頭部装着型撮像システム、頭部装着撮像装置、画像表示方法
【課題】頭部に頭部装着型撮像装置を装着した作業者の視界方向に関わらず、作業支援者が作業対象物を視認することができる頭部装着型撮像システムを提供する。
【解決手段】作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部２２を有する頭部装着撮像装置５０と、前記撮像データを表示する遠隔側表示部１２０を有する遠隔側装置１００を備え、作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段を更に有し、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断された場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が遠隔側表示部１２０に表示される。
【解決手段】作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部２２を有する頭部装着撮像装置５０と、前記撮像データを表示する遠隔側表示部１２０を有する遠隔側装置１００を備え、作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段を更に有し、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断された場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が遠隔側表示部１２０に表示される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の視界方向を撮像することができる頭部装着撮像装置及びこれを用いた頭部装着型遠隔撮像システム、画像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、遠隔地にある撮像装置を撮像することができる技術が提案されている。そして、特許文献２には、ユーザの頭部に装着され、ユーザが画像及び外界を視認することができるシースルー型のヘッドマウントディスプレイが提案されている。特許文献１に示される撮像装置を、特許文献２に示されるようなヘッドマウントディスプレイに取り付けたならば、ユーザはハンドフリーで視界方向を撮像することができるともに、画像も同時に視認することがきる。
【０００３】
このような構成のヘッドマウントディスプレイは、作業支援に使用されることが期待されている。例えば、作業者は作業を行いながら作業対象物を撮像し、作業支援者は、撮像された撮像画像に基づいてヘッドマウントディスプレイに作業指示画像を表示させることにより、作業支援を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２７５７２号公報
【特許文献２】特開２０１０−１６４８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、ヘッドマウントディスプレイがシースルー型の場合、作業者は、画像とともに外界もまた視認することができる。そのため、作業対象物とヘッドマウントディスプレイで表示される画像が重なった場合には、作業者は前記画像を視認することが難しい。そこで、作業者は、作業を一時中断して、前記画像を視認するための動作を行う必要がある。この動作は、例えば、視線を背景が無地の方向に向けるなどである。このため、作業対象物が撮像されず、作業指示者が作業対象物を視認することができないことから、作業指示者がヘッドマウントディスプレイに適切な作業指示画像を表示させることができないという問題があった。
本発明は、上記問題を解決し、作業者の視界方向に関わらず、作業支援者が作業対象物を視認することができる頭部装着型撮像システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、
作業者の頭部に装着される頭部装着部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者に画像を視認させるシースルー型の頭部装着側表示部と、
外部と通信し、前記撮像データを送信する頭部装着側通信部を有する頭部装着撮像装置と、
前記頭部装着側通信部と通信し、前記撮像データを受信する遠隔側通信部と、
前記遠隔側通信部が受信した撮像データを表示する遠隔側表示部を有する遠隔側装置を備え、
前記撮像データが記憶される記憶部と、
作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段と、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には、前記記憶部に記憶されている前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像を前記遠隔側表示部に表示させる静止画像表示手段が、前記頭部装着撮像装置又は前記遠隔側装置のいずれかに設けられていることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記作業状態検出部は、前記頭部装着撮像装置に設けられていることを特徴とする。
これにより、遠隔側装置の構成をシンプルにすることができる。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、
前記作業状態検出部は、前記頭部装着側撮像装置の傾きを検出する傾きセンサーであり、
前記作業対象物検出判断手段は、前記傾きセンサーが検出した前記頭部装着側撮像装置の傾きに基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断し、
前記頭部装着撮像装置には、前記作業対象物検出判断手段が前記頭部装着側表示部の傾きにより判断する基準を入力するための操作部が設けられていることを特徴する。
これにより、作業者が操作部を操作することにより、作業対象物の位置に応じて、作業対象物が作業者の視界に入る範囲を設定することが可能となる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記作業状態検出部は、前記撮像部であり、
前記作業対象物検出判断手段は、前記遠隔側装置に設けられ、前記撮像データから作業対象物を検出することを特徴とする。
これにより、頭部装着撮像装置の構成をシンプルにすることができる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４に記載の発明において、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像を頭部装着側表示部に表示させる頭部装着側静止画像表示手段を有することを特徴とする。
これにより、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することにより、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、
作業者の頭部に装着される頭部装着部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者に画像を視認させるシースルー型の頭部装着側表示部と、
前記撮像データが記憶される記憶部と、
前記撮像データが表示される遠隔側表示部を有する遠隔側装置と通信し、前記撮像データを送信する頭部装着側通信と、
作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態から、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段を有し、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていない判断した場合には、前記遠隔側装置に送信された撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が生成され、当該静止画像が前記遠隔側表示部に表示されるように構成されていることを特徴する。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、
作業者の頭部に装着された撮像部により連続的に撮像された撮像データから作業対象物を含む静止画像を遠隔側画像表示装置に表示させる画像表示方法であって、
作業者の作業状態が検出される作業状態検出工程と、
前記検出された作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かが判断される作業対象物検出判断工程と、
前記作業対象物検出判断工程において、前記作業対象物が作業者の視界に入っていない判断された場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が前記遠隔側表示部に表示される静止画像表示工程を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断された場合には、作業者の頭部に装着された撮像部により撮像された撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が遠隔側表示部に表示される。これにより、作業者の視界方向に関わらず、作業支援者は作業対象物を視認することができ、円滑に作業支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態を示す頭部装着型撮像システムの概要図である。
【図２】作業対象物が作業者の視界に入る範囲を表した作業者の視線方向の説明図である。
【図３】第１の実施形態の頭部装着型撮像システムのブロック図である。
【図４】第１の実施形態のフロー図である。
【図５】第２の実施形態の頭部装着型撮像システムのブロック図である。
【図６】第２の実施形態のフロー図である。
【図７】第３の実施形態の頭部装着型撮像システムのブロック図である。
【図８】第３の実施形態のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（頭部装着型遠隔撮像システムの構成）
以下に図面を参照しつつ、本発明の好ましい実施の形態を示す。以下に図面を参照しつつ、本発明の好ましい実施の形態を示す。図１に示されるように、本発明の頭部装着型遠隔撮像システムは、作業者の頭部に装着される頭部装着撮像装置５０と、作業者から離れた場所にいる作業支援者が使用する遠隔側装置１００とから構成されている。
【００１６】
頭部装着撮像装置５０は、頭部装着部１、頭部装着側表示部２１、撮像部２２を有している。本実施形態では、頭部装着部１は、眼鏡のフレーム形状であるが、ヘルメット形状等であっても差し支え無い。
頭部装着側表示部２１は、頭部装着部１に取り付けられている。頭部装着側表示部２１は、画像を生成し、当該画像を作業者に視認させるものである。画頭部装着側表示部２１は、作業者が画像を視認することができると同時に外界もまた視認することができるシースルー型のディスプレイである。
撮像部２２は、頭部装着部１に取り付けられている。撮像部２２は、作業者の視界方向を連続的に撮像し撮像データを生成するものである。頭部装着撮像装置５０は、遠隔側装置１００と通信する頭部装着側通信部１４（図３に示す）を有している。
【００１７】
遠隔側装置１００は、いわゆるパーソナルコンピュータ等で構成され、遠隔側装置本体１１０、遠隔側表示部１２０、入力部１３０を有している。遠隔側装置本体１１０は、頭部装着撮像装置５０と通信する遠隔側通信部１１４（図３に示す）を有している。遠隔側表示部１２０は、液晶ディスプレイ等で構成されている。頭部装着側通信部１４と遠隔側通信部１１４は、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、インターネット回線等の通信回線９９９（図３に示す）で接続され、相互に通信可能となっている。入力部１３０は、作業支援者の入力操作を受け付けるものであり、いわゆるキーボード、マウスやトラックパッド等のポインティングデバイスが含まれる。
【００１８】
（頭部装着型遠隔撮像システムの概要）
撮像部２２で撮像された撮像データは、遠隔側装置本体１１０に送信され、遠隔側表示部１２０で表示される。作業支援者は、遠隔側表示部１２０に表示される作業者の視界方向の画像を視認しつつ、入力部１３０を操作することにより、頭部装着側表示部２１に作業指示画像７００をさせる。なお、図２において、ａで示される範囲は、作業対象物が作業者の視界に入る作業者の視線方向の範囲、つまり、作業対象物が撮像部２２で撮像される作業者の視線方向の範囲である。ｂで示される範囲は、作業対象物が作業者の視界に入らない範囲、つまり、作業対象物が撮像部２２で撮像されない作業者の視線方向の範囲である。本発明では、作業者の視線方向が、図２のａの範囲にある場合には、撮像部２２で撮像された作業対象物を含む動画が遠隔側表示部１２０で表示される。一方で、作業者の視線方向が、図２のｂの範囲にある場合には、撮像部２２で既に撮像された作業対象物を含む動画に基づき、作業対象物を含む静止画が生成され、当該静止画が遠隔側表示部１２０で表示される。このように本発明では、作業者の視界方向に関わらず、作業対象物が遠隔側表示部１２０で表示されるようになっている。このため、作業支援者は作業対象物を常に視認することができるので、円滑に作業支援を行うことが可能となる。以下に、このような機能を有する頭部装着型遠隔撮像システムの具体的な構成について説明する。
【００１９】
（第１の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図）
図３を用いて、第１の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図の説明をする。頭部装着撮像装置５０は、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、記憶装置１３、頭部装着側通信部１４、画像処理部１５、周辺インターフェース１６を有している。これらの構成は、相互にバス９で接続されている。画像処理部１５には、頭部装着側表示部２１が接続されている。周辺インターフェース１６には、撮像部２２、操作部２３、センサー２４が接続されている。
【００２０】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、記憶装置１３と協動して、各種演算、処理を行う。
ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１で処理されるプログラムや、ＣＰＵ１１が処理するデータを、そのアドレス空間に一時的に記憶する。
【００２１】
記憶装置１３には、不揮発性メモリーやハードディスク等の補助記憶装置が含まれる。記憶装置１３には、頭部装着撮像装置５０を制御する各種プログラムやパラメータが記憶されている。当該各種プログラムが、ＣＰＵ１１で処理されることにより、各種機能が実現される。
