【課題】ステレオカメラの設置状態を、簡単にかつ精度良く測定することができるカメラ状態測定装置を提供すること。
【解決手段】カメラ状態測定装置１００は、ステレオカメラの設置状態に関し、ステレオカメラの撮影画像から、特徴点を抽出する特徴点検出部１３０と、特徴点検出部１３０で検出された特徴点のうち、基準面上に位置する２点の指定をユーザから受け付ける計測点指定部１５０と、上記２点についての対カメラ距離ｄ_１、ｄ_２を取得する対カメラ距離測定部１８０と、上記２点にいての対カメラ角θ_１、θ_２を取得する対カメラ角測定部１９０と、上記ｄ_１、ｄ_２、θ_１、θ_２に基づいて、ピッチ角θ_０を算出するピッチ角計算部２００と、上記ｄ_１、ｄ_２、θ_１、θ_２、θ_０に基づいて、カメラ高さｈを算出するカメラ高さ計算部２１０とを有する。 （もっと読む）

【課題】どのような路線に対しても低コストで導入でき、また装置の保守や点検に手間をかけることなく、列車停止位置を正確に検出する。
【解決手段】本発明の列車停止位置Ｐの検出方法は、停止動作中の列車Ｔの前面に対してスポット状の測定光２を左右方向に沿ってライン状に走査しつつ照射する距離センサ３を用いて、距離センサ３から列車Ｔの前面までの距離を測定し、測定された距離に基づいて、列車Ｔの停止状態及び停止位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】先行車や車線境界線等の特定物体が存在しない場合でも、前方道路の勾配を精度良く推定する。
【解決手段】路面反射点抽出部２２で、レーザレーダ１２の観測データから路面反射点を抽出し、第１の立体物候補抽出部２４で、残りの点群から第１の立体物候補を抽出する。また、第２の立体物候補抽出部２６で、撮像画像から垂直エッジの検出またはパターン認識により第２の立体物候補を抽出し、路面接地点算出部２８で、撮像画像上の第２の立体物候補から路面接地点を検出し、その第２の立体物候補に対応する第１の立体物候補の距離情報を用いて、路面接地点の３次元位置を算出する。道路勾配推定部３０で、路面接地点算出部２８で算出された路面接地点の３次元位置、及び路面反射点抽出部２２で抽出された路面反射点の３次元位置を、自車両を中心とする３次元座標空間にプロットして、路面モデルをフィッティングして道路形状を推定する。 （もっと読む）

【課題】載置面上に自由に置かれた物体を高速に認識する。
【解決手段】安定姿勢計算部６は、３次元モデル情報記憶部５から３次元モデルの情報を読み出して、物体が載置面上で静止すると予測される物体の姿勢に対応する３次元モデルの安定姿勢を計算する。２次元投影画像生成部７は、安定姿勢計算部６で計算された安定姿勢の３次元モデルを観測して得られる２次元投影画像を生成する。２次元投影画像記憶部８は、２次元投影画像生成部７により生成された２次元投影画像を記憶する。載置面上に載置された物体の姿勢を認識する際には、画像照合部９は、撮像部１０１により撮像されて得られた撮像画像と、２次元投影画像記憶部８に記憶された２次元投影画像との一致度を計算する画像照合を行う。姿勢認識部１０は、一致度が最も高い２次元投影画像に対応する３次元モデルの姿勢を、物体の姿勢として認識する。 （もっと読む）

【課題】高温の被計測体に発生する酸化スケール等の表面異常を精度良く識別することができる被計測体の表面異常識別装置を提供する。
【解決手段】高温の被計測体５から得られる輻射光を輻射光撮像部１８により、被計測体５が一定角度回転される毎に撮像して得た複数の輻射光画像を合成して、合成輻射光画像を作成する画像合成部１０と、前記合成輻射光画像から所定領域を抽出して、撮像中の被計測体５の温度低下に基づく前記所定領域の画像の輝度変化を補正する第１輝度補正部１２と、前記補正した所定領域の画像から所定暗部を検出し、該所定領域の画像の暗部を前記被計測体の表面異常と判定する異常判定部１４と、を備える被計測体の表面異常識別装置１を用いる。 （もっと読む）

