【課題】 撮影範囲が広くても、三次元計測をする際に必要な校正用データの取得を可能とするための方法を提供すること。
【解決手段】 被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正用データを作成するための方法である。前記カメラの撮影領域内にて所定長さの校正用棒を絶対位置が特定されている場所へ垂直に立設させる棒立設工程と、 その棒立設工程にて立設させた校正用棒を前記カメラにて撮影する撮影工程と、 その撮影工程にて撮影した撮影データ内における校正用棒の上下端の位置を特定する上下端特定工程と、を含むことで、 撮影データ内の少なくとも四箇所での校正用棒の上下端の位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】測距装置を併設することなく、監視を続けながら測距を行うことの可能な監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】送光部１１から射出されたレーザ光が物体に到達し、物体により反射された反射光が到達するタイミングに合わせてシャッタを開閉させる監視制御を行うとともに、該監視制御を行っている期間中に、物体の距離情報を取得するタイミングでシャッタを開閉させる測距制御を行う監視装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】画像処理装置において、カラー画像から高速で且つ精度の高い距離データを取得できるようにする。
【解決手段】被写体を２つの視点から撮像して得た、各々が複数の色の濃淡画像で構成された一対の画像データから前記被写体までの距離を算出して立体画像データを生成する画像処理装置において、一対の画像データを入力し、入力された一対の画像データの少なくとも一方の画像データにおいて、画像データを構成する複数の色の濃淡画像のうちから最も距離算出に適する１つ色の濃淡画像を選択し、選択された色の濃淡画像とこの濃淡画像に対応する色の他方の画像データの濃淡画像とから距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】精度よく距離情報を測定できる小型かつ低コストの距離測定装置を提供する。
【解決手段】本願発明に係る距離測定装置は、画像センサカメラ１と、画像キャプチャボード２と、画像データを保存するメモリ３と、メモリ３に保存された画像データから対象物までの距離情報を算出する画像処理部４と、画像処理部４で算出された距離情報を表示する表示モニタ５とを備える。画像処理部４は、再構成部４ａと、輝度情報算出部４ｂと、距離情報算出部４ｃと、マスク部４ｄとからなる。マスク部４ｄは、画像センサカメラ１内部のマイクロレンズアレイ１２の非レンズ部に対応する画素の値を所定の値に変換する。 （もっと読む）

【課題】奥行き分解能の高い距離測定装置あるいは距離測定方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る距離測定装置は、画像センサカメラ１と、画像キャプチャボード２と、画像データを保存するメモリ３と、画像データから対象物までの距離情報を算出する画像処理部４と、画像処理部４で算出された距離情報を表示する表示モニタ５とを備える。画像処理部４は、再構成画像を生成する再構成部４ａと、複数の再構成画像の各々を複数の領域に分割し、各領域について、領域に含まれる画素の輝度の大きさを代表する第１の代表値を算出し、第１の代表値に基づいて画素群内の輝度分布の偏りの大きさを表わす第２の代表値を算出する輝度情報算出部４ｂと、第２の代表値に基づいて対象物までの距離を算出する距離情報算出部４ｃとからなる。 （もっと読む）

【課題】車載用の障害物検出装置において、路車間通信や車車間通信により得られる情報を利用して、障害物との相対的な位置関係を表す情報の検出精度を向上させる。
【解決手段】撮像画像上で先行車両に対応する領域の幅（車幅に対応）Ｌｓと、先行車両から取得した車両情報に含まれる先行車両の車幅Ｌｔと、撮像画像の供給元である前方カメラの焦点距離ｆとから、次式を用いて、自車両と先行車両との距離Ｄを求める。
【数１】
（もっと読む）

【課題】 複雑な画像取込み手段を用いることなく、通常の光学系用いる簡易な光学系を用いた距離計測装置を得ること。
【解決手段】被対象物５からの光を集束する凸レンズ１２と、該凸レンズ１２の光を遮蔽すると共に、少なくとも第１孔ｅ1、第２孔ｅ2を有する第１マスク手段２０と、該第１マスク手段２０の第１孔ｅ1、第２孔ｅ2及び凸レンズ１２を通過した第１光束、第２光束に基づいてそれぞれ第１画像、第２画像を撮像する第１撮像素子１４と、第1撮像素子１４から得られた第１画像、第２画像に基づいて被対象物５との距離を検知する第１距離検出部３０と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】対象物の距離情報を短時間で測定できる、小型の情報測定装置を提供する。
【解決手段】本願発明に係る距離測定装置は、画像センサカメラ１と、画像キャプチャボード２と、画像データを保存するメモリ３と、メモリ３に保存された画像データから対象物までの距離情報を算出する画像処理部４と、画像処理部４で算出された距離情報を表示する表示モニタ５とを備える。画像処理部４は、再構成部４ａと、輝度情報算出部４ｂと、距離情報算出部４ｃと、領域選択部４ｄとからなる。 （もっと読む）

