【課題】慣性センサー補正装置及び方法とその方法を記録した記録媒体を提供する。
【解決手段】動く物体の角速度及び加速度を測定する（ａ）ステップと、測定された角速度のうち任意の軸に対する角速度が０になるゼロ角速度時間を抽出する（ｂ）ステップと、測定された加速度から運動速度を計算し、計算された運動速度をゼロ角速度時間の区間別に補正する（ｃ）ステップとを含む慣性センサー補正方法。 （もっと読む）

【課題】角速度センサの実装面積と加速度センサの実装面積とを必要とせず、角速度センサと加速度センサとを複合して実装面積を低減し、実装基板の小型化を図った複合センサを提供することを目的としている。
【解決手段】角速度センサと加速度センサを有する複合センサであって、固定基部４に連結した２つの錘部８と、一方の錘部８に一端を連結するとともに、他方の錘部８に他端を連結した第１振動素子１０と、錘部８に一端を連結した第２振動素子１２とを設け、第１振動素子１０および第２振動素子１２を互いに駆動振動させ、錘部８の可動に起因して変化する第１振動素子１０の駆動振動を検知して加速度を検出するとともに、コリオリ力に起因して変化する第２振動素子１２の屈曲振動を検知して角速度を検出する構成である。 （もっと読む）

【課題】運動中でも慣性センサのバイアスを測定できるバイアス測定方法を提供する。
【解決手段】固定ジャイロセンサ１０と、１８０度回転可能な可動ジャイロセンサ１２とを用い、まず両方のジャイロセンサ１０，１２を同じ方向に向けて角速度ω_１，ω_２を計測する。角速度ω_１，ω_２のバイアスｂ_ａｎ１，ｂ_ａｎ２及びノイズｎ_ａｎ１，ｎ_ａｎ２を用い、角速度ω_１，ω_２の差は次式で表される。
ω_１−ω_２＝（ｂ_ａｎ１−ｂ_ａｎ２）＋（ｎ_ａｎ１−ｎ_ａｎ２）
次に、可動ジャイロセンサ１２を反転させた後、再び両方のジャイロセンサ１０，１２で角速度ω_１，ω_２を計測する。角速度ω_１，ω_２の和は次式で表される。
ω_１＋ω_２＝（ｂ_ａｎ１＋ｂ_ａｎ２）＋（ｎ_ａｎ１＋ｎ_ａｎ２）
角速度ω_１，ω_２の差及び和を時間平均すると、ノイズの項は０に収束するので、上記２式よりバイアスｂ_ａｎ１，ｂ_ａｎ２を算出できる。 （もっと読む）

【課題】 微小な静電容量変化を感度良く検出し、かつ初期状態の静電容量素子のばらつきの影響を抑制すること。
【解決手段】 電圧Ｖ１が演算増幅器ＩＣ１に印加されると、反転増幅回路によって電圧Ｖ２が生成される。電圧Ｖ２は静電容量素子Ｃ２に印加され、電流Ｉ２が静電容量素子Ｃ２に流れる。静電容量素子Ｃ１に流れる電流Ｉ１および電流Ｉ２の差分の電流Ｉ３が増幅回路に流れ、この差分信号を増幅する。演算増幅器ＩＣ２の出力電圧Ｖｏは、電圧Ｖ２を変化させることによって任意の値に調整できる。電圧Ｖ２は、Ｒ１およびＲ２の抵抗比を変化することにより調整できる。静電容量素子Ｃ１あるいはＣ２の検出用の静電容量素子の初期状態において、出力電圧Ｖｏが０となるようにＲ１を変化させる。すると、電流Ｉ１、Ｉ２が等しくなるため電流Ｉ３が０となり、演算増幅器ＩＣ２の出力電圧Ｖｏが０となる。
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【課題】回転量計測装置とその製作方法を提供する。
【解決手段】本発明の回転量計測装置は、基板上に一対の振動部を設けてなり、該振動部は静電振動体、該基板と連接される支持体、支持体と該静電振動体を相互に連接すると共に支持体上に固定する弾性体、及び基板上に設置され該一対の振動部と相互に対応してなる計測電極部より構成される。該一対の振動部は静電力により振動を生じ、コリオリ力の影響により回転が生じるとき、該一対の振動部を基板に垂直に揺れ動かし、該計測電極部と該静電振動体の電気容量の変化量を測定することにより該回転量が計測される。該回転量計測装置の製作方法は、一つの半導体製造プロセスマスクで完成することができ、製造プロセス中に異なるマスクの間に生じる誤差のある非対称な構造を合わせて計測結果に影響が生じること防ぐ。 （もっと読む）