【課題】撮像手段により取得されるステレオ画像を利用して、階段等の段差部の平坦面部の先端部のエッジの位置及び方向を精度良く推定することを可能とする装置を提供する。
【解決手段】撮像手段３Ｒ，３Ｌにより撮像した２つの撮像画像（ステレオ画像）を用いて段差部（階段）５０の段差エッジ５２の位置及び方向を推定する。第１の撮像画像に設定した領域における画像の素値分布と、第２の撮像画像の対応領域における画像を平面パラメータに応じて射影変換してなる画像の画素値分布との間の誤差を表す誤差関数を線形結合して構成される評価関数を算出し、この評価関数の値を最小化するように、段差エッジの位置及び方向を表す段差エッジパラメータを探索的に特定する。 （もっと読む）

【課題】影が落ちる領域に相当する画像領域から抽出される擬似的な画像特徴の影響を軽減し、フィッティング／マッチングの安定性・精度を向上する。
【解決手段】対象物体の２次元画像を取得する画像取得部と、対象物体の距離画像を取得する距離画像取得部と、距離画像の計測不能領域を対象物体に照射される照明が遮蔽される被遮蔽領域として抽出する抽出部と、対象物体の位置姿勢の概略値に基づいて３次元モデルを２次元画像上に投影する投影部と、投影された線分を構成する点とエッジを構成する点とを組として対応付ける対応付け部と、エッジを構成する点が被遮蔽領域内に存在するか否かを判定する判定部と、存在する場合の組が位置姿勢計測に用いられる重み係数を、存在しない場合の重み係数よりも小さく設定する設定部と、対応付けられた線分を構成する点とエッジを構成する点との距離に重み係数を乗じた値の総和が最小となる位置姿勢を計測する計測部と、を備える。 （もっと読む）

【構成】空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６は、部屋ＲＭ１の天井ＨＶ１に設けられ、部屋ＲＭ１に向けて出力を発生する。部屋ＲＭ１にはまた、空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６にそれぞれ対応する複数の分割エリアが割り当てられる。ＣＰＵは、部屋ＲＭ１に存在する１または２以上の人物にそれぞれ対応する１または２以上の代表点を検出し、検出された１または２以上の代表点の各々から分割エリアの境界までの距離を測定し、そして測定結果に基づいて空調装置Ｄ＿１〜Ｄ＿６の出力動作を制御する。
【効果】部屋ＲＭ１に向けた適応的な出力制御の精度が向上する。 （もっと読む）

【構成】イメージセンサ１６は被写界を捉える撮像面を有し被写界像を出力し、ＬＣＤドライバ２６およびＬＣＤモニタ２８はイメージセンサ１６から出力された被写界像をモニタ画面に表示する。基準物体検出回路３６は既定方向において第１既定サイズを有する基準物体を表す物体像をイメージセンサ１６から出力された被写界像から探索し、ＣＰＵ４０は、発見された物体像のサイズを基準サイズとして測定する。グラフィックジェネレータ３４は既定方向において第２既定サイズを定義する基準画像を基準物体検出回路３６の探索処理に関連してモニタ画面に表示し、ＣＰＵ４０は表示された基準画像を基準物体の位置で光軸に直交する平面に仮想的に投影した仮想投影画像のサイズを基準サイズと第１既定サイズと第２既定サイズとに基づいて算出する。
【効果】所望の物体のサイズを簡便に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】半導体ウェハ表面に存在するソーマークなどの線状の凹凸について、短時間かつ容易に検査が可能であり、検査に対する振動の影響を低減できる技術を提供する。
【解決手段】半導体ウェハＷの表面の全域に光源装置２によって斜め方向から光を照射し、ＣＣＤカメラ４で半導体ウェハＷ全体を撮影する。これにより、半導体ウェハＷの各ポイントからの前記照射光の反射光または散乱光の強度を検出する。取得された光の２次元的な強度分布に基づいて、半導体ウェハＷの表面に生成されたソーマークなどの凹凸を検出し、またはその大きさを測定する。 （もっと読む）