記憶装置１３には、作業対象物検出判断プログラム１３ａと、頭部装着側静止画像表示プログラム１３ｂが記憶されている。
作業対象物検出判断プログラム１３ａは、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断するプログラムである。
頭部装着側静止画像表示プログラム１３ｂは、撮像データに基づいて、作業対象物を含む静止画像を、頭部装着側表示部２１に表示させるプログラムである。
【００２２】
頭部装着側通信部１４は、ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、インターネット回線等の通信回線９９９に接続され、前記した通信方式に対応した通信インターフェースで構成されている。
画像処理部１５は、頭部装着側表示部２１に出力する画像信号を生成するものであり、画像処理回路及びビデオメモリを有している。
頭部装着側表示部２１には、レーザ光を直接作業者の眼球に走査することにより、作業者に画像を視認させる網膜走査型ディスプレイや、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、デジタルミラーデバイス (Digital Mirror Device)等の空間光変調器と、この空間光変調器が生成する画像光が作業者の網膜とが共役になるように、画像光を集光するともに作業者の眼球に向けて反射させるための、レンズ系やハーフミラーなどを含む接眼光学系を組み合わせたディスプレイが含まれる。
【００２３】
周辺インターフェース１６は、信号の物理的・論理的な形式を変換するものである。
撮像部２２は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子、この撮像素子に光を結像させる結像光学系を有している。また、撮像部２２は、前記撮像素子から出力された信号を量子化してデジタル信号に変換するＡＤコンバータ、変換されたデジタル信号に基づいて撮像データを生成する信号処理回路を有している。
【００２４】
操作部２３は、作業者の操作が入力されるものであり、例えば、物理的なボタンやタッチパネル等で構成されている。操作部２３が出力した操作信号は、周辺インターフェース１６で信号の物理的・論理的な形式が変換されて、操作情報としてバス９に入力される。なお、操作部として、視線センサーを用い、ユーザの視線入力を検知し、前記入力に対応する操作信号がバス９に入力される構成であっても差し支え無い。或いは、撮像部２２でユーザの手を撮像し、撮像されたユーザの手の形状や、動作により、ユーザの操作が認識されて、前記操作に対応する操作信号がバス９に入力される構成であっても差し支え無い。
作業者は、操作部２３を操作することにより、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断するための基準（図２に示される範囲ａ又は範囲ｂ）を設定することができる。設定された前記基準は、ＲＡＭ１２又は記憶装置１３に記憶される。
【００２５】
センサー２４は、作業者の作業状態を検出するものである。センサー２４には、傾きセンサー、視線センサーが含まれる。傾きセンサーは、頭部装着撮像装置５０の傾きを検知することにより、作業者の視線方向を検知する。傾きセンサーとしては、例えば、ジャイロセンサーや加速度センサーなどが含まれる。視線センサーは、作業者の視線方向を検知する。視線センサーとしては、例えば、ユーザの眼を撮像する外部カメラを用いる方式（強膜反射法、角膜反射法など）や、電極を用いて網膜角膜電位を検出する方式（ＥＯＧ法）等が利用可能である。
【００２６】
遠隔側装置本体１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＡＭ１１２、記憶装置１１３、遠隔側通信部１１４、画像処理部１１５、周辺インターフェース１１６を有している。これらの構成は、相互にバス１０９で接続されている。画像処理部１１５には、遠隔側表示部１２０が接続されている。周辺インターフェース１１６には、入力部１３０が接続されている。
【００２７】
ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１２、記憶装置１１３と協動して、各種演算、処理を行う。
ＲＡＭ１１２は、ＣＰＵ１１１で処理されるプログラムや、ＣＰＵ１１１が処理するデータを、そのアドレス空間に一時的に記憶する。ＲＡＭ１１２は、撮像データが記憶される撮像データ記憶領域１１２ａを有している。また、ＲＡＭ１１２は、作業対象物を含む静止画像が記憶される静止画像記憶領域１１２ｂを有している。
記憶装置１１３には、不揮発性メモリーやハードディスク等の補助記憶装置が含まれる。記憶装置１１３には、静止画像表示プログラム１１３ａが記憶されている。静止画像表示プログラム１１３ａは、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データに基づいて、作業対象物を含む静止画像を生成し、当該静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させるプログラムである。記憶装置１１３は、作業指示画像記憶領域１１３ｂを有している。作業指示画像記憶領域１１３ｂには、作業手順書、図面等の文字や画像からなる作業指示画像が記憶されている。
【００２８】
遠隔側通信部１１４は、ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、インターネット回線等の通信回線９９９に接続され、前記した通信方式に対応した通信インターフェースで構成されている。
画像処理部１１５は、遠隔側表示部１２０に出力する画像信号を生成するものであり、画像処理回路及びビデオメモリを有している。
周辺インターフェース１１６は、信号の物理的・論理的な形式を変換するものである。作業支援者が、入力部１３０を操作すると、周辺インターフェース１１６からバス１０９に操作信号が入力される。
【００２９】
（第１の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理）
図４の（Ａ）を用いて、第１の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理について説明する。頭部装着撮像装置５０に電源が投入されると、Ｓ１１１の処理に進む。
【００３０】
Ｓ１１１「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ１１１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１１２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ１１１の判断処理がＮＯ）、Ｓ１１３の処理に進む。
【００３１】
Ｓ１１２「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ１１２の処理が終了すると、Ｓ１１３の処理に進む。
【００３２】
Ｓ１１３「撮像開始」の処理において、撮像部２２での撮像が開始され、ＲＡＭ１２に撮像データが記憶される。なお、撮像部２２は、所定の時間間隔（例えば、数十ミリ秒毎）に静止画像を撮像する。撮像データは、数十ミリ秒毎に撮像された静止画像の集合である。S１１３の処理が終了すると、S１１４の処理に進む。
【００３３】
Ｓ１１４「撮像データ送信開始」の処理において、ＲＡＭ１２に記憶されている撮像データの頭部装着側通信部１４から遠隔側通信部１１４への送信が開始される。Ｓ１１４の処理が終了すると、Ｓ１１５の処理に進む。
【００３４】
Ｓ１１５「作業対象物が作業者の視界に入っているか判断」の処理において、作業対象物検出判断プログラム１３ａは、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断し、判断結果をＲＡＭ１２に記憶させる。具体的には、作業対象物検出判断プログラム１３ａは、センサー２４からの検出信号に基づき、作業者の視線方向が図２に示されるａの範囲に入っているか否かを判断することにより、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する。Ｓ１１５の処理が終了すると、Ｓ１１６の処理に進む。
【００３５】
Ｓ１１６「判断結果情報送信」の処理において、ＲＡＭ１２に記憶されている判断結果が、頭部装着側通信部１４を介して、遠隔側通信部１１４に送信される。Ｓ１１６の処理が終了すると、Ｓ１１７の判断処理に進む。
【００３６】
Ｓ１１７「作業対象物が作業者の視界に入っている」の判断処理において、作業対象物検出判断プログラム１３ａは、ＲＡＭ１２に記憶されている判断結果を参照し、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する。作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断した場合には（Ｓ１１７の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１１８の処理に進む。一方で、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には（Ｓ１１７の判断処理がＮＯ）、Ｓ１１９の処理に進む。
【００３７】
Ｓ１１８「頭部装着側表示部オフ」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側表示部２１の表示機能をオフにする。これにより、頭部装着側表示部２１で作業指示画像が表示されないので、作業者は作業対象物を容易に視認することができる。Ｓ１１８の処理が終了すると、Ｓ１２０の判断処理に進む。
【００３８】
Ｓ１１９「作業指示画像表示」の処理において、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶されている作業指示画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力する。作業者は頭部装着側表示部２１で表示された作業指示画像を視認することにより、作業内容を把握することができる。なお、S１１１の判断処理において、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していない場合には、ＣＰＵ１１は、作業指示に関連するデフォルト画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力する。Ｓ１１９の処理が終了すると、Ｓ１２０の判断処理に進む。
【００３９】
Ｓ１２０「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ１２０の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１２１の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ１２０の判断処理がＮＯ）、Ｓ１１５の処理に戻る。
【００４０】
Ｓ１２１「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ１２１の処理が終了すると、Ｓ１１５の処理に戻る。
【００４１】
なお、遠隔側表示部１２０に静止画が表示されている場合は（Ｓ１４０）、Ｓ１３２の処理において作業指示画像とともに作業対象物を含む静止画像が送信され、S１１９の処理において、前記作業指示画像とともに前記撮像データが頭部装着側表示部２１に並列表示される実施形態であっても差し支え無い。すると、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することができ、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００４２】
（第１の実施形態の遠隔側装置メイン処理）
図４の（Ｂ）を用いて、第１の実施形態の遠隔側装置メイン処理について説明する。
遠隔側装置１００に電源が投入されると、Ｓ１３１の判断処理に進む。
Ｓ１３１「作業指示有り」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、作業指示画像を頭部装着側表示部２１に表示させる操作信号がバス１０９に入力されたか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されたと判断した場合には（Ｓ１３１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１３２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されていないと判断した場合には（Ｓ１３１の判断処理がＮＯ）、Ｓ１３３の判断処理に進む。
【００４３】
Ｓ１３２「作業指示画像送信」の処理において、ＣＰＵ１１１は、Ｓ１３１の処理でバス１０９に入力された操作信号に基づき、作業指示画像記憶領域１１３ｂに記憶されている作業指示画像を選択し、当該作業指示画像を、遠隔側通信部１１４を介して頭部装着側通信部１４に送信させる。Ｓ１３２の処理が終了すると、Ｓ１３３の判断処理に進む。
【００４４】
Ｓ１３３「撮像データ受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したと判断した場合には（Ｓ１３３の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１３４の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したと判断しない場合には（Ｓ１３３の判断処理がＮＯ）、Ｓ１３５の判断処理に進む。
【００４５】
Ｓ１３４「撮像データ記憶」の処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が受信した撮像データを撮像データ記憶領域１１２ａに記憶させる。なお、撮像データ記憶領域１１２ａには、所定フレーム分の静止画像が記憶される。つまり、順次受信した静止画像が撮像データ記憶領域１１２ａに更新記録されるとともに、古いフレームの静止画像から順に撮像データ記憶領域１１２ａから削除される。Ｓ１３４の処理が終了すると、Ｓ１３５の判断処理に進む。
【００４６】
Ｓ１３５「判断結果情報受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が判断結果情報を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が判断結果情報を受信したと判断した場合には（Ｓ１３５の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１３６の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が判断結果情報を受信したと判断しない場合には（Ｓ１３５の判断処理がＮＯ）、Ｓ１３６の判断処理に進む。