【課題】 上方カメラを用いてジャイロセンサーの累積誤差を補正することができるロボット掃除機のジャイロセンサーの補正方法を提供する。
【解決手段】 本発明に係るロボット掃除機のジャイロセンサーの補正方法は、ロボット掃除機が補正基準値を越えて移動すれば、補正モードに切り換えるステップ及び上方カメラを用いてジャイロセンサーの出力値を補正するステップを含む。 （もっと読む）

【課題】車両のピッチ軸、ロール軸、ヨー軸の３つの回転軸の内、少なくとも２つの回転軸に対する角速度を算出することができ、小型化を可能にするとともに、特性を向上した角速度センサを提供することを目的としている。
【解決手段】Ｘ軸方向に第１振動子４と第２振動子５の第２アーム３を駆動振動させ、Ｚ軸周りの角速度は、Ｙ軸方向への第１振動子４または第２振動子５の第１アーム２の屈曲振動を検知して算出し、Ｙ軸周りの角速度は、Ｚ軸方向への第１振動子４または第２振動子５の第１アーム２の屈曲振動を検知して算出する構成である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、手に装着した装着部材に三次元検出型のセンサを設け、手の動作に応じた三次元位置データを取得して高精度の三次元入力を行うことを目的とする。
【解決手段】本発明による三次元入力装置は、手に装着するための装着部材(100)と、前記装着部材(100)に設けられ三次元位置を測定できるセンサ(105)とからなり、前記センサ(105)からの三次元位置データ(300)を得る構成である。 （もっと読む）

【課題】従来、特にセンサ感度の補正が必要な物理量センサでは、幅広い範囲でセンサ感度補正と出力零点ドリフト補正とをするためには高精度な回路が必要であった。
【解決手段】検波手段２０の出力信号に対する増幅率を調整することで物理量センサの感度補正を行う可変ゲイン増幅手段６０と、補正信号生成手段３０の出力を可変ゲイン増幅手段６０の増幅率に応じてレベル調整する補正信号調整手段４０とを備え、検波手段２０の出力信号に補正信号調整手段４０の出力信号を加算した信号を可変ゲイン増幅手段６０で増幅する構成とした。この構成により、出力零点ドリフト補正の分解能は、可変ゲイン増幅手段６０の増幅率によらず一定にでき、補正信号生成手段３０に比較的精度の要らない回路を用いても、幅広い範囲の感度およびドリフト補正が可能となる。 （もっと読む）

【課題】 感度を高精度で検出できるようにする。
【解決手段】 感度検出装置１０は、支柱１４に回転自在に取り付けた揺動アーム１６を有している。揺動アーム１６は、先端部にウエイト１８が取り付けてある。ウエイト１８は、鉛直面内を揺動アーム１６と一体に回転する。ウエイト１８は、揺動アーム１６の質量を無視できる質量を有していて、重心に関する運動が単振り子とみなせるようにしてある。角速度センサ２０は、ウエイト１８の重心と対応した位置に装着され、振り子運動をする。揺動アーム１６には、遮光部材３２が設けてあって、遮光部材３２が発光部３４ａ、３４ｂの放射する光３９を遮ると、対応する受光部３６ａ、３６ｂが回転検出信号を演算処理装置３０に入力する。演算処理装置３０は、受光部３６からの信号に基づいて、角速度センサ２０の出力電圧を読み込み、与えられているアルゴリズムに基づいて角速度センサ２０の感度を求める。 （もっと読む）