【課題】 タイヤの種類、タイヤ表面の状態および照明の位置関係に依存することなく、検査の安定化および高精度化を図ることができる画像処理方法、画像処理装置、プログラムおよび記録媒体を提供する。
【解決手段】 制御部１２は、タイヤ回転方向に直交する方向のラインごとに、取込画像の各画素の濃度を、各画素が含まれるライン上の平均濃度に変換して、濃度射影変換する。次に、濃度射影変換が行われた画像に対して、タイヤの回転方向のラインのうちの１つのライン上の画素について、フーリエ展開する。フーリエ展開された周波数成分からコード露出帯域の周波数成分を除いた残余の周波数成分を逆フーリエ展開し、逆フーリエ展開手段によって求めた逆フーリエ変換濃度と濃度射影変換によって求めた射影変換濃度との差分濃度を求め、差分濃度について、周期性があればコード露出と判定し、周期性がなければ刻印文字と判定して、コード露出欠陥検出処理を行う。 （もっと読む）

【課題】３次元オブジェクトを上方から撮影した画像に含まれている円筒状または円柱状の３次元オブジェクトを検出するための計算コストを減らすことができる。
【解決手段】３次元オブジェクト抽出部１３は、画像に含まれる３次元オブジェクトを抽出する。円形図形検出部１００は、上面領域の画像の低解像度画像を用いて円形図形のエッジと前記円形図形の中心点とを検出する。また、円形図形検出部１００は、円形図形のエッジと円形図形の中心点とに基づいて、画像の領域のうち円形図形が含まれる領域を設定する。また、円形図形検出部１００は、円形図形が含まれる領域の画像を用いて円形図形のエッジと中心点と半径とを算出する。３次元位置姿勢計算部２１は、３次元オブジェクト抽出部が抽出した３次元オブジェクトのうち、円形図形の中心点と半径とに基づいて、上面が円形状である円筒または円柱状の３次元オブジェクトの形状を検出する。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサを搭載する必要がなく、利用者の向きを推定したり、その推定結果に従って表示部の表示情報を制御したりすることができる、信頼性の高い情報端末装置を提供すること。
【解決手段】被写体11は、光源を含む全周からの光を受ける。撮像部12は、被写体11の画像を取得する。推定部13は、撮像部12により取得された画像を解析し、光源の方向に依存する特徴量を抽出し、該特徴量から撮像部により取得された画像における光源の方向を推定して基準方位を設定すると共に該基準方位を元に他の方位を推定する。制御部15は、メモリ14から表示情報を読み出すともに、推定部13により推定された方位に応じて、表示情報を制御し、表示部16に表示させる。 （もっと読む）

【課題】パンタグラフの高さ測定におけるキャリブレーションを簡易に行うことを可能としたパンタグラフ高さ測定装置を提供する。
【解決手段】車両の屋根上に設置されて車両のパンタグラフを撮影するラインセンサカメラ２と、ラインセンサカメラから入力される画像信号を時系列的に並べて入力画像を作成する入力画像作成部３ａ、テンプレートを予め登録するテンプレート設定部３ｂ、パンタグラフの実際の位置を入力するパンタグラフ高さ入力部３ｃ、入力画像に対して二値化処理を行う二値化処理部３ｄ、及び入力画像上のマーカの位置を抽出するピクセル位置抽出部３ｅとを備えるキャリブレーション手段と、前述の対応関係を用いてラインセンサカメラ２によって撮影したパンタグラフの入力画像上の位置から実際のパンタグラフの高さを算出するパンタグラフ変位測定手段とからなる処理用コンピュータ３とを備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】周辺の状況や観測機器による影響を抑え、対象物を正確に検出することのできる対象物検出装置を得る。
【解決手段】射影装置２は、記憶装置１に記憶されている３次元の座標値をもつ点群データを平面に射影した射影パターンを生成する。平滑化装置３は、対象物に対し平滑化した射影パターン上でピークを生成するよう射影パターンを平滑化する。照合装置４は、平滑化した射影パターンとテンプレートパターンとを照合し、対象物が存在した地点の平滑化した射影パターンと一致あるいは近似するテンプレートパターンとの相関が高い平滑化した射影パターン上の位置を対象物の存在位置として検出する。 （もっと読む）

