【課題】 ＭＲＩのガントリ内のようにアームの可動高さが制約された空間内でも、マニピュレータのピボット運動を行えるようにすること。
【解決手段】駆動装置１１とロボット本体１２とを備えて手術支援ロボット１０が構成されている。ロボット本体１２は、ほぼ水平方向に動作する第１及び第２アーム３６，３７を備えている。第２アーム３７には、その先端側に設けられたジンバル機構４８と、このジンバル機構４８に支持されるとともに、マニピュレータＭがその軸線方向に移動可能に保持されるスライダー４９とを備えている。ジンバル機構４８は、アーム３６，３７の動作に応じて、スライダー４９を介してマニピュレータＭの姿勢を変化させ、スライダー４９は、マニピュレータＭの姿勢の変化に伴って、その先端の高さ位置がほぼ一定となるように、マニピュレータＭを軸線方向に移動させる。 （もっと読む）

【課題】工程の追加及びその大型化が不要でありつつも「プルイン」等の不具合の発生を防止する。
【解決手段】その表面に凹部が形成された基台と、基台に対して揺動可能に支持された反射ミラーと、反射ミラーとの間に静電引力を発生させるよう当該反射ミラーに近接配置された電極とを備え、反射ミラーの傾き角が所定範囲を越えたとき、その傾きが基台表面によって規制されるよう該凹部上に電極を形成したことを特徴としたマイクロミラーを提供する。 （もっと読む）

【課題】制御論理が簡単で少ゲート数で構成可能なＳＡＤ演算器の提供。
【解決手段】注目画像，参照画像の２^Ｎ×２^Ｎ領域を、全組み合わせ（ｎ，ｍ）に対し２^ｎ×２^ｍに等分割したＭＢにつきＳＡＤを計算するＳＡＤ演算器で、２^ｐ×２^ｐ，２^ｐ×２^ｐ＋１（ｐ＝２〜Ｎ−１）のＭＢのＳＡＤを記憶するレジスタ、加算器、及びコントローラを備え、コントローラは、２^ｐ×２^ｐレジスタから隣接するＭＢのＳＡＤを読出し加算し２^ｐ＋１×２^ｐＳＡＤを算出する縦長ブロック演算手段、２^ｐ×２^ｐレジスタから隣接するＭＢのＳＡＤを読出し加算し２^ｐ×２^ｐ＋１ＳＡＤを算出し２^ｐ×２^ｐ＋１レジスタに格納する横長ブロック演算手段、及び２^ｐ×２^ｐ＋１レジスタから相隣接するＭＢのＳＡＤを読出し加算し２^ｐ＋１×２^ｐ＋１ＳＡＤを算出し２^ｐ＋１×２^ｐ＋１レジスタに格納する正方ブロック演算手段を備える。各ブロック演算手段は木構造に接続する。 （もっと読む）

【課題】外部電源電圧を降圧して内部電源電圧を生成するレギュレータ回路を備えた半導体装置において、レベルシフタ回路を設けて低電圧での駆動を可能としながら、レベルシフタ回路の動作の遅延による電圧のドロップを速やかに解消可能とした半導体装置を提供する。
【解決手段】レギュレータ回路は、内部電源電圧の基準となる基準電圧を降圧させるとともに内部電源電圧を降圧させるレベル変換手段と、このレベル変換手段で降圧された基準電圧と内部電源電圧との電圧値の差に応じた信号をそれぞれ出力する第１の比較手段と第２の比較手段と、第１の比較手段から出力された信号に応じて外部電源電圧を降圧させて出力する第１の出力手段と、第２の比較手段から出力された信号に応じて外部電源電圧を降圧させて出力する第２の出力手段と、第２の比較回路から出力された信号に因らずに第２の出力手段から所定の電圧を出力させる強制出力手段を備える。 （もっと読む）

【課題】大型建造物の維持管理、診断方法に用いることができる客観的且つ定量的で、日常的且つリアルタイムで常時監視可能であり、通常の振動を用いた信号処理方法等を提供する。
【解決手段】橋脚１２の振動により発生した信号を、橋脚１２の複数の所定の位置に設置され信号処理装置２０と所定の方式で接続された加速度センサ及び／又は速度センサ１４ａ等により受信する。振動は、重錘衝撃、風力、車両のいずれか１以上によるものである。所定の位置としては橋脚１２の上部と下部との間の２点以上の位置であることが好適である。次に、受信した複数の信号を独立成分分析により処理して１つ以上の独立成分を抽出する。抽出した１つ以上の独立成分をスペクトル分析して橋脚１２の固有振動数を取得する。取得した橋脚１２の固有振動数と所定の基準値との比較に基づき、橋脚１２の強度劣化を診断する。 （もっと読む）