【００４７】
Ｓ１３６「判断結果情報記憶」の処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４で受信した判断結果情報を、ＲＡＭ１１２に記憶させる。Ｓ１３６の処理が終了すると、Ｓ１３７の判断処理に進む。
【００４８】
Ｓ１３７「作業対象物が作業者の視界に入っている」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１２に記憶されている判断結果情報を参照することにより、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断した場合には（Ｓ１３７の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１３８の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には（Ｓ１３７の判断処理がＮＯ）、Ｓ１４０の処理に進む。
【００４９】
Ｓ１３８「撮像データ表示」の処理において、ＣＰＵ１１１は、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データを遠隔側表示部１２０で表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。Ｓ１３８の処理が終了すると、Ｓ１３９の処理に進む。
【００５０】
Ｓ１３９「静止画像記憶」の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、Ｓ１３８の処理において、遠隔側表示部１２０で表示している撮像データから、１フレーム分の静止画像を静止画像記憶領域１１２ｂに記憶させる。Ｓ１３７の判断処理において、作業者が作業対象物を見ていると判断されているので、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶される静止画像には、作業対象物が含まれる。Ｓ１３９の処理が終了すると、Ｓ１３１の判断処理に戻る。
【００５１】
Ｓ１４０「作業対象物を含む静止画像表示」の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶されている作業対象物を含む静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。なお、遠隔側表示部１２０に表示されている画像が静止画像であることを作業指示者に認識させるために、静止画像表示プログラム１１３ａは前記静止画像に「静止画像」等のマークを重畳表示させることが好ましい。Ｓ１４０の処理が終了すると、Ｓ１３１の判断処理に戻る。
【００５２】
このように、作業者の視界方向に関わらず、作業対象物を含む画像が遠隔側表示部１２０で表示されるので、作業支援者は作業対象物を常時視認することができ、円滑に作業支援を行うことが可能となる。
【００５３】
なお、Ｓ１４０の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶されている所定フレーム前の静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力することにより、作業対象物を含む静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させることにしても差し支え無い。前記所定のフレーム数は、固定値でもよいし、フレームレートやセンサー２４が検出する信号の変化量（つまり、作業者の首振り速度）に基づいて決定されても差し支え無い。
或いは、静止画像表示プログラム１１３ａは、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶されている静止画像から、パターンマッチングにより、作業対象物が含まれている静止画像を検索し、当該静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力することにしても差し支え無い。これにより、頭を傾けている最中に、Ｓ１１７の判断処理で、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断された場合において、撮像データに作業対象物が含まれていない可能性があるが、この実施形態では、確実に、作業対象物が遠隔側表示部１２０で表示される。
【００５４】
（第２の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図）
図５を用いて、第１の実施形態と異なる点について、第２の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図の説明をする。第２の実施形態では、遠隔側装置本体１１０において、ＲＡＭ１１２に撮像データ記憶領域１１２ａが、記憶装置１１３に撮像指示画像記憶領域１１３ｂが、それぞれ設けられている。そして、第１の実施形態において存在した静止画像記憶領域１１２ｂ、静止画像表示プログラム１１３ａは、第２の実施形態では不要である。それ以外の第２の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムの構成は、第１の実施形態と同一である。
【００５５】
（第２の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理）
図６の（Ａ）を用いて、第２の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理について説明する。頭部装着撮像装置５０に電源が投入されると、Ｓ２１１の処理に進む。
Ｓ２１１「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ２１１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２１２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ２１１の判断処理がＮＯ）、Ｓ２１２の処理に進む。
【００５６】
Ｓ２１２「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ２１２の処理が終了すると、Ｓ２１５の判断処理に進む。
【００５７】
Ｓ２１５「作業対象物が作業者の視界に入っているか判断」の処理において、作業対象物検出判断プログラム１３ａは、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する。作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断した場合には（Ｓ２１５の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２１６の処理に進む。一方で、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には（Ｓ２１５の判断処理がＮＯ）、Ｓ２２０の処理に進む。
【００５８】
Ｓ２１６「頭部装着側表示部オフ」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側表示部２１の表示機能をオフにする。Ｓ２１６の処理が終了すると、Ｓ２１７の処理に進む。
【００５９】
Ｓ２１７「撮像」の処理において、撮像部２２は撮像して撮像データを生成する。生成された撮像データは、ＲＡＭ１２に記憶される。なお、Ｓ２１５の判断処理において、作業者が作業対象物を見ていると判断されているので、作業対象物を含む撮像データが生成される。S２１７の処理が終了すると、S２１８の処理に進む。
【００６０】
Ｓ２１８「撮像データ送信」の処理において、ＲＡＭ１２に記憶されている撮像データが、頭部装着側通信部１４を介して、遠隔側通信部１１４に送信される。Ｓ２１８の処理が終了すると、Ｓ２２１の判断処理に進む。
【００６１】
Ｓ２２０「作業指示画像表示」の処理において、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶されている作業指示画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力する。Ｓ２２０の処理が終了すると、Ｓ２２１の判断処理に進む。
【００６２】
Ｓ２２１「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ２２１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２２２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ２２１の判断処理がＮＯ）、Ｓ２１５の判断処理に戻る。
【００６３】
Ｓ２２２「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ２２２の処理が終了すると、Ｓ２１５の判断処理に戻る。
【００６４】
（第２の実施形態の遠隔側装置メイン処理）
図６の（Ｂ）を用いて、第２の実施形態の遠隔側装置メイン処理について説明する。遠隔側装置１００に電源が投入されると、Ｓ２３１の判断処理に進む。
Ｓ２３１「作業指示有り」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、作業指示画像を頭部装着側表示部２１に表示させる操作信号がバス１０９に入力されたか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されたと判断した場合には（Ｓ２３１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２３２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されていないと判断した場合には（Ｓ２３１の判断処理がＮＯ）、Ｓ２３３の判断処理に進む。
【００６５】
Ｓ２３２「作業指示画像送信」の処理において、ＣＰＵ１１１は、Ｓ２３１の判断処理でバス１０９に入力された操作信号に基づき、作業指示画像記憶領域１１３ｂに記憶されている作業指示画像を選択し、当該作業指示画像を、遠隔側通信部１１４を介して頭部装着側通信部１４に送信させる。Ｓ２３２の処理が終了すると、Ｓ２３３の判断処理に進む。
【００６６】
Ｓ２３３「撮像データ受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したと判断した場合には（Ｓ２３３の判断処理がＹＥＳ）、受信した撮像データを、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶させ、Ｓ２３４の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信していないと判断した場合には（Ｓ２３３の判断処理がＮＯ）、Ｓ２３１の判断処理に戻る。
【００６７】
Ｓ２３４「撮像データ更新表示」の処理において、ＣＰＵ１１１は、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データを遠隔側表示部１２０で表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。すると、遠隔側表示部１２０で、撮像データが更新表示される。なお、Ｓ２３３の判断処理において、遠隔側通信部１１４で撮像データが受信されない場合には、最後に受信された撮像データが遠隔側表示部１２０で表示され続ける。Ｓ２３４の処理が終了すると、Ｓ２３１の判断処理に戻る。
【００６８】
このように、第２の実施形態では、Ｓ２１５の判断処理において、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断された場合には（Ｓ２１５の判断処理がＮＯ）、撮像部２２で撮像されず、撮像データが遠隔側装置１００に送信されない。一方で、Ｓ２１５の判断処理において、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断された場合には（Ｓ２１５の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２１７の処理において、撮像部２２で作業対象物を含む撮像データが撮像され、Ｓ２１８の処理において、当該撮像データが遠隔側装置１００に送信される。これにより、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断された場合に限り、Ｓ２３４の処理において、作業対象物を含む撮像データが遠隔側表示部１２０で更新表示される一方で、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断された場合には、作業対象物を含む撮像データが遠隔側表示部１２０で表示され続ける。このため、作業者の視界方向に関わらず、作業対象物を含む画像が遠隔側表示部１２０で表示されるので、作業支援者は作業対象物を常時視認することができ、円滑に作業支援を行うことが可能となる。
【００６９】
なお、Ｓ２３４の処理において、ＣＰＵ１１１は、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている何フレームか前の撮像データを画像処理部１１５に出力することにより、作業対象物を含む静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させることにしても差し支え無い。これにより、頭を傾けている最中に、Ｓ２１５の判断処理で、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断された場合において、撮像データに作業対象物が含まれていない可能性があるが、この実施形態では、確実に、作業対象物が遠隔側表示部１２０で表示される。
【００７０】
なお、Ｓ２３２の処理において、作業指示画像とともに受信した撮像データが送信され、S２２２の処理において、前記作業指示画像とともに前記撮像データが頭部装着側表示部２１に並列表示される実施形態であっても差し支え無い。すると、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することができ、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００７１】
（第３の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図）
