【課題】鋼管の突き合わせ部外周面に形成される開先部における最深位置を精度良く検出し得る開先部最深位置検出装置および検出方法を提供する。
【解決手段】この開先部最深位置検出装置１は、開先部Ｋｓに向けてレーザ光Ｌをスポット照射してその反射光量の程度に応じてレーザ照射強度を変えつつ、照射されたレーザ光とその反射光とから開先部深さを計測するスポット型レーザ距離計３と、このスポット型レーザ距離計３を走査方向Ｓに移動させる駆動機構４と、駆動機構４によって駆動された走査方向Ｓでの位置に対応する走査位置情報、およびスポット型レーザ距離計３で計測された開先部深さ情報を取得し、それらの情報に基づいて開先部の最深位置を算出するコントローラ２０とを有する。 （もっと読む）

【課題】センサヘッドも計測システムも一つだけでよい溶接用レーザ・視覚複合センサおよび溶接制御方法を提供する。
【解決手段】開先上に投光したレーザ光（レーザスリット光２５）の開先断面像と、アーク直下の溶融池及び電極１４の画像を得るための溶接用レーザ・視覚複合センサであって、溶接トーチ２２を中心として、トーチ移動方向の前方及び後方斜め方向の一方にレーザ投光器２４を配設し、他方に画像撮影カメラ２６を配設する。 （もっと読む）

【課題】被接合物と接合対象物との接合部の外形線を確実に検出できる接合部検出方法およびそれを用いることで安定した検査を可能とする接合部外観検査方法を提供する。
【解決手段】接合部検出方法は、例えば部品の端子を基板上の端子に溶接することで形成された接合部の外形線を検出する方法であって、接合部を含む領域を撮像する接合部撮像工程Ｐｒ１と、撮像した画像に対して接合部を含むように検査領域を設定する検査領域設定工程Ｐｒ２と、検査領域内の各画素に対して近傍画素との濃淡値の変化量を算出し、該濃淡値の変化量が予め設定した閾値よりも大きい場合には外形線を形成する候補点として抽出する候補点抽出工程Ｐｒ３と、複数の候補点をつないで外形線を形成する外形線形成工程Ｐｒ４と、複数の外形線が検出された場合には接合部の中心から最も遠い位置にある外形線を該接合部の外形線として検出する外形線検出工程Ｐｒ５とを有する。 （もっと読む）

【課題】被対象物に対するレーザ照射手段の相対姿勢を精度よく調整できるレーザ照射装置および方法を提供する。
【解決手段】溶接部２に向けてスリット状のレーザ光を照射するレーザ照射部３０と、レーザ照射部３０を移動可能に支持するロボットアーム３１とを有するレーザ照射装置３であって、ロボットアーム３１に配設され、レーザ照射部３０のレーザ光軸に沿ってレーザ光の焦点距離Ｌの終点まで延出されたガイド部材３５を具備してなり、溶接部２の表面にガイド部材３５の先端部３５ａを当接させ、レーザ照射部３０より溶接部２に向けてレーザ光を照射した状態で、溶接部２に対するレーザ照射部３０の相対姿勢を調整する。 （もっと読む）

