマーカーから取り外しておき、ボイラ火炉停止中にマーカーにＩＣタグを取り付けることで、位置情報を有するＩＣタグが高温に晒されて劣化・損傷することを防止できる。
【００１４】
また、前記マーカーは、前記内側面の複数個所に設けられ、前記複数個所に設けられたマーカーは、１のマーカーと隣接するマーカーとの距離が、音波の届く限界の距離よりも長い間隔である位置がないように設けられていることを特徴とする。
これにより、音波を用いて位置特定を行う場合、基準位置に配置した受波器又は送波器との間で音波の送受信が不可能な点が内壁面上に存在しなくなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ボイラ火炉等の面で囲まれる容器の内部の検査に用いための基準点を決定することが容易な面で囲まれる容器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】平面上の位置を特定する原理の説明図である。
【図２】ボイラ火炉を表す斜視図である。
【図３】ボイラ火炉の内壁面を模式的に表した図である。
【図４】作業員による肉厚検査と肉厚検査位置特定の処理に関する説明図である。
【図５】端子一体物の斜視図である。
【図６】ボイラ火炉内側壁の肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理の手順を示すフローチャートである。
【図７】ボイラ火炉内側壁の肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理の説明図である。
【図８】検査結果の管理の説明図である。
【図９】マーカー１４の概略図である。
【図１０】マーカー１４の別の例の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【実施例】
【００１８】
まず図１を用いて、実施例における容器内壁面上における位置の特定方法の原理ついて説明する。
図１は平面上の位置を特定する原理の説明図である。
【００１９】
図１において、１００は模式的に示した容器内壁面である。
壁面１００上の点Ａの位置を特定する場合、まず内壁１００上の位置座標が既知である２点の基準位置に超音波を発信可能な送波器１０１、１０２を配置するとともに、点Ａに超音波を受信可能な受波器を配置する。
その後、送波器１０１、１０２から超音波を発信し、前記点Ａに配置された受波器で超音波の前記発信から到達までの時間を算出し、送波器１０１、１０２から超音波が発信されてから点Ａに配置した受波器へ超音波が到達するまでの時間から点Ａの位置を以下のようにして算出する。
【００２０】
前記送波器から電波と超音波が発信されてから前記受波器に超音波が到達するまでの時間の算出方法について説明する。
まず、外部より送波器１０１及び１０２に送波命令を出すとともに、点Ａに配置された受波器に受波命令を出す。
【００２１】
送波器１０１、１０２は、前記送波命令が出されると、該送波命令と略同時に超音波を発信する。送波器１０１、１０２から超音波が発信されると、点Ａに配置された受波器にはそれぞれ前記送波命令から時間ｔ１０１、ｔ１０２後に超音波が到達する。時間ｔ１０１、ｔ１０２は、前記送波命令を出した時刻、受波命令を出した時刻及び受波に超音波が到達した時刻から計算することができる。
【００２２】
ここで、測位環境下での音速をｃとすると、送波器１０１、１０２から点Ａに配置された受波器までの距離Ｌ１０１、Ｌ１０２は以下の（１）（２）式で算出することができる。
Ｌ１０１＝ｔ１０１×ｃ ・・・（１）
Ｌ１０２＝ｔ１０２×ｃ ・・・（２）
【００２３】
次に、点Ａに配置した受波器からそれぞれの送波器１０１、１０２までの距離Ｌ１０１、Ｌ１０２から、点Ａの位置を特定する。
図１において、受波器の位置（点Ａ）を（ｘ、ｙ）で表し、それぞれの送波器１０１、１０２の位置をそれぞれ（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）で表す。
このとき、以下の（３）（４）の連立方程式が成立する。
Ｌ１０１２＝（ｘ−ｘ１）２＋（ｙ−ｙ１）２ ・・・（３）
Ｌ１０２２＝（ｘ−ｘ２）２＋（ｙ−ｙ２）２ ・・・（４）
（４）（５）はそれぞれ送波器１０１、１０２を中心とする半径Ｌ１０１、Ｌ１０２の円を意味しており、２つの円の交点が（３）（４）式から成る連立方程式の解となり、解は２つ存在する。しかし、送波器１０１、１０２の位置は既知であり、点Ａのｘ座標又はｙ座標が送波器１０１、１０２より大きいか小さいかは受波器を配置した点から明らかであるため、受波器の位置を特定することができる。
【００２４】
以上のように図１を用いて説明した原理で作業者の検査位置を特定するとともに検査結果を得る具体的な事例について、ボイラ火炉内に超音波を受信する受波器を持った作業者が入って、ボイラ火炉側壁に設けられた蒸発管等の検査作業を行う場合について、ボイラ火炉側壁に設けられた蒸発管の肉厚測定を行う場合を例示して説明する。