図７を用いて、第１の実施形態と異なる点について、第３の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図の説明をする。第３の実施形態では、センサー２４、作業対象物検出判断プログラム１３ａ、頭部装着側静止画像表示プログラム１３ｂは不要である。第３の実施形態では、記憶装置１１３には、作業対象物検出判断プログラム１１３ｃが記憶されている。また、記憶装置１１３には、作業対象物のパターンデータが記憶されるパターンデータ記憶領域１１３ｄを有している。
作業対象物検出判断プログラム１１３ｃは、パターンデータ記憶領域１１３ｄに記憶されているパターンデータを参照し、パターンマッチングにより、撮像データに前記パターンデータと一致する特徴があるか否かを判断し、撮像データに作業対象物が有るか否かを判断するプログラムである。
それ以外の第３の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムの構成は、第１の実施形態と同一である。
【００７２】
（第３の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理）
図８の（Ａ）を用いて、第３の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理について説明する。頭部装着撮像装置５０に電源が投入されると、Ｓ３１１の処理に進む。
Ｓ３１１「撮像開始」の処理において、撮像部２２での撮像が開始され、ＲＡＭ１２に撮像データが記憶される。なお、撮像部２２は、数十ミリ秒毎に静止画像を撮像する。撮像データは、数十ミリ秒毎に撮像された静止画像の集合である。S３１１の処理が終了すると、S３１２の処理に進む。
【００７３】
Ｓ３１２「撮像データ送信開始」の処理において、ＲＡＭ１２に記憶されている撮像データの頭部装着側通信部１４から遠隔側通信部１１４への送信が開始される。Ｓ３１２の処理が終了すると、Ｓ３１３の判断処理に進む。
【００７４】
Ｓ３１３「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ３１３の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ３１４の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ３１３の判断処理がＮＯ）、Ｓ３１４の処理に進まない。
【００７５】
Ｓ３１４「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ３１４の処理が終了すると、Ｓ３１５の処理に進む。
【００７６】
Ｓ３１５の処理において、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶されている作業指示画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力する。Ｓ３１５の処理が終了すると、Ｓ３１３の判断処理に戻る。
【００７７】
（第３の実施形態の遠隔側装置メイン処理）
図８の（Ｂ）を用いて、第３の実施形態の遠隔側装置メイン処理について説明する。遠隔側装置１００に電源が投入されると、Ｓ３３１の判断処理に進む。
Ｓ３３１「撮像データ受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したと判断した場合には（Ｓ３３１の判断処理がＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は受信した撮像データを撮像データ記憶領域１１２ａに記憶させ、Ｓ３３２の判断処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信していない判断した場合には（Ｓ３３１の判断処理がＮＯ）、Ｓ３３２の判断処理に進まない。
【００７８】
Ｓ３３２「撮像データに作業対象物有り」の判断処理において、作業対象物検出判断プログラム１１３ｃは、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データに作業対象物が有るか否かを判断する。作業対象物検出判断プログラム１１３ｃが、撮像データに作業対象物が有ると判断した場合には（Ｓ３３２の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ３３３の処理に進む。一方で、作業対象物検出判断プログラム１１３ｃが、撮像データに作業対象物が無いと判断した場合には（Ｓ３３２の判断処理がＮＯ）、Ｓ３３７の処理に進む。
【００７９】
Ｓ３３３「撮像データ表示」の処理において、ＣＰＵ１１１は、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データを遠隔側表示部１２０で表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。Ｓ３３３の処理が終了すると、Ｓ３３４の処理に進む。
【００８０】
Ｓ３３４「静止画像記憶」の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、Ｓ３３３の処理において、遠隔側表示部１２０で表示している撮像データから、１フレーム分の静止画像を静止画像記憶領域１１２ｂに記憶させる。Ｓ３３２の判断処理において、撮像データには作業対象物が有ると判断されているので、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶される静止画像には作業対象物が含まれる。Ｓ３３４の処理が終了すると、Ｓ３３５の判断処理に進む。
【００８１】
Ｓ３３５「作業指示有り」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、作業指示画像を頭部装着側表示部２１に表示させる操作信号がバス１０９に入力されたか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されたと判断した場合には（Ｓ３３５の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ３３６の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されていないと判断した場合には（Ｓ３３５の判断処理がＮＯ）、Ｓ３３２の判断処理に進む。
【００８２】
Ｓ３３６「作業指示画像送信」の処理において、ＣＰＵ１１１は、Ｓ３３５の判断処理でバス１０９に入力された操作信号に基づき、作業指示画像記憶領域１１３ｂに記憶されている作業指示画像を選択し、当該作業指示画像を、遠隔側通信部１１４を介して頭部装着側通信部１４に送信させる。Ｓ３３６の処理が終了すると、Ｓ３３２の判断処理に進む。
【００８３】
Ｓ３３７「作業対象物を含む静止画像表示」の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶されている作業対象物を含む静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。なお、遠隔側表示部１２０に表示されている画像が静止画像であることを作業指示者に認識させるために、静止画像表示プログラム１１３ａは、前記静止画像に「静止画像」等のマークを重畳表示させることが好ましい。Ｓ３３７の処理が終了すると、Ｓ３３５の判断処理に進む。
【００８４】
このように第３の実施形態でも、遠隔側装置１００が、Ｓ３３２の判断処理において、受信した撮像データに作業対象物が有るか否かが判断され、作業対象物が無いと判断された場合には、作業対象物を含む静止画像が遠隔側表示部１２０に表示される。このため、作業者の視界方向に関わらず、作業対象物を含む画像が遠隔側表示部１２０で表示されるので、作業支援者は、作業対象物を常時視認することができ、円滑に作業支援を行うことが可能となる。
【００８５】
なお、遠隔側表示部１２０に静止画像が表示されている場合は（Ｓ３３７）、Ｓ３３６の処理において、作業指示画像とともに作業対象物を含む静止画像が送信され、S３１５の処理において、前記作業指示画像とともに前記静止画像が頭部装着側表示部２１に並列表示される実施形態であっても差し支え無い。すると、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することができ、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００８６】
なお、以上説明した第３の実施形態では、撮像データに作業対象物が有るか否かの判断（Ｓ３３２の判断）を、遠隔側装置１００で行っているが、前記判断を頭部装着撮像装置５０側で行う構成であっても差し支え無い。
【００８７】
（総括）
なお、Ｓ１１９の処理において、頭部装着側静止画像表示プログラム１３ｂが、ＲＡＭ１２に記憶されている作業指示画像とともに、ＲＡＭ１２に記憶されている所定フレーム前の静止画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力することにしても差し支え無い。すると、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することができ、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００８８】
以上説明した実施形態では、第１の実施形態のS１１８の処理や、第２の実施形態のS２１６の処理において、頭部装着側表示部２１の表示機能をオフにしているが、頭部装着側表示部２１の表示機能オン状態に維持させても差し支え無い。
【００８９】
以上説明した第１〜第３の実施形態以外に、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業者の視線方向が図２に示されるａの範囲に入っていると判断した場合に、記録装置１３に作業対象物が含まれる静止画像が更新記録され、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業者の視線方向が図２に示されるｂの範囲に入っていると判断した場合に、前記更新記録が停止されるとともに、前記作業対象物が含まれる静止画像が遠隔側装置１００に送信され、当該静止画像が遠隔側表示部１２０で表示される実施形態であっても差し支え無い。
【００９０】
以上、現時点において、もっとも、実践的であり、かつ好ましいと思われる実施形態に関連して本発明を説明したが、本発明は、本願明細書中に開示された実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲および明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う頭部装着型撮像システムもまた技術的範囲に包含されるものとして理解されなければならない。
【符号の説明】
【００９１】
１ 頭部装着部
９ バス
２１ 頭部装着側表示部
２２ 撮像部
５０ 頭部装着撮像装置
１００ 遠隔側装置
１０９ バス
１１０ 遠隔側装置本体
１２０ 遠隔側表示部
１３０ 入力部
７００ 作業指示画像
８００ 作業対象物
９９９ 通信回線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の視界方向を撮像することができる頭部装着撮像装置及びこれを用いた頭部装着型遠隔撮像システム、画像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、遠隔地にある撮像装置を撮像することができる技術が提案されている。そして、特許文献２には、ユーザの頭部に装着され、ユーザが画像及び外界を視認することができるシースルー型のヘッドマウントディスプレイが提案されている。特許文献１に示される撮像装置を、特許文献２に示されるようなヘッドマウントディスプレイに取り付けたならば、ユーザはハンドフリーで視界方向を撮像することができるともに、画像も同時に視認することがきる。
【０００３】
このような構成のヘッドマウントディスプレイは、作業支援に使用されることが期待されている。例えば、作業者は作業を行いながら作業対象物を撮像し、作業支援者は、撮像された撮像画像に基づいてヘッドマウントディスプレイに作業指示画像を表示させることにより、作業支援を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２７５７２号公報
【特許文献２】特開２０１０−１６４８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、ヘッドマウントディスプレイがシースルー型の場合、作業者は、画像とともに外界もまた視認することができる。そのため、作業対象物とヘッドマウントディスプレイで表示される画像が重なった場合には、作業者は前記画像を視認することが難しい。そこで、作業者は、作業を一時中断して、前記画像を視認するための動作を行う必要がある。この動作は、例えば、視線を背景が無地の方向に向けるなどである。このため、作業対象物が撮像されず、作業指示者が作業対象物を視認することができないことから、作業指示者がヘッドマウントディスプレイに適切な作業指示画像を表示させることができないという問題があった。
本発明は、上記問題を解決し、作業者の視界方向に関わらず、作業支援者が作業対象物を視認することができる頭部装着型撮像システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、
作業者の頭部に装着される頭部装着部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者に画像を視認させるシースルー型の頭部装着側表示部と、
外部と通信し、前記撮像データを送信する頭部装着側通信部を有する頭部装着撮像装置と、
前記頭部装着側通信部と通信し、前記撮像データを受信する遠隔側通信部と、
前記遠隔側通信部が受信した撮像データを表示する遠隔側表示部を有する遠隔側装置を備え、
前記撮像データが記憶される記憶部と、
作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段と、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には、前記記憶部に記憶されている前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像を前記遠隔側表示部に表示させる静止画像表示手段が、前記頭部装着撮像装置又は前記遠隔側装置のいずれかに設けられていることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記作業状態検出部は、前記頭部装着撮像装置に設けられていることを特徴とする。
これにより、遠隔側装置の構成をシンプルにすることができる。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、
前記作業状態検出部は、前記頭部装着側撮像装置の傾きを検出する傾きセンサーであり、