【課題】計測対象物の形状に応じたエッジ部分の指定及び計測方法の指定を要することなく、計測対象物を簡便に計測することができる画像計測装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】撮像素子で結像された画像を表示する表示手段３３２と、計測対象物における２点を示す画像の近傍にて始点及び終点の指定を受け付ける受付手段３３３と、始点及び終点の近傍に存在する直線状のエッジ部分を検出又は直線状でないエッジ部分の極小点及び／又は極大点を頂点エッジとして検出するエッジ検出手段３３４と、複数の頂点エッジを検出した場合、始点近傍の頂点エッジ等と終点近傍の頂点エッジ等との距離が最大又は最小となる頂点エッジを選択する選択手段３３５と、始点近傍の選択した頂点エッジ等と、終点近傍の選択した頂点エッジ等との距離に基づいて、計測対象物の２点間の距離の実測値を算出する算出手段３３６とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来、スポット溶接作業後の検査が、作業者による抜き取り検査で行われていたため、不具合品は発見できず検査に通ってしまうという課題や、ＣＡＤによる数値データ比較方法もあったが、作業が困難であった。
【解決手段】撮影機１によって予め正式打点指示図の通りにスポット溶接Ｓをしたサンプルとなる完全被検査物のスポット溶接打点ＳＰの全数の位置を撮影し、それらの画像を画像処理ユニット５に記録しておくとともに、撮影機１によって実際に製品となる被検査物Ｂのスポット溶接打点Ｓｎの全数の位置を撮影して、画像処理ユニット５にこれらの画像を記録し、これらの画像Ｓｎと予め記録してある完全被検査物のスポット溶接打点の全数の画像ＳＰとを比較し、その検査結果を自動的に判定する自動スポット溶接検査システムによる。 （もっと読む）

【課題】ビード部両側の母材面が曲率の大きな曲面形状であってもビード部の形状を精度良く検出することができ、適切な検査が可能となる溶接ビード検査装置および溶接ビード検査方法を提供する。
【解決手段】ビード検査装置１に備えられる演算手段は、断面プロファイルの第一母材又は／及び第二母材上に、任意の一定幅Ｄの母材推定区間と、該母材推定区間に対して前記ビード側に隣接し、前記母材推定区間のビード側端点における曲率ｋに応じて区間幅δが定められるビードエッジ探索区間と、からなる母材区間を設定する、設定手段と、前記母材推定区間中の断面プロファイルのデータから、前記母材の近似曲線となる母材推定曲線を推定し、該母材推定曲線を用いて、ビードエッジ探索区間におけるビードエッジを検出する、ビードエッジ検出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】設置費を抑えかつ簡単な検出ロジックでエッジ穴とセンター穴の判定を確実に行うことができる、溶接穴位置の検出方法を提供することを課題とする。
【解決手段】帯状材の溶接点部に穿孔された溶接穴の位置を検出する溶接穴位置の検出方法であって、溶接穴の位置を光学的に検出可能な検出器を、該検出器の検出視野が帯状材の幅方向中央部で所定量ラップするように帯状材の幅方向に並べて２台配置し、前記２台の検出器による溶接穴位置の検出結果に基づいて、溶接穴の帯状材の幅方向位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】溶接部と被溶接部材の平坦面との境等の溶接部の形状を的確に判断することができる。計測者の技能や熟練度によって計測精度がばらつくことのない溶接部検査手段を提供する。
【解決手段】形状測定光学センサ２１によって、溶接部１３と交差する線状の測定領域Ｒの各測定ポイントＰの位置データｐを取得する。線状測定領域Ｒの周辺部Ｒ１１ｅに対応する位置データを直線回帰させて仮の回帰直線Ｌ０１を求める。測定ポイントＰの整列順に連続する所定数以上の位置データが仮回帰直線Ｌ０１に対し所定量以上ずれているか否かにより、被溶接部材１１の平坦面１１ａと溶接部１３との境１３ｅを示す境位置データｐ_ｎを推定する。周辺部から境１２ｅまでの部分に対応する位置データを直線回帰させて、平坦面１１ａを表す正規の回帰直線Ｌ１を求める。 （もっと読む）