【００２５】
図２はボイラ火炉を表す斜視図である。ボイラ火炉１１１は、図２に示すように外壁近傍に多くの配管１１２が取り付けられており、また内部に燃料を燃焼するための燃焼室１１３を有し、内壁面に沿って蒸発管が設置されている。
このようなボイラ火炉１０１の運転を停止し、内部に作業者が入りボイラ火炉の内壁を構成する蒸発管の肉厚測定を行う際には、検査箇所を特定する必要がある。また、特定した位置は検査結果とともに管理する必要がある。
【００２６】
図３は、ボイラ火炉１０１の内壁面を模式的に表した図である。
図３において、１０はボイラ火炉の内壁面である。また、前述のようにボイラ火炉１１１の運転を停止し、内部で作業者が検査を行う場合には、作業者の移動及び検査のために内壁面に沿って作業員用の足場１２が約２ｍごとに複数段設けられる。
【００２７】
また、本実施例に特徴的な構成として、複数のマーカー１４が設けられている。マーカー１４は内壁面上の位置座標既知の位置に設けられた突起物である。マーカー１４にはボイラ火炉１０１の運転停止後にプレートが取り付けられる。
図９はマーカー１４に取り付けられるプレートの概略図である。図９に示したように、プレートには取り付けられるマーカー１４の位置座標の情報が組み込まれたバーコード１４ａなどが刻設されている。バーコードに変えてその位置座標の情報が組み込まれた刻印が刻設されていてもよい。
図１０はマーカー１４に取り付けられるプレートの別の例の概略図である。プレートには、取り付けられるマーカー１４の位置座標の情報が組み込まれたカード状のＩＣタグを取り付けることが可能なカードホルダー１４ｂが設けられている。
また、前記プレートを取り付けず、マーカー１４にその位置の位置座標の情報が組み込まれたバーコードや刻印などを刻設したり、マーカー１４に位置情報を保持したＩＣタグを直接取り付けるためのカードホルダーを設けてもよい。マーカー１４にバーコードや刻印を刻設する場合には、バーコードや刻印が消失しないように、マーカー１４、特にバーコードや刻印の周囲はボイラ火炉１０１の運転中に温度に対して耐熱性を有する材料で作ることが必要となる。また、マーカー１４にカードホルダーを設ける場合には、ボイラ火炉１０１の運転停止後にカードホルダーにＩＣタグを取り付ける。
即ち、マーカー１４は、刻印、バーコード、又はＩＣタグによって位置情報を保持している。
【００２８】
マーカー１４は、後述する超音波を用いた作業位置特定のために、各マーカー間の距離を超音波が届く範囲とする。具体的には各マーカー間の距離を１０ｍ以内程度とする必要があり、後述する作業位置特定を確実に行うためには各マーカー間の距離を５ｍ以内程度とすることがより好ましい。また、垂直方向に関しては、後述する超音波を用いた作業位置特定の際に、足場が超音波の障害とならないように足場１２で構成される段毎にマーカーを設けることが好ましい。
【００２９】
図４は、作業員による肉厚検査と肉厚検査位置特定の処理に関する説明図である。
まず、処理に先立って、図４に示したように、マーカー１４の位置に２箇所以上から超音波を発信可能な発信器１６を設置し、マーカー１４の位置座標を前記刻印、バーコード、ＩＣタグ等から読み込む。読み込まれた位置情報は、後述するモバイルパソコン（モバイルＰＣ）２８に入力される。なお、発信器は、基準位置６１をマーカー１４と合わせた位置に置き、基準位置６１との位置関係が分かっている発信部６２、６３から超音波を発信する。これにより、マーカー１４の位置座標と前記位置関係から各発信部６２、６３の位置座標が分かる。
なお、発信器１６の設置は、ボイラ火炉１０１の運転を停止して、足場１２を組み上げた後であって、後述の肉厚検査及び位置検出の前であればいつ設置してもよい。
【００３０】
そして、作業員は、端子一体物２４、肉厚計２６及び制御装置を兼ねるとともに肉圧計２６とデータ送受信可能なケーブル２７によって接続されたモバイルＰＣ２８を有する受信ユニット２０を携帯して、肉厚検査を実施する必要がある検査位置１８の位置近傍まで移動する。そして、モバイルＰＣ２８と発信器１６をデータ送受信可能なケーブル２９で接続する。
【００３１】
受信ユニット２０を構成する端子一体物２４について図５を用いて説明する。図５は、端子一体物２４の斜視図である。
図５に示したように、端子一体物２４は、受波器４１、距離演算装置４２及び肉圧計探触子４３が一体化して構成されている。４４は距離演算装置４２と肉圧計探触子４３を一体化する接続具である。また、距離演算装置４２は、データ送受信可能なケーブル４５でモバイルＰＣ２８と接続されており、肉圧計探触子４３はデータ送受信可能なケーブル４６で肉圧計２６と接続されている。
そして、前記作業員は、このように構成された端子一体物２４の肉圧計探触子４３を、肉厚検査を実施する必要がある検査位置１８に接触させる。