前記作業対象物検出判断手段は、前記傾きセンサーが検出した前記頭部装着側撮像装置の傾きに基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断し、
前記頭部装着撮像装置には、前記作業対象物検出判断手段が前記頭部装着側表示部の傾きにより判断する基準を入力するための操作部が設けられていることを特徴する。
これにより、作業者が操作部を操作することにより、作業対象物の位置に応じて、作業対象物が作業者の視界に入る範囲を設定することが可能となる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、
前記作業状態検出部は、前記撮像部であり、
前記作業対象物検出判断手段は、前記遠隔側装置に設けられ、前記撮像データから作業対象物を検出することを特徴とする。
これにより、頭部装着撮像装置の構成をシンプルにすることができる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４に記載の発明において、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像を頭部装着側表示部に表示させる頭部装着側静止画像表示手段を有することを特徴とする。
これにより、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することにより、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、
作業者の頭部に装着される頭部装着部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者に画像を視認させるシースルー型の頭部装着側表示部と、
前記撮像データが記憶される記憶部と、
前記撮像データが表示される遠隔側表示部を有する遠隔側装置と通信し、前記撮像データを送信する頭部装着側通信と、
作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態から、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段を有し、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていない判断した場合には、前記遠隔側装置に送信された撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が生成され、当該静止画像が前記遠隔側表示部に表示されるように構成されていることを特徴する。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、
作業者の頭部に装着された撮像部により連続的に撮像された撮像データから作業対象物を含む静止画像を遠隔側画像表示装置に表示させる画像表示方法であって、
作業者の作業状態が検出される作業状態検出工程と、
前記検出された作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かが判断される作業対象物検出判断工程と、
前記作業対象物検出判断工程において、前記作業対象物が作業者の視界に入っていない判断された場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が前記遠隔側表示部に表示される静止画像表示工程を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断された場合には、作業者の頭部に装着された撮像部により撮像された撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が遠隔側表示部に表示される。これにより、作業者の視界方向に関わらず、作業支援者は作業対象物を視認することができ、円滑に作業支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態を示す頭部装着型撮像システムの概要図である。
【図２】作業対象物が作業者の視界に入る範囲を表した作業者の視線方向の説明図である。
【図３】第１の実施形態の頭部装着型撮像システムのブロック図である。
【図４】第１の実施形態のフロー図である。
【図５】第２の実施形態の頭部装着型撮像システムのブロック図である。
【図６】第２の実施形態のフロー図である。
【図７】第３の実施形態の頭部装着型撮像システムのブロック図である。
【図８】第３の実施形態のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（頭部装着型遠隔撮像システムの構成）
以下に図面を参照しつつ、本発明の好ましい実施の形態を示す。以下に図面を参照しつつ、本発明の好ましい実施の形態を示す。図１に示されるように、本発明の頭部装着型遠隔撮像システムは、作業者の頭部に装着される頭部装着撮像装置５０と、作業者から離れた場所にいる作業支援者が使用する遠隔側装置１００とから構成されている。
【００１６】
頭部装着撮像装置５０は、頭部装着部１、頭部装着側表示部２１、撮像部２２を有している。本実施形態では、頭部装着部１は、眼鏡のフレーム形状であるが、ヘルメット形状等であっても差し支え無い。
頭部装着側表示部２１は、頭部装着部１に取り付けられている。頭部装着側表示部２１は、画像を生成し、当該画像を作業者に視認させるものである。画頭部装着側表示部２１は、作業者が画像を視認することができると同時に外界もまた視認することができるシースルー型のディスプレイである。
撮像部２２は、頭部装着部１に取り付けられている。撮像部２２は、作業者の視界方向を連続的に撮像し撮像データを生成するものである。頭部装着撮像装置５０は、遠隔側装置１００と通信する頭部装着側通信部１４（図３に示す）を有している。
【００１７】
遠隔側装置１００は、いわゆるパーソナルコンピュータ等で構成され、遠隔側装置本体１１０、遠隔側表示部１２０、入力部１３０を有している。遠隔側装置本体１１０は、頭部装着撮像装置５０と通信する遠隔側通信部１１４（図３に示す）を有している。遠隔側表示部１２０は、液晶ディスプレイ等で構成されている。頭部装着側通信部１４と遠隔側通信部１１４は、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、インターネット回線等の通信回線９９９（図３に示す）で接続され、相互に通信可能となっている。入力部１３０は、作業支援者の入力操作を受け付けるものであり、いわゆるキーボード、マウスやトラックパッド等のポインティングデバイスが含まれる。
【００１８】
（頭部装着型遠隔撮像システムの概要）
撮像部２２で撮像された撮像データは、遠隔側装置本体１１０に送信され、遠隔側表示部１２０で表示される。作業支援者は、遠隔側表示部１２０に表示される作業者の視界方向の画像を視認しつつ、入力部１３０を操作することにより、頭部装着側表示部２１に作業指示画像７００をさせる。なお、図２において、ａで示される範囲は、作業対象物が作業者の視界に入る作業者の視線方向の範囲、つまり、作業対象物が撮像部２２で撮像される作業者の視線方向の範囲である。ｂで示される範囲は、作業対象物が作業者の視界に入らない範囲、つまり、作業対象物が撮像部２２で撮像されない作業者の視線方向の範囲である。本発明では、作業者の視線方向が、図２のａの範囲にある場合には、撮像部２２で撮像された作業対象物を含む動画が遠隔側表示部１２０で表示される。一方で、作業者の視線方向が、図２のｂの範囲にある場合には、撮像部２２で既に撮像された作業対象物を含む動画に基づき、作業対象物を含む静止画が生成され、当該静止画が遠隔側表示部１２０で表示される。このように本発明では、作業者の視界方向に関わらず、作業対象物が遠隔側表示部１２０で表示されるようになっている。このため、作業支援者は作業対象物を常に視認することができるので、円滑に作業支援を行うことが可能となる。以下に、このような機能を有する頭部装着型遠隔撮像システムの具体的な構成について説明する。
【００１９】
（第１の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図）
図３を用いて、第１の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図の説明をする。頭部装着撮像装置５０は、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、記憶装置１３、頭部装着側通信部１４、画像処理部１５、周辺インターフェース１６を有している。これらの構成は、相互にバス９で接続されている。画像処理部１５には、頭部装着側表示部２１が接続されている。周辺インターフェース１６には、撮像部２２、操作部２３、センサー２４が接続されている。
【００２０】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、記憶装置１３と協動して、各種演算、処理を行う。
ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１で処理されるプログラムや、ＣＰＵ１１が処理するデータを、そのアドレス空間に一時的に記憶する。
【００２１】
記憶装置１３には、不揮発性メモリーやハードディスク等の補助記憶装置が含まれる。記憶装置１３には、頭部装着撮像装置５０を制御する各種プログラムやパラメータが記憶されている。当該各種プログラムが、ＣＰＵ１１で処理されることにより、各種機能が実現される。
記憶装置１３には、作業対象物検出判断プログラム１３ａと、頭部装着側静止画像表示プログラム１３ｂが記憶されている。
作業対象物検出判断プログラム１３ａは、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断するプログラムである。
頭部装着側静止画像表示プログラム１３ｂは、撮像データに基づいて、作業対象物を含む静止画像を、頭部装着側表示部２１に表示させるプログラムである。
【００２２】
頭部装着側通信部１４は、ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、インターネット回線等の通信回線９９９に接続され、前記した通信方式に対応した通信インターフェースで構成されている。
画像処理部１５は、頭部装着側表示部２１に出力する画像信号を生成するものであり、画像処理回路及びビデオメモリを有している。
頭部装着側表示部２１には、レーザ光を直接作業者の眼球に走査することにより、作業者に画像を視認させる網膜走査型ディスプレイや、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、デジタルミラーデバイス (Digital Mirror Device)等の空間光変調器と、この空間光変調器が生成する画像光が作業者の網膜とが共役になるように、画像光を集光するともに作業者の眼球に向けて反射させるための、レンズ系やハーフミラーなどを含む接眼光学系を組み合わせたディスプレイが含まれる。
【００２３】
周辺インターフェース１６は、信号の物理的・論理的な形式を変換するものである。
撮像部２２は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子、この撮像素子に光を結像させる結像光学系を有している。また、撮像部２２は、前記撮像素子から出力された信号を量子化してデジタル信号に変換するＡＤコンバータ、変換されたデジタル信号に基づいて撮像データを生成する信号処理回路を有している。
【００２４】
操作部２３は、作業者の操作が入力されるものであり、例えば、物理的なボタンやタッチパネル等で構成されている。操作部２３が出力した操作信号は、周辺インターフェース１６で信号の物理的・論理的な形式が変換されて、操作情報としてバス９に入力される。なお、操作部として、視線センサーを用い、ユーザの視線入力を検知し、前記入力に対応する操作信号がバス９に入力される構成であっても差し支え無い。或いは、撮像部２２でユーザの手を撮像し、撮像されたユーザの手の形状や、動作により、ユーザの操作が認識されて、前記操作に対応する操作信号がバス９に入力される構成であっても差し支え無い。
作業者は、操作部２３を操作することにより、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断するための基準（図２に示される範囲ａ又は範囲ｂ）を設定することができる。設定された前記基準は、ＲＡＭ１２又は記憶装置１３に記憶される。
【００２５】
センサー２４は、作業者の作業状態を検出するものである。センサー２４には、傾きセンサー、視線センサーが含まれる。傾きセンサーは、頭部装着撮像装置５０の傾きを検知することにより、作業者の視線方向を検知する。傾きセンサーとしては、例えば、ジャイロセンサーや加速度センサーなどが含まれる。視線センサーは、作業者の視線方向を検知する。視線センサーとしては、例えば、ユーザの眼を撮像する外部カメラを用いる方式（強膜反射法、角膜反射法など）や、電極を用いて網膜角膜電位を検出する方式（ＥＯＧ法）等が利用可能である。
【００２６】
遠隔側装置本体１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＡＭ１１２、記憶装置１１３、遠隔側通信部１１４、画像処理部１１５、周辺インターフェース１１６を有している。これらの構成は、相互にバス１０９で接続されている。画像処理部１１５には、遠隔側表示部１２０が接続されている。周辺インターフェース１１６には、入力部１３０が接続されている。
【００２７】
ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１２、記憶装置１１３と協動して、各種演算、処理を行う。
ＲＡＭ１１２は、ＣＰＵ１１１で処理されるプログラムや、ＣＰＵ１１１が処理するデータを、そのアドレス空間に一時的に記憶する。ＲＡＭ１１２は、撮像データが記憶される撮像データ記憶領域１１２ａを有している。また、ＲＡＭ１１２は、作業対象物を含む静止画像が記憶される静止画像記憶領域１１２ｂを有している。
記憶装置１１３には、不揮発性メモリーやハードディスク等の補助記憶装置が含まれる。記憶装置１１３には、静止画像表示プログラム１１３ａが記憶されている。静止画像表示プログラム１１３ａは、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データに基づいて、作業対象物を含む静止画像を生成し、当該静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させるプログラムである。記憶装置１１３は、作業指示画像記憶領域１１３ｂを有している。作業指示画像記憶領域１１３ｂには、作業手順書、図面等の文字や画像からなる作業指示画像が記憶されている。
【００２８】