【課題】簡易な処理能力を有し且つ低廉な無線通信システムであっても、極めて時間を要することなく画像データを送信することが可能な観測信号処理方法等を提供する。
【解決手段】ＰＣ１が画像データベースＤＢ４に記録された画像データＸに独立成分分析を施し、特徴行列Ｓ、混合行列Ａおよび分離行列Ｗを求める。求められた分離行列ＷをＰＣ５へ送信する。ＰＣ５が、カメラ７により現に撮影された現画像データＸを取得する。ＰＣ１から送信された分離行列Ｗと取得した現画像データＸとに基づき、現画像データＸに対応する現特徴行列Ｓを求める。求められた現特徴行列ＳをＰＣ１へ送信する。ＰＣ１は送信された現特徴行列Ｓと求めておいた混合行列Ｗとに基づき、現画像データＸを復元する。 （もっと読む）

【課題】認証用サーバ等を用いずに、複数のノード装置間で認証処理を行なうことができる情報共有システム等を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ネットワークを介して互いに通信可能な複数の情報処理装置を備えた情報共有システムに含まれるユーザによる操作の制限がなされた前記情報処理装置において、ユーザによる操作を許可するためのパスワードを、分割して複数の分割パスワードを生成する手段と、各分割パスワードに対応する固有の識別情報に基づいて各分割パスワードの認証処理を行なう情報処理装置を夫々特定し、特定された各情報処理装置から正当である旨の認証結果を取得した場合には、前記情報処理装置の操作制限を解除して、ユーザの情報処理装置の操作を許可する手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】エンマー小麦などの栽培二粒系小麦の在来品種を原料に、現代の醸造技術を利用して新しい味わいのビール、発泡酒、その他の発酵麦芽飲料及びその製造方法を提供する。
【解決手段】粉砕した大麦麦芽とエンマー小麦とを適当な配合で混合し、これに湯を加えて常法通り糖化させてもろみをつくり、濾過して麦汁を得る。得られた麦汁にホップを加えかつ煮沸し、清澄化しかつ冷却した後、酵母を加えて発酵させ、若ビールを得る。更に若ビールを貯蔵して後発酵により熟成させた後、濾過して製品化する。 （もっと読む）

【課題】 マニピュレータの体内側に存在する部分にセンサや光検出器を設置しなくても、当該部分の実際位置を正確に把握すること。
【解決手段】 マーカＡ〜Ｃが設けられたマニピュレータ２３と、当該マニピュレータ２３を保持するロボットアーム２４と、このロボットアーム２４を動作させる駆動装置２５と、マーカＡ〜Ｃを撮像可能な内視鏡１１と、ロボットアーム２４に対する動作を指令する操作装置１３と、当該操作装置１３からの指令に基づいて駆動装置２５の駆動を制御する制御装置１４とを備えて動作制御システム１０が構成されている。制御装置１４は、内視鏡１１で撮像されたマーカＡ〜Ｃの画像に基づいて、当該マーカ部分の実際位置を求め、操作装置１３からの指令による前記マーカ部分の目標位置が前記実際位置と相違している場合、前記マーカ部分を前記目標位置に近づけるように補正制御を行う。 （もっと読む）

【課題】多関節構造のマニピュレータを簡単な操作で所望の形状にすること。
【解決手段】 複数の形成部材Ｍ１〜Ｍ５を相互に屈曲自在に連結してなる多関節型のマニピュレータ１１と、各形成部材Ｍ１〜Ｍ５を独立して屈曲させる動力となるアクチュエータ１２と、アクチュエータ１２の駆動を制御してマニピュレータ１１を所定の形状にする形状制御装置１４と、形状制御装置１４に対してマニピュレータ１１の形状を指令する操作装置１３とを備えて形状制御システム１０が構成されている。形状制御装置１４は、仮想円Ｓを使ってマニピュレータ１１の目標形状を決定する演算部４１を備え、この演算部１４は、マニピュレータ１１が、その基端側の基準点Ｏから先端側に向って、仮想円Ｓの円周上の接点Ｐまで直線状に延びた後で円周に沿って屈曲する目標形状とする。操作装置１３は、仮想円Ｓの位置及び大きさを任意に指定可能に設けられる。 （もっと読む）