【００３２】
以上の準備をした後、肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理を行う。
肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理について図２〜図５を参照しながら、図６及び図７を用いて説明する。
図６は、ボイラ火炉内側壁の肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理の手順を示すフローチャートであり、図７は、ボイラ火炉内側壁の肉厚検査と検査箇所の特定及びデータ管理の説明図である。なお、図７において丸付きで示した数字は、図６において示したＳ（ステップ）に対応する。
【００３３】
前記作業者が、肉厚計探触子４３を検査位置１８に接触させて、モバイルＰＣ２８により処理開始操作を行うことにより、処理が開始される。
処理が開始されると、ステップＳ１ではモバイルＰＣ２８から肉厚計２６に肉厚情報取込命令が出される。
【００３４】
ステップＳ２では、前記肉厚情報取込命令を受けた肉厚計２６は、電流・電圧等を検査位置に発し肉厚に関する情報を得て、該情報は肉厚計２６に送られる。そして、肉厚計２６では前記情報を元に検査位置での肉厚を求める。該肉厚は、肉厚情報の数値データとしてモバイルＰＣ２８に取り込まれる。なお、肉厚の計測そのものについては公知の技術であるのでその説明を省略する。
【００３５】
前記肉厚情報が取り込まれると、ステップＳ３でモバイルＰＣより発信器１６に超音波発信命令が出される。同時に又はその後ステップＳ４でモバイルＰＣより受波器４１に超音波受波命令が出される。
【００３６】
ステップＳ３で発信器１６が超音波発信命令を受けると、発信器１６は発信部６２及び６３から超音波を発信する。
【００３７】
ステップＳ６で超音波が発信されると、ステップＳ７では、受波器４１で前記超音波を受波する。そして、受波器４１が発信部６２からの超音波を受波した時刻ｔ６２、及び受波器４１が発信部６３からの超音波を受波した時刻ｔ６３が受波器６２から距離演算装置４２に送られ、ステップＳ３にて超音波発信命令が出された時刻ｔ０が距離演算装置４２に送られる。
距離演算装置では、発信部６２から受波器４１まで超音波が到達するのに要した時間ｔ１＝（ｔ６２−ｔ０）を演算するとともに、発信部６３から受波器４１まで超音波が到達するのに要した時間ｔ２＝（ｔ６３−ｔ０）を算出する。
そして、発信部６２から受波器４１までの距離Ｌ１と、発信部６３から受波器４１までの距離Ｌ２とを、前述の（１）（２）式を適用して、以下の（５）（６）式にて求める。
Ｌ１＝ｔ１×ｃ ・・・（５）
Ｌ２＝ｔ２×ｃ ・・・（６）
【００３８】
ステップＳ７で距離Ｌ１及び距離Ｌ２が求まると、ステップＳ８で距離Ｌ１及び距離Ｌ２のデータがモバイルＰＣ２８に取り込まれる。
【００３９】
次いでステップＳ９で、モバイルＰＣ２８にて受波器４１の位置を演算する。
既知であるマーカー１４の位置座標を（Ｘ、Ｙ）とする。また、発信部６２はマーカー１４の位置に置かれた基準位置６１から鉛直上側方向にＹ’だけ離れた位置に存在し、発信部６３はマーカー１４の置かれた基準位置６１から水平方向にＸ’だけ離れた位置に存在するとすると、発信部６２の位置座標は（Ｘ、Ｙ＋Ｙ’）、発信部６３の位置座標は（Ｘ＋Ｘ’、Ｙ）である。
そして、受波器４１の位置座標を（ｘ、ｙ）とすると、（３）（４）式を適用して、以下の（７）（８）式の連立方程式がなりたつ。そして、該連立方程式を解くことで受波器４１の位置座標（ｘ、ｙ）を求めることができる。
Ｌ１２＝（ｘ−Ｘ）２＋｛ｙ−（Ｙ＋Ｙ’）｝２ ・・・（７）
Ｌ２２＝｛ｘ−（Ｘ＋Ｘ’）｝２＋（ｙ−Ｙ）２ ・・・（８）
【００４０】
次いで、ステップＳ１０で、モバイルＰＣ２８に、ステップＳ２にて取り込まれた肉厚検査の結果と、ステップＳ２９で求めた肉厚検査を行った箇所の位置情報が結果表示される。
【００４１】
そして、ステップＳ１１で無線ＬＡＮ等を介して前記肉厚検査の結果と位置情報が現地事務所等に置かれたパソコン５０に送られて、ステップＳ１２で該パソコン５０に結果が表示される。そして、ステップＳ１３で必要に応じて前記パソコン５０に送られた肉厚検査の結果と位置情報はインターネット等を介して事業所等に置かれたパソコン５２に送られ、ステップＳ１４でデータ加工等がなされる。
【００４２】
また、パソコン５０には、多数の箇所での検査結果及び位置情報が送られる。これらの情報をパソコン５０又は５２で集中菅理する。検査結果の集中菅理の一例について図８を用いて説明する。
図８は検査結果の管理の説明図である。