遠隔側通信部１１４は、ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、インターネット回線等の通信回線９９９に接続され、前記した通信方式に対応した通信インターフェースで構成されている。
画像処理部１１５は、遠隔側表示部１２０に出力する画像信号を生成するものであり、画像処理回路及びビデオメモリを有している。
周辺インターフェース１１６は、信号の物理的・論理的な形式を変換するものである。作業支援者が、入力部１３０を操作すると、周辺インターフェース１１６からバス１０９に操作信号が入力される。
【００２９】
（第１の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理）
図４の（Ａ）を用いて、第１の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理について説明する。頭部装着撮像装置５０に電源が投入されると、Ｓ１１１の処理に進む。
【００３０】
Ｓ１１１「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ１１１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１１２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ１１１の判断処理がＮＯ）、Ｓ１１３の処理に進む。
【００３１】
Ｓ１１２「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ１１２の処理が終了すると、Ｓ１１３の処理に進む。
【００３２】
Ｓ１１３「撮像開始」の処理において、撮像部２２での撮像が開始され、ＲＡＭ１２に撮像データが記憶される。なお、撮像部２２は、所定の時間間隔（例えば、数十ミリ秒毎）に静止画像を撮像する。撮像データは、数十ミリ秒毎に撮像された静止画像の集合である。S１１３の処理が終了すると、S１１４の処理に進む。
【００３３】
Ｓ１１４「撮像データ送信開始」の処理において、ＲＡＭ１２に記憶されている撮像データの頭部装着側通信部１４から遠隔側通信部１１４への送信が開始される。Ｓ１１４の処理が終了すると、Ｓ１１５の処理に進む。
【００３４】
Ｓ１１５「作業対象物が作業者の視界に入っているか判断」の処理において、作業対象物検出判断プログラム１３ａは、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断し、判断結果をＲＡＭ１２に記憶させる。具体的には、作業対象物検出判断プログラム１３ａは、センサー２４からの検出信号に基づき、作業者の視線方向が図２に示されるａの範囲に入っているか否かを判断することにより、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する。Ｓ１１５の処理が終了すると、Ｓ１１６の処理に進む。
【００３５】
Ｓ１１６「判断結果情報送信」の処理において、ＲＡＭ１２に記憶されている判断結果が、頭部装着側通信部１４を介して、遠隔側通信部１１４に送信される。Ｓ１１６の処理が終了すると、Ｓ１１７の判断処理に進む。
【００３６】
Ｓ１１７「作業対象物が作業者の視界に入っている」の判断処理において、作業対象物検出判断プログラム１３ａは、ＲＡＭ１２に記憶されている判断結果を参照し、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する。作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断した場合には（Ｓ１１７の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１１８の処理に進む。一方で、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には（Ｓ１１７の判断処理がＮＯ）、Ｓ１１９の処理に進む。
【００３７】
Ｓ１１８「頭部装着側表示部オフ」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側表示部２１の表示機能をオフにする。これにより、頭部装着側表示部２１で作業指示画像が表示されないので、作業者は作業対象物を容易に視認することができる。Ｓ１１８の処理が終了すると、Ｓ１２０の判断処理に進む。
【００３８】
Ｓ１１９「作業指示画像表示」の処理において、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶されている作業指示画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力する。作業者は頭部装着側表示部２１で表示された作業指示画像を視認することにより、作業内容を把握することができる。なお、S１１１の判断処理において、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していない場合には、ＣＰＵ１１は、作業指示に関連するデフォルト画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力する。Ｓ１１９の処理が終了すると、Ｓ１２０の判断処理に進む。
【００３９】
Ｓ１２０「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ１２０の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１２１の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ１２０の判断処理がＮＯ）、Ｓ１１５の処理に戻る。
【００４０】
Ｓ１２１「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ１２１の処理が終了すると、Ｓ１１５の処理に戻る。
【００４１】
なお、遠隔側表示部１２０に静止画が表示されている場合は（Ｓ１４０）、Ｓ１３２の処理において作業指示画像とともに作業対象物を含む静止画像が送信され、S１１９の処理において、前記作業指示画像とともに前記撮像データが頭部装着側表示部２１に並列表示される実施形態であっても差し支え無い。すると、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することができ、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００４２】
（第１の実施形態の遠隔側装置メイン処理）
図４の（Ｂ）を用いて、第１の実施形態の遠隔側装置メイン処理について説明する。
遠隔側装置１００に電源が投入されると、Ｓ１３１の判断処理に進む。
Ｓ１３１「作業指示有り」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、作業指示画像を頭部装着側表示部２１に表示させる操作信号がバス１０９に入力されたか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されたと判断した場合には（Ｓ１３１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１３２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されていないと判断した場合には（Ｓ１３１の判断処理がＮＯ）、Ｓ１３３の判断処理に進む。
【００４３】
Ｓ１３２「作業指示画像送信」の処理において、ＣＰＵ１１１は、Ｓ１３１の処理でバス１０９に入力された操作信号に基づき、作業指示画像記憶領域１１３ｂに記憶されている作業指示画像を選択し、当該作業指示画像を、遠隔側通信部１１４を介して頭部装着側通信部１４に送信させる。Ｓ１３２の処理が終了すると、Ｓ１３３の判断処理に進む。
【００４４】
Ｓ１３３「撮像データ受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したと判断した場合には（Ｓ１３３の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１３４の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したと判断しない場合には（Ｓ１３３の判断処理がＮＯ）、Ｓ１３５の判断処理に進む。
【００４５】
Ｓ１３４「撮像データ記憶」の処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が受信した撮像データを撮像データ記憶領域１１２ａに記憶させる。なお、撮像データ記憶領域１１２ａには、所定フレーム分の静止画像が記憶される。つまり、順次受信した静止画像が撮像データ記憶領域１１２ａに更新記録されるとともに、古いフレームの静止画像から順に撮像データ記憶領域１１２ａから削除される。Ｓ１３４の処理が終了すると、Ｓ１３５の判断処理に進む。
【００４６】
Ｓ１３５「判断結果情報受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が判断結果情報を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が判断結果情報を受信したと判断した場合には（Ｓ１３５の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１３６の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が判断結果情報を受信したと判断しない場合には（Ｓ１３５の判断処理がＮＯ）、Ｓ１３６の判断処理に進む。
【００４７】
Ｓ１３６「判断結果情報記憶」の処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４で受信した判断結果情報を、ＲＡＭ１１２に記憶させる。Ｓ１３６の処理が終了すると、Ｓ１３７の判断処理に進む。
【００４８】
Ｓ１３７「作業対象物が作業者の視界に入っている」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、ＲＡＭ１１２に記憶されている判断結果情報を参照することにより、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断した場合には（Ｓ１３７の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ１３８の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には（Ｓ１３７の判断処理がＮＯ）、Ｓ１４０の処理に進む。
【００４９】
Ｓ１３８「撮像データ表示」の処理において、ＣＰＵ１１１は、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データを遠隔側表示部１２０で表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。Ｓ１３８の処理が終了すると、Ｓ１３９の処理に進む。
【００５０】
Ｓ１３９「静止画像記憶」の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、Ｓ１３８の処理において、遠隔側表示部１２０で表示している撮像データから、１フレーム分の静止画像を静止画像記憶領域１１２ｂに記憶させる。Ｓ１３７の判断処理において、作業者が作業対象物を見ていると判断されているので、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶される静止画像には、作業対象物が含まれる。Ｓ１３９の処理が終了すると、Ｓ１３１の判断処理に戻る。
【００５１】
Ｓ１４０「作業対象物を含む静止画像表示」の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶されている作業対象物を含む静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。なお、遠隔側表示部１２０に表示されている画像が静止画像であることを作業指示者に認識させるために、静止画像表示プログラム１１３ａは前記静止画像に「静止画像」等のマークを重畳表示させることが好ましい。Ｓ１４０の処理が終了すると、Ｓ１３１の判断処理に戻る。
【００５２】
このように、作業者の視界方向に関わらず、作業対象物を含む画像が遠隔側表示部１２０で表示されるので、作業支援者は作業対象物を常時視認することができ、円滑に作業支援を行うことが可能となる。
【００５３】
なお、Ｓ１４０の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶されている所定フレーム前の静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力することにより、作業対象物を含む静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させることにしても差し支え無い。前記所定のフレーム数は、固定値でもよいし、フレームレートやセンサー２４が検出する信号の変化量（つまり、作業者の首振り速度）に基づいて決定されても差し支え無い。
或いは、静止画像表示プログラム１１３ａは、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶されている静止画像から、パターンマッチングにより、作業対象物が含まれている静止画像を検索し、当該静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力することにしても差し支え無い。これにより、頭を傾けている最中に、Ｓ１１７の判断処理で、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断された場合において、撮像データに作業対象物が含まれていない可能性があるが、この実施形態では、確実に、作業対象物が遠隔側表示部１２０で表示される。
【００５４】
（第２の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図）
図５を用いて、第１の実施形態と異なる点について、第２の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図の説明をする。第２の実施形態では、遠隔側装置本体１１０において、ＲＡＭ１１２に撮像データ記憶領域１１２ａが、記憶装置１１３に撮像指示画像記憶領域１１３ｂが、それぞれ設けられている。そして、第１の実施形態において存在した静止画像記憶領域１１２ｂ、静止画像表示プログラム１１３ａは、第２の実施形態では不要である。それ以外の第２の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムの構成は、第１の実施形態と同一である。
【００５５】