【課題】大型部品の光沢且つ曲面に対する寸法計測が可能な非接触寸法計測方法および装置を提供することにある。
【解決手段】大気中に配置された計測対象物１に対して、計測対象物の計測部位を冷却する冷却装置５と、計測対象物１の形状を計測する２次元レーザ変位センサ２を備える。ＭＰＵ８は、冷却装置５により冷却された計測部位の表面温度を放射温度計６により計測し、計測部位の温度が、計測環境の露点温度以下且つ近傍となると、計測結果処理装置９に対する計測トリガを与え、計測結果処理装置９は、非接触センサ２による計測結果を処理する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、低コスト化、小型化を実現した溶接電極検査装置及びこれを用いた溶接電極検査方法を提供すること。
【解決手段】スポット溶接機における一対の溶接電極チップ５の先端面５１の大きさを検査するための溶接電極検査装置１。溶接電極検査装置１は、一対の溶接電極チップ５の軸方向に対して光軸が斜めになるように配設した画像センサとしてのカメラ２と、一対の溶接電極チップ５の間に形成されるガンスペース５２を挟んでカメラ２と反対側において、該カメラ２に対向配置される反射鏡３とを有する。一対の溶接電極チップ５のうちの一方の溶接電極チップ５０１を、カメラ２によって直接的に画像検出すると共に、他方の溶接電極チップ５０２を、反射鏡３を介してカメラ２によって間接的に画像検出することができるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】被加工物の厚さにバラツキがあっても被加工物の表面から所定の深さ位置に正確に加工を施すことができるレーザー加工装置レーザー加工装置を提供する。
【解決手段】高さ位置検出手段８は加工用レーザー光線の波長と異なる波長の検出用レーザー光線を発振する検出用レーザー光線発振手段８０と被加工物の上面で反射した検出用レーザー光線の反射光を分析し分析結果を制御手段に送る反射光分析手段８５とを具備しており、検出用レーザー光線の集光点位置と加工用レーザー光線の集光点位置を変位せしめる集光点位置変位手段８２を備えている。 （もっと読む）

【課題】 溶接金属内あるいは裏ビードなどにおける欠陥要素を反映した溶接品質評価を行うことができる溶接品質検査方法および装置、特にパイプ突合せ継手のアーク溶接部における溶接品質評価を溶接施工時に行うことができる溶接品質検査方法および装置を提供する。
【解決手段】 表面形状計測器２０を用いて溶接前の開先表面形状と溶接後のビード表面形状を測定して両者の形状差から溶接部の溶着金属量を算定し、溶接ワイヤ送給量測定器３０により求めた溶接ワイヤ供給量に基づいて溶接金属供給量を推定し、溶着金属量の溶接金属供給量に対する比率を算定して、この比率を溶接品質の指標とする溶着指数として表示器に表示する。 （もっと読む）

本発明は、空間内において少なくとも１つのオブジェクトを最終位置に高精度で位置決めするための方法およびシステムに関する。オブジェクト（１２）を産業用ロボット（１１）によって把持公差以内で把持および保持する。前記産業用ロボット（１１）の前記把持公差を補償する調整量を求める。前記オブジェクト（１２）を高精度で最終姿勢に位置調整するため、該オブジェクト（１２）が所定の公差以内で該最終姿勢に達するまで、以下のステップを繰り返し行う：撮像画像を光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）によって撮像するステップ。空間座標系における前記オブジェクト（１２）の実際の姿勢を、前記光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）の位置（Ｐ_ａ，Ｐ_ｂ）と、角度測定ユニット（４_ａ，４_ｂ）によって検出された前記光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）のカメラ（２_ａ，２_ｂ）の角度方向と、前記オブジェクト（１２）における特徴的要素（１３）の知識とから求めるステップ。前記調整量を使用して、前記産業用ロボット（１１）の現在のポジショニングと、姿勢差に関連する量とから、該産業用ロボット（１１）の新たな目標ポジショニングを決定するステップ。前記産業用ロボット（１１）を前記新たな目標ポジショニングに位置調整するステップ。
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【課題】 溶接部の溶接品質を判定するのに要する手順を簡単化するとともに、検査者の技量に依存することなく一定の判定精度を確保することができるレーザ溶接評価方法を提供する。
【解決手段】 本発明に係るレーザ溶接評価方法は、溶接部の断面が測定面２２となるように、金属材から試片１５を切り出す切出しステップＳ１０１と、撮像面１１ａ上にスケール１６が配置された撮像用ステージ１１を用意し、測定面２２が撮像面１１ａに対面して接するように、複数の試片１５を配置する配置ステップＳ１０３と、試片をスケール１６と共に撮像手段１２を用いて撮像する撮像ステップＳ１０４と、スケール１６を共通の基準とし、各試片の測定面の画像から各測定項目の物理量を算出する算出ステップＳ１０５と、物理量を評価基準と比較して、溶接部の溶接品質を評価する評価ステップＳ１０６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ビード部の形状を精度良く検出することができ、複雑なビード形状であっても検査を可能にする溶接ビード検査装置および溶接ビード検査方法を提供する。
【解決手段】第一母材４上に第一母材推定区間Ｐ１Ｑ１を設定し、該区間Ｐ１Ｑ１中の断面プロファイルデータから第一母材推定曲線Ｚ＝Ｆ１（Ｘ）を推定し、かつ、第二母材５上に第二母材推定区間Ｐ２Ｑ２を設定し、該区間Ｐ２Ｑ２中の断面プロファイルデータから第二母材推定曲線Ｚ＝Ｆ２（Ｘ）を推定するとともに、断面プロファイル上の各点（Ｘ，Ｚ）からＺ＝Ｆ１（Ｘ）およびＺ＝Ｆ２（Ｘ）に対して符号付垂線を引き、正の符号付垂線長が立上り閾値以下となる正側境界点Ｅ２と、負の符号付垂線長が立下り閾値以下となる負側境界点Ｅ１とを求め、正側境界点Ｅ１および負側境界点Ｅ２をビードエッジとして推定する。 （もっと読む）