【課題】大量の遺物を複数方向から同時計測し、欠損の少ない遺物単位の三次元表面モデルを取得する、レーザ計測装置を用いて被計測物を複数方向から同時計測するシステムを提供する。
【解決手段】ガラステーブル１１上に載置した複数の被計測物Ｒ１〜Ｒ４及び計測用マーカ１６に対し、上下方向からレーザを照射し上記複数の被計測物及び計測用マーカの三次元座標の計測データを取得する複数のレーザ計測装置１２〜１４と、モデリング生成部１５とからなる。モデリング生成部１５は、計測用マーカ１６に関する特徴線について位置合わせを行い、幾何変換行列を獲得した後で、各レーザ計測装置１２〜１４から得られた単位点群を幾何変換して統合データを取得し、ラベリング技術を用いて被計測物毎の統合データに分離してメモリに記憶する。 （もっと読む）

可視光干渉パターンの様々な使用が提供される。適した干渉パターンは、絞りのパターンからの回折により形成されるパターンである。本明細書中で開示される典型的な使用は、並進及び／又は角度位置決定システムなどの空間計測学に関連する。更なる使用は、光自体の特性の解析（例えば、電磁放射線の波長の決定）を含む。更なる他の使用は、光が通過する物質の１つ以上の特性（例えば屈折率）の解析を含む。干渉パターンの一部がＣＣＤチップなどの画素化された検出器で捕らえられ、捕らえられたパターンが計算されたパターンと比較される。最大値間の間隔の非常に正確な測定が可能であり、したがって、干渉パターン中における検出器の位置の非常に正確な測定を行なうことができる。
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【課題】線幅測定装置の測定照明レベルの設定を、ある基準を持って設定するようにし、操作者による設定のばらつきを無くし、安定した測定を行うことが可能な線幅測定装置および照明レベル設定方法を提供すること。
【解決手段】初期値としての任意の照明レベルで線幅測定対象であるパターンの画像情報を取り込み、取り込んだ画像情報に基づいてパターンの線幅を算出し、線幅を算出できなくなる上限（および下限）の照明レベルまで初期値から徐々に照明レベルを上げながら（下げながら）パターンの画像情報を取り込み、取り込んだ画像情報に基づいてパターンの線幅を算出し、上限の照明レベルと下限の照明レベルとの中間の照明レベルを算出し、算出した中間の照明レベルを線幅測定装置の適正照明レベルとして設定する。 （もっと読む）

タイヤの表面の一部分を検査する方法であって、表面が隆起マークを有し、この方法では、検査されるべき表面の３次元プロフィールを求め、検査されるべき表面上の特徴的な箇所の存在場所を突き止め、これら箇所を基準面の３次元データから得られた対応の特徴的な箇所と照合して１組の対をなす照合状態の特徴的箇所を生じさせ、繰り返し、第１の変換関数により変換された基準面の特徴的箇所の各々とこれらと照合された検査されるべき表面の特徴的箇所の各々との間の相互間の距離の合計を表す値が最小であるように基準面の特徴的箇所に適用されるべき第１の変換関数を探し、第１の変換関数を基準面の特徴的箇所の全てに適用して変換済み基準面を得る検査方法。
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【課題】透視投影カメラモデルに基づいた擬似的でない正確な３次元位置を復元する。
【解決手段】各二次元画像から複数の特徴点を検出し各二次元画像について当該特徴点を追跡する手段と、連続する所定数の二次元画像を各特徴点毎に分配する手段と、各特徴点毎の連続する所定数の二次元画像について各特徴点毎の３次元位置Ｘ_α′とカメラの位置Π_κ′を射影復元する射影復元部と、前記射影復元部により射影復元した３次元位置Ｘ_α′とカメラの位置Π_κ′とを射影変換行列Ｈおよびカメラパラメータ行列により正しい３次元位置Ｘ_αとカメラの位置Π_κとを求める自己校正部とを有する。 （もっと読む）