（第２の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理）
図６の（Ａ）を用いて、第２の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理について説明する。頭部装着撮像装置５０に電源が投入されると、Ｓ２１１の処理に進む。
Ｓ２１１「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ２１１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２１２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ２１１の判断処理がＮＯ）、Ｓ２１２の処理に進む。
【００５６】
Ｓ２１２「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ２１２の処理が終了すると、Ｓ２１５の判断処理に進む。
【００５７】
Ｓ２１５「作業対象物が作業者の視界に入っているか判断」の処理において、作業対象物検出判断プログラム１３ａは、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する。作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断した場合には（Ｓ２１５の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２１６の処理に進む。一方で、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には（Ｓ２１５の判断処理がＮＯ）、Ｓ２２０の処理に進む。
【００５８】
Ｓ２１６「頭部装着側表示部オフ」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側表示部２１の表示機能をオフにする。Ｓ２１６の処理が終了すると、Ｓ２１７の処理に進む。
【００５９】
Ｓ２１７「撮像」の処理において、撮像部２２は撮像して撮像データを生成する。生成された撮像データは、ＲＡＭ１２に記憶される。なお、Ｓ２１５の判断処理において、作業者が作業対象物を見ていると判断されているので、作業対象物を含む撮像データが生成される。S２１７の処理が終了すると、S２１８の処理に進む。
【００６０】
Ｓ２１８「撮像データ送信」の処理において、ＲＡＭ１２に記憶されている撮像データが、頭部装着側通信部１４を介して、遠隔側通信部１１４に送信される。Ｓ２１８の処理が終了すると、Ｓ２２１の判断処理に進む。
【００６１】
Ｓ２２０「作業指示画像表示」の処理において、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶されている作業指示画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力する。Ｓ２２０の処理が終了すると、Ｓ２２１の判断処理に進む。
【００６２】
Ｓ２２１「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ２２１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２２２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ２２１の判断処理がＮＯ）、Ｓ２１５の判断処理に戻る。
【００６３】
Ｓ２２２「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ２２２の処理が終了すると、Ｓ２１５の判断処理に戻る。
【００６４】
（第２の実施形態の遠隔側装置メイン処理）
図６の（Ｂ）を用いて、第２の実施形態の遠隔側装置メイン処理について説明する。遠隔側装置１００に電源が投入されると、Ｓ２３１の判断処理に進む。
Ｓ２３１「作業指示有り」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、作業指示画像を頭部装着側表示部２１に表示させる操作信号がバス１０９に入力されたか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されたと判断した場合には（Ｓ２３１の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２３２の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されていないと判断した場合には（Ｓ２３１の判断処理がＮＯ）、Ｓ２３３の判断処理に進む。
【００６５】
Ｓ２３２「作業指示画像送信」の処理において、ＣＰＵ１１１は、Ｓ２３１の判断処理でバス１０９に入力された操作信号に基づき、作業指示画像記憶領域１１３ｂに記憶されている作業指示画像を選択し、当該作業指示画像を、遠隔側通信部１１４を介して頭部装着側通信部１４に送信させる。Ｓ２３２の処理が終了すると、Ｓ２３３の判断処理に進む。
【００６６】
Ｓ２３３「撮像データ受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したと判断した場合には（Ｓ２３３の判断処理がＹＥＳ）、受信した撮像データを、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶させ、Ｓ２３４の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信していないと判断した場合には（Ｓ２３３の判断処理がＮＯ）、Ｓ２３１の判断処理に戻る。
【００６７】
Ｓ２３４「撮像データ更新表示」の処理において、ＣＰＵ１１１は、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データを遠隔側表示部１２０で表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。すると、遠隔側表示部１２０で、撮像データが更新表示される。なお、Ｓ２３３の判断処理において、遠隔側通信部１１４で撮像データが受信されない場合には、最後に受信された撮像データが遠隔側表示部１２０で表示され続ける。Ｓ２３４の処理が終了すると、Ｓ２３１の判断処理に戻る。
【００６８】
このように、第２の実施形態では、Ｓ２１５の判断処理において、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断された場合には（Ｓ２１５の判断処理がＮＯ）、撮像部２２で撮像されず、撮像データが遠隔側装置１００に送信されない。一方で、Ｓ２１５の判断処理において、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断された場合には（Ｓ２１５の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ２１７の処理において、撮像部２２で作業対象物を含む撮像データが撮像され、Ｓ２１８の処理において、当該撮像データが遠隔側装置１００に送信される。これにより、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断された場合に限り、Ｓ２３４の処理において、作業対象物を含む撮像データが遠隔側表示部１２０で更新表示される一方で、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断された場合には、作業対象物を含む撮像データが遠隔側表示部１２０で表示され続ける。このため、作業者の視界方向に関わらず、作業対象物を含む画像が遠隔側表示部１２０で表示されるので、作業支援者は作業対象物を常時視認することができ、円滑に作業支援を行うことが可能となる。
【００６９】
なお、Ｓ２３４の処理において、ＣＰＵ１１１は、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている何フレームか前の撮像データを画像処理部１１５に出力することにより、作業対象物を含む静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させることにしても差し支え無い。これにより、頭を傾けている最中に、Ｓ２１５の判断処理で、作業対象物が作業者の視界に入っていると判断された場合において、撮像データに作業対象物が含まれていない可能性があるが、この実施形態では、確実に、作業対象物が遠隔側表示部１２０で表示される。
【００７０】
なお、Ｓ２３２の処理において、作業指示画像とともに受信した撮像データが送信され、S２２２の処理において、前記作業指示画像とともに前記撮像データが頭部装着側表示部２１に並列表示される実施形態であっても差し支え無い。すると、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することができ、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００７１】
（第３の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図）
図７を用いて、第１の実施形態と異なる点について、第３の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムのブロック図の説明をする。第３の実施形態では、センサー２４、作業対象物検出判断プログラム１３ａ、頭部装着側静止画像表示プログラム１３ｂは不要である。第３の実施形態では、記憶装置１１３には、作業対象物検出判断プログラム１１３ｃが記憶されている。また、記憶装置１１３には、作業対象物のパターンデータが記憶されるパターンデータ記憶領域１１３ｄを有している。
作業対象物検出判断プログラム１１３ｃは、パターンデータ記憶領域１１３ｄに記憶されているパターンデータを参照し、パターンマッチングにより、撮像データに前記パターンデータと一致する特徴があるか否かを判断し、撮像データに作業対象物が有るか否かを判断するプログラムである。
それ以外の第３の実施形態の頭部装着型遠隔撮像システムの構成は、第１の実施形態と同一である。
【００７２】
（第３の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理）
図８の（Ａ）を用いて、第３の実施形態の頭部装着撮像装置メイン処理について説明する。頭部装着撮像装置５０に電源が投入されると、Ｓ３１１の処理に進む。
Ｓ３１１「撮像開始」の処理において、撮像部２２での撮像が開始され、ＲＡＭ１２に撮像データが記憶される。なお、撮像部２２は、数十ミリ秒毎に静止画像を撮像する。撮像データは、数十ミリ秒毎に撮像された静止画像の集合である。S３１１の処理が終了すると、S３１２の処理に進む。
【００７３】
Ｓ３１２「撮像データ送信開始」の処理において、ＲＡＭ１２に記憶されている撮像データの頭部装着側通信部１４から遠隔側通信部１１４への送信が開始される。Ｓ３１２の処理が終了すると、Ｓ３１３の判断処理に進む。
【００７４】
Ｓ３１３「作業指示画像受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信したと判断した場合には（Ｓ３１３の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ３１４の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１が、頭部装着側通信部１４が作業指示画像を受信していないと判断した場合には（Ｓ３１３の判断処理がＮＯ）、Ｓ３１４の処理に進まない。
【００７５】
Ｓ３１４「作業指示画像記憶」の処理において、ＣＰＵ１１は、頭部装着側通信部１４で受信した作業指示画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。Ｓ３１４の処理が終了すると、Ｓ３１５の処理に進む。
【００７６】
Ｓ３１５の処理において、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶されている作業指示画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力する。Ｓ３１５の処理が終了すると、Ｓ３１３の判断処理に戻る。
【００７７】
（第３の実施形態の遠隔側装置メイン処理）
図８の（Ｂ）を用いて、第３の実施形態の遠隔側装置メイン処理について説明する。遠隔側装置１００に電源が投入されると、Ｓ３３１の判断処理に進む。
Ｓ３３１「撮像データ受信」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信したと判断した場合には（Ｓ３３１の判断処理がＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は受信した撮像データを撮像データ記憶領域１１２ａに記憶させ、Ｓ３３２の判断処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、遠隔側通信部１１４が撮像データを受信していない判断した場合には（Ｓ３３１の判断処理がＮＯ）、Ｓ３３２の判断処理に進まない。
【００７８】
Ｓ３３２「撮像データに作業対象物有り」の判断処理において、作業対象物検出判断プログラム１１３ｃは、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データに作業対象物が有るか否かを判断する。作業対象物検出判断プログラム１１３ｃが、撮像データに作業対象物が有ると判断した場合には（Ｓ３３２の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ３３３の処理に進む。一方で、作業対象物検出判断プログラム１１３ｃが、撮像データに作業対象物が無いと判断した場合には（Ｓ３３２の判断処理がＮＯ）、Ｓ３３７の処理に進む。
【００７９】
Ｓ３３３「撮像データ表示」の処理において、ＣＰＵ１１１は、撮像データ記憶領域１１２ａに記憶されている撮像データを遠隔側表示部１２０で表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。Ｓ３３３の処理が終了すると、Ｓ３３４の処理に進む。
【００８０】
Ｓ３３４「静止画像記憶」の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、Ｓ３３３の処理において、遠隔側表示部１２０で表示している撮像データから、１フレーム分の静止画像を静止画像記憶領域１１２ｂに記憶させる。Ｓ３３２の判断処理において、撮像データには作業対象物が有ると判断されているので、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶される静止画像には作業対象物が含まれる。Ｓ３３４の処理が終了すると、Ｓ３３５の判断処理に進む。