本発明は、センサシステムにおける第１の動きセンサと第２の動きセンサとの回転関係をキャリブレートする方法及び装置を提供する。当該方法は、第１の動きセンサの座標系の次元の数及び第２の動きセンサの座標系の次元の数に基づいて最小の測定数を判定するステップと、測定の各々において第１の動きセンサ及び第２の動きセンサの出力値を得るために、最小の測定数よりも少なくない特定の測定数についてセンサシステムを測定するステップと、その測定された出力値に基づいて第１の動きセンサと第２の動きセンサとの回転関係を求めるステップとを有する。
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【課題】 従来技術の欠点を克服する。
【解決手段】 本発明は、ジャイロメーター(１０)の平面(Ｘ,Ｙ)に沿って自由に動くことができる質量体(１２,１２')の振動方向(Ｘ)に対して垂直な角運動(Ω)によって生じるコリオリの力の検出に基づく(有利なことには既存のマイクロ電子技術を用いて機械加工された)マイクロジャイロメーター(１０)を提案する。コリオリの力は、可動デバイス(２０)に接続された共振子(２２)の固有モードに適合する運動を通して検出される。 （もっと読む）

【課題】角速度の計測値が高い応答性と安定性とを有する角速度計測装置を安価に提供する。
【解決手段】角速度計測装置１は、第１のセンサ２（振動ジャイロ）と第２のセンサ３（ガスレートジャイロ）とを備える。第１のセンサ２の検出出力はハイパスフィルタ４に入力され、このフィルタ４の出力がメモリ１０に時系列的に記憶保持される。減算処理手段１１は、フィルタ４の出力ωv'(t)から所定時間ｔsd前のフィルタ４の出力ωv'(t−tsd)を減算する処理を逐次実行し、それにより求められた値を、加算処理手段１２によって第２のセンサ３の出力ωg(t)に逐次加えることにより角速度の計測値が得られる。 （もっと読む）

【課題】３次元的に可動な可動部を備える加速度センサやジャイロなどの慣性センサについても耐衝撃性を向上させることを可能とし、同時に小型・低背化を実現出来る構成を有する慣性センサを提供する。
【解決手段】固定部と、前記固定部より所定の大きさ分の高さの低い錘部と、前記錘部と前記固定部とを繋ぐ梁部を有するセンサ部と、前記錘部を覆い、前記錘部と所定の大きさの空隙を有して、前記固定部に固着された板状の第１のストッパ部と、前記第１のストッパ部と反対側面に、所定の高さのバンプを介して前記固定部と接続された平面板状の第２のストッパ部を有する。 （もっと読む）

振動子の質量バランスを加味して角速度を正確に算出することができる角速度センサを提供する。 軸部２１に一対のアーム部２２を有し、圧電素子からなる音叉型の振動子２３と、この振動子２３を駆動させ、振動子２３に与えられた角速度を検出する制御回路部２４とを備え、制御回路部２４は、振動子２３に角速度が生じていない場合に、角速度が生じていると誤って検出したセンス信号２９の信号成分をノイズ信号成分として、センス信号２９の信号成分から除去するための補正信号を生成する補正回路部３５を備えている。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧の変化や周囲温度の変化等の影響を受けない安定性の高い発振回路と、これを用いた角速度センサを提供する。
【解決手段】 電源を印加すると、起動補償回路２４のゲインが大きく設定され、大きな駆動電圧Ｖａによって圧電振動子１１が振動し、短時間に起動する。比較手段３２から出力される制御電圧Ｖ３２によってＡＧＣ回路２５のゲインが制御されると共に、起動後の安定時には回路２４のゲインが小さく設定され、出力電圧Ｖｏｕｔが基準電源回路３１の出力に対応して一定振幅になる様な駆動電圧Ｖａによって圧電振動子１１が振動する。圧電振動子１１に生じたコリオリ力による応力の検出信号が、同期検波回路４４においてＩ／Ｖ変換回路２１の出力信号によって同期検波され、圧電振動子１１の角速度に応じた信号が検出される。 （もっと読む）