【課題】被溶接物の開先位置を精度良く迅速に計測可能にする。
【解決手段】被溶接物の三次元開先位置を算出する開先計測センサと、開先計測センサを位置計測可能な位置に位置決めする位置決め装置と、開先計測センサに対して被溶接物を回転させる回転装置と、回転装置の回転角度を計測する回転角度計測装置と、三次元開先位置情報及び回転角度情報を所定時間間隔で同時に受け付ける第一受付手段と、回転角度情報を第一受付時間と関連付けて格納する第一バッファと、第一受付時間の位相遅れ時間前に対応する回転装置の回転角度を補正回転角度として算出する位相遅れ補正手段と、三次元開先位置を位置決め装置の座標系から被溶接物の軸心線を基軸とする座標系に変換する変換手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】容易に計測を行うことができ、計測時間を短縮化できる計測方法、形状計測方法、計測装置及び形状計測装置を提供すること。
【解決手段】第１光量で前記被検物に光を照射する工程と、前記被検物上で散乱された第１散乱光の第１画像を画像取得装置によって取得する工程と、前記第１画像に基づいて、前記被検物のうち他の領域に比べて前記第１散乱光の光量が小さい第１領域を検出する工程とを含み、前記第１光量は、前記被検物のうち前記他の領域において、前記第１散乱光の光量が前記画像取得装置の検出可能な光量よりも大きくなるような光量である。 （もっと読む）

【課題】高精度の画像処理を行うことが可能な画像処理システム用照明装置及び画像処理システムを提供する。
【解決手段】本発明は、部品Ｗに照明光を照射して取得した画像を処理して、部品Ｗの形状、向き、位置等を特定する画像処理システム１用の画像処理システム用照明装置５であって、部品Ｗの一方から部品Ｗに照明光を照射する照明部１５と、部品Ｗを挟んで照明部１５と対向する側に設けられ、照明光を反射する反射面を有する反射部材１６とを備え、反射面は、照明部１５から照射された照明光が部品Ｗに向かって集光される形状を有することを特徴とする。 （もっと読む）

機械加工システムを制御する装置が提供される。この装置は、物体から生成された放射線に基づいてその物体の画像を撮像する光学ユニットと、その画像を処理して、その物体の製造及び修理に関するパラメータをリアルタイムに測定する画像処理ユニットと、を含む。この装置は、また、機械加工システムのプロセスパラメータに基づいて、物体の製造又は修理に関するパラメータの目標値を設定するプロセスモデルと、物体の製造又は修理に関するパラメータの目標値及び測定値に基づいて、機械加工システムのプロセスパラメータを制御するコントローラと、を含む。 （もっと読む）