【００８１】
Ｓ３３５「作業指示有り」の判断処理において、ＣＰＵ１１１は、作業指示画像を頭部装着側表示部２１に表示させる操作信号がバス１０９に入力されたか否かを判断する。ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されたと判断した場合には（Ｓ３３５の判断処理がＹＥＳ）、Ｓ３３６の処理に進む。一方で、ＣＰＵ１１１が、前記操作信号がバス１０９に入力されていないと判断した場合には（Ｓ３３５の判断処理がＮＯ）、Ｓ３３２の判断処理に進む。
【００８２】
Ｓ３３６「作業指示画像送信」の処理において、ＣＰＵ１１１は、Ｓ３３５の判断処理でバス１０９に入力された操作信号に基づき、作業指示画像記憶領域１１３ｂに記憶されている作業指示画像を選択し、当該作業指示画像を、遠隔側通信部１１４を介して頭部装着側通信部１４に送信させる。Ｓ３３６の処理が終了すると、Ｓ３３２の判断処理に進む。
【００８３】
Ｓ３３７「作業対象物を含む静止画像表示」の処理において、静止画像表示プログラム１１３ａは、静止画像記憶領域１１２ｂに記憶されている作業対象物を含む静止画像を遠隔側表示部１２０に表示させる描画命令を画像処理部１１５に出力する。なお、遠隔側表示部１２０に表示されている画像が静止画像であることを作業指示者に認識させるために、静止画像表示プログラム１１３ａは、前記静止画像に「静止画像」等のマークを重畳表示させることが好ましい。Ｓ３３７の処理が終了すると、Ｓ３３５の判断処理に進む。
【００８４】
このように第３の実施形態でも、遠隔側装置１００が、Ｓ３３２の判断処理において、受信した撮像データに作業対象物が有るか否かが判断され、作業対象物が無いと判断された場合には、作業対象物を含む静止画像が遠隔側表示部１２０に表示される。このため、作業者の視界方向に関わらず、作業対象物を含む画像が遠隔側表示部１２０で表示されるので、作業支援者は、作業対象物を常時視認することができ、円滑に作業支援を行うことが可能となる。
【００８５】
なお、遠隔側表示部１２０に静止画像が表示されている場合は（Ｓ３３７）、Ｓ３３６の処理において、作業指示画像とともに作業対象物を含む静止画像が送信され、S３１５の処理において、前記作業指示画像とともに前記静止画像が頭部装着側表示部２１に並列表示される実施形態であっても差し支え無い。すると、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することができ、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００８６】
なお、以上説明した第３の実施形態では、撮像データに作業対象物が有るか否かの判断（Ｓ３３２の判断）を、遠隔側装置１００で行っているが、前記判断を頭部装着撮像装置５０側で行う構成であっても差し支え無い。
【００８７】
（総括）
なお、Ｓ１１９の処理において、頭部装着側静止画像表示プログラム１３ｂが、ＲＡＭ１２に記憶されている作業指示画像とともに、ＲＡＭ１２に記憶されている所定フレーム前の静止画像を頭部装着側表示部２１で表示させる描画命令を画像処理部１５に出力することにしても差し支え無い。すると、作業者は、作業指示画像とともに作業対象物が含まれる静止画像を視認することができ、作業指示画像の内容をより容易に把握することができる。
【００８８】
以上説明した実施形態では、第１の実施形態のS１１８の処理や、第２の実施形態のS２１６の処理において、頭部装着側表示部２１の表示機能をオフにしているが、頭部装着側表示部２１の表示機能オン状態に維持させても差し支え無い。
【００８９】
以上説明した第１〜第３の実施形態以外に、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業者の視線方向が図２に示されるａの範囲に入っていると判断した場合に、記録装置１３に作業対象物が含まれる静止画像が更新記録され、作業対象物検出判断プログラム１３ａが、作業者の視線方向が図２に示されるｂの範囲に入っていると判断した場合に、前記更新記録が停止されるとともに、前記作業対象物が含まれる静止画像が遠隔側装置１００に送信され、当該静止画像が遠隔側表示部１２０で表示される実施形態であっても差し支え無い。
【００９０】
以上、現時点において、もっとも、実践的であり、かつ好ましいと思われる実施形態に関連して本発明を説明したが、本発明は、本願明細書中に開示された実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲および明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う頭部装着型撮像システムもまた技術的範囲に包含されるものとして理解されなければならない。
【符号の説明】
【００９１】
１ 頭部装着部
９ バス
２１ 頭部装着側表示部
２２ 撮像部
５０ 頭部装着撮像装置
１００ 遠隔側装置
１０９ バス
１１０ 遠隔側装置本体
１２０ 遠隔側表示部
１３０ 入力部
７００ 作業指示画像
８００ 作業対象物
９９９ 通信回線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の頭部に装着される頭部装着部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者に画像を視認させるシースルー型の頭部装着側表示部と、
外部と通信し、前記撮像データを送信する頭部装着側通信部を有する頭部装着撮像装置と、
前記頭部装着側通信部と通信し、前記撮像データを受信する遠隔側通信部と、
前記遠隔側通信部が受信した撮像データを表示する遠隔側表示部を有する遠隔側装置を備え、
前記撮像データが記憶される記憶部と、
作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段と、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には、前記記憶部に記憶されている前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像を前記遠隔側表示部に表示させる静止画像表示手段が、前記頭部装着撮像装置又は前記遠隔側装置のいずれかに設けられていることを特徴とする頭部装着型撮像システム。
【請求項２】
前記作業状態検出部は、前記頭部装着撮像装置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の頭部装着型撮像システム。
【請求項３】
前記作業状態検出部は、前記頭部装着側撮像装置の傾きを検出する傾きセンサーであり、
前記作業対象物検出判断手段は、前記傾きセンサーが検出した前記頭部装着側撮像装置の傾きに基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断し、
前記頭部装着撮像装置には、前記作業対象物検出判断手段が前記頭部装着側表示部の傾きにより判断する基準を入力するための操作部が設けられていることを特徴する請求項２に記載の頭部装着型撮像システム。
【請求項４】
前記作業状態検出部は、前記撮像部であり、
前記作業対象物検出判断手段は、前記遠隔側装置に設けられ、前記撮像データから作業対象物を検出することを特徴とする請求項１に記載の頭部装着型撮像システム。
【請求項５】
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像を頭部装着側表示部に表示させる頭部装着側静止画像表示手段を有することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の頭部装着型撮像システム。
【請求項６】
作業者の頭部に装着される頭部装着部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者に画像を視認させるシースルー型の頭部装着側表示部と、
前記撮像データが記憶される記憶部と、
前記撮像データが表示される遠隔側表示部を有する遠隔側装置と通信し、前記撮像データを送信する頭部装着側通信と、
作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態から、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段を有し、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていない判断した場合には、前記遠隔側装置に送信された撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が生成され、当該静止画像が前記遠隔側表示部に表示されるように構成されていることを特徴する頭部装着撮像装置。
【請求項７】
作業者の頭部に装着された撮像部により連続的に撮像された撮像データから作業対象物を含む静止画像を遠隔側画像表示装置に表示させる画像表示方法であって、
作業者の作業状態が検出される作業状態検出工程と、
前記検出された作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かが判断される作業対象物検出判断工程と、
前記作業対象物検出判断工程において、前記作業対象物が作業者の視界に入っていない判断された場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が前記遠隔側表示部に表示される静止画像表示工程を有することを特徴とする画像表示方法。
【請求項１】
作業者の頭部に装着される頭部装着部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者に画像を視認させるシースルー型の頭部装着側表示部と、
外部と通信し、前記撮像データを送信する頭部装着側通信部を有する頭部装着撮像装置と、
前記頭部装着側通信部と通信し、前記撮像データを受信する遠隔側通信部と、
前記遠隔側通信部が受信した撮像データを表示する遠隔側表示部を有する遠隔側装置を備え、
前記撮像データが記憶される記憶部と、
作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段と、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には、前記記憶部に記憶されている前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像を前記遠隔側表示部に表示させる静止画像表示手段が、前記頭部装着撮像装置又は前記遠隔側装置のいずれかに設けられていることを特徴とする頭部装着型撮像システム。
【請求項２】
前記作業状態検出部は、前記頭部装着撮像装置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の頭部装着型撮像システム。
【請求項３】
前記作業状態検出部は、前記頭部装着側撮像装置の傾きを検出する傾きセンサーであり、
前記作業対象物検出判断手段は、前記傾きセンサーが検出した前記頭部装着側撮像装置の傾きに基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断し、
前記頭部装着撮像装置には、前記作業対象物検出判断手段が前記頭部装着側表示部の傾きにより判断する基準を入力するための操作部が設けられていることを特徴する請求項２に記載の頭部装着型撮像システム。
【請求項４】
前記作業状態検出部は、前記撮像部であり、
前記作業対象物検出判断手段は、前記遠隔側装置に設けられ、前記撮像データから作業対象物を検出することを特徴とする請求項１に記載の頭部装着型撮像システム。
【請求項５】
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていないと判断した場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像を頭部装着側表示部に表示させる頭部装着側静止画像表示手段を有することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の頭部装着型撮像システム。
【請求項６】
作業者の頭部に装着される頭部装着部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者の視界方向を連続的に撮像して撮像データを生成する撮像部と、
前記頭部装着部に取り付けられ、作業者に画像を視認させるシースルー型の頭部装着側表示部と、
前記撮像データが記憶される記憶部と、
前記撮像データが表示される遠隔側表示部を有する遠隔側装置と通信し、前記撮像データを送信する頭部装着側通信と、
作業者の作業状態を検出する作業状態検出部と、
前記作業状態検出部が検出した作業者の作業状態から、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かを判断する作業対象物検出判断手段を有し、
前記作業対象物検出判断手段が、作業対象物が作業者の視界に入っていない判断した場合には、前記遠隔側装置に送信された撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が生成され、当該静止画像が前記遠隔側表示部に表示されるように構成されていることを特徴する頭部装着撮像装置。
【請求項７】
作業者の頭部に装着された撮像部により連続的に撮像された撮像データから作業対象物を含む静止画像を遠隔側画像表示装置に表示させる画像表示方法であって、
作業者の作業状態が検出される作業状態検出工程と、
前記検出された作業者の作業状態に基づき、作業対象物が作業者の視界に入っているか否かが判断される作業対象物検出判断工程と、
前記作業対象物検出判断工程において、前記作業対象物が作業者の視界に入っていない判断された場合には、前記撮像データに基づいて、作業対象物が含まれる静止画像が前記遠隔側表示部に表示される静止画像表示工程を有することを特徴とする画像表示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１８２７０１（Ｐ２０１２−１８２７０１Ａ）
【公開日】平成２４年９月２０日（２０１２．９．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４４７４０（Ｐ２０１１−４４７４０）
【出願日】平成２３年３月２日（２０１１．３．２）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月２０日（２０１２．９．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２日（２０１１．３．２）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
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