例えばボイラ火炉１１１内のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの位置で検査を行った場合、それぞれの位置情報と肉厚検査結果の情報がパソコン５０又は５２などに集約される。そして、該パソコン５０又は５２では前記集約された結果をまとめて表示する。表示された結果は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの位置にいる作業者に送信するようにしてもよい。
結果の表示方法は、位置と検査結果が分かるような表示方法であればよく、たとえば図８に示したようにボイラ火炉の壁面の検査結果が不良である位置を領域ａ、ｂのように斜線で表示したり、色を変えて表示するなど視覚的に分かるように表示することができる。なお、図８におけるＡ１〜Ａ１０、Ｂ１〜Ｂ８、Ｃ１〜Ｃ６、Ｄ１〜Ｄ８はデスラッガを取り付けるための穴を表しており、デスラッガを取り付ける穴はその位置が既知であるため、デスラッガを取り付ける穴を検査結果と同時に表示させることで、検査結果が視覚的に分かり易くなる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
ボイラ火炉等の面で囲まれる容器の内部の検査に用いための基準点を決定することが容易な面で囲まれる容器として利用することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１０ 内壁
１２ 足場
１４ マーカー
１６ 発信器
１８ 検査位置
２０ 受信ユニット
２４ 一体物
２６ 肉厚計
２８ モバイルＰＣ
４１ 受波器
４２ 距離演算装置
４３ 肉圧計探触子
６２、６３ 発信部
１１１ ボイラ火炉
【特許請求の範囲】
【請求項１】
面で囲まれる容器であって、
前記容器の内側面の位置座標既知の単数又は複数個所に、内壁面からの突起物であるマーカーが設けられていることを特徴とする面で囲まれる容器。
【請求項２】
前記面で囲まれる容器はボイラ火炉であって、
前記マーカーはボイラ火炉運転時のボイラ火炉内部温度に対して耐熱性のある材料で形成されていることを特徴とする請求項１記載の面で囲まれる容器。
【請求項３】
前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するバーコード又は刻印が刻設されていることを特徴とする請求項１又は２記載の面で囲まれる容器。
【請求項４】
前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するＩＣタグを取り付け可能な取付部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載の面で囲まれる容器。
【請求項５】
前記マーカーは、前記内壁面の複数個所に設けられ、
前記複数個所に設けられたマーカーは、１のマーカーと隣接するマーカーとの距離が、音波の届く限界の距離よりも長い間隔である位置がないように設けられていることを特徴とする請求項１〜４何れかに記載の面で囲まれる容器。
【請求項１】
面で囲まれる容器であって、
前記容器の内側面の位置座標既知の単数又は複数個所に、内壁面からの突起物であるマーカーが設けられていることを特徴とする面で囲まれる容器。
【請求項２】
前記面で囲まれる容器はボイラ火炉であって、
前記マーカーはボイラ火炉運転時のボイラ火炉内部温度に対して耐熱性のある材料で形成されていることを特徴とする請求項１記載の面で囲まれる容器。
【請求項３】
前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するバーコード又は刻印が刻設されていることを特徴とする請求項１又は２記載の面で囲まれる容器。
【請求項４】
前記マーカーは、該マーカーが設けられている位置の位置情報を有するＩＣタグを取り付け可能な取付部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載の面で囲まれる容器。
【請求項５】
前記マーカーは、前記内壁面の複数個所に設けられ、
前記複数個所に設けられたマーカーは、１のマーカーと隣接するマーカーとの距離が、音波の届く限界の距離よりも長い間隔である位置がないように設けられていることを特徴とする請求項１〜４何れかに記載の面で囲まれる容器。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１３２８４５（Ｐ２０１２−１３２８４５Ａ）
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２８６６３２（Ｐ２０１０−２８６６３２）
【出願日】平成２２年１２月２２日（２０１０．１２．２２）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月２２日（２０１０．１２．２２）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]