【課題】複眼撮像装置において、狭いスペースに容易に進入させることができ、模様のない一様な表面を有する被写体であっても容易に正確な３次元形状を取得する。
【解決手段】複眼撮像装置１は、人の口腔内に進入可能な小型に形成された撮像装置本体２と、撮像した画像の画像処理装置３とを備える。撮像装置本体２は、複数の光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３が同一平面上に配置されてなる光学レンズアレイ６と、個眼像ｋ１１、ｋ１２・・ｋ３３を撮像する固体撮像素子７と、光学レンズアレイ６上に接着された回折光学素子８と、回折光学素子８へレーザ光９を出射するレーザ光源装置１０とを備える。回折光学素子８は、表面に形成された微小な凹凸により入射されたレーザ光９を反射し、被写体の表面に多数の輝点（パターン像）を格子状に映し出す。画像処理装置３は撮像された各輝点毎に撮像装置本体２と輝点との距離を算出し、被写体の３次元形状を推定する。 （もっと読む）

【課題】検出した対象物までの距離を精度良く算出することができる対象物測距装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】投光パターン検出部２２は、画像上の投光パターン３４を検出し、歩行者検出部２０は、画像上の歩行者を検出し、投光器制御部２４は、歩行者３２の画像上の位置座標、及び投光パターン３４の画像上の投光位置座標を算出し、２点の偏差が所定値以下となるような投光器１４の投光角度を算出し、算出した投光角度で投光されるよう投光器１４を制御し、２点の偏差が所定値以下となった場合には、撮像装置１２と投光器１４との距離、投光位置のＸ座標、及び投光器１４の水平方向の投光角度に基づいて、歩行者３２までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】探索ウインドウが入力画像からはみ出して設定された場合であっても、演算コストを増大させることなく、対応点を精度良く探索する。
【解決手段】判定部１４は、基準画像及び参照画像に設定された基準ウインドウ及び参照ウインドウにおいて外領域が含まれているか否かを基準ウインドウ及び参照ウインドウがずらされる毎に判定する。補間部１５は、判定部１４により外領域が含まれていると判定された場合、基準ウインドウ及び参照ウインドウ内の両画像の少なくとも端に位置する画素の画素値に基づいて補間画素値を算出し、当該補間画素値により外領域を補間する。 （もっと読む）

【課題】静止物体および移動物体についての座標算出を高精度に行うこと。
【解決手段】画像検知部が、車両に搭載されたカメラによって時系列に撮像された２つの画像を対比することによって静止物体の相対的な空間配置をあらわす相対３次元座標を取得し、レーダ検知部が、画像に対応する範囲について照射した照射波に係る反射波に基づいて静止物体および移動物体に係る距離および方位を取得し、物体座標認識部が、取得された方位に存在する前記画像内の静止物体について取得された距離を用いて相対３次元座標から絶対３次元座標を算出するように物体検出装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】左右画像の位置ズレから距離を計測する装置において、ロバストかつ精度良く位置ズレを求めるとともに、処理の複雑な位相情報を用いる対応点探索を最小限にする。
【解決手段】ステレオカメラ３，４からの左右画像上のエッジをエッジ抽出部１１で抽出し、等距離にある等で類似した複数のエッジをエッジグルーピング部１２でグループ化してエッジ集合を定義した上、２つの画像の対応領域を対応領域設定部１３で設定する。その領域内で対応領域相関部１４が、エッジ配列情報を抽出して比較を行い、類似度を演算して、その類似度の高いペアに対してサブピクセル単位の高精度な対応位置を求め、その結果から、距離計算部１５が距離を演算する。したがって、左右画像のエッジ集合同士の位置ズレをエッジ配置の類似性とともに評価することで、ロバストかつ精度良く求めることができるとともに、対応点探索処理を行う箇所を最小限にすることができる。 （もっと読む）

【課題】仮想視点から見た所望の方向の画像の奥行き情報を取得する。
【解決手段】ｎ（ｎ≧２）個のカメラを用いて同一の物体や風景を撮影した画像を入力し、仮想視点と仮想視点から見た視野中に複数の仮想面を設置し、仮想視点から見た画像中の任意の画素に対応する各仮想面の点を調査点とするとき、各仮想面毎に調査点に対応するｎ個のカメラのそれぞれで撮像した各画像上のそれぞれの対応点を計算し、ｎ個のカメラの中から２個のカメラを選択し、全ての組の２個のカメラで撮像した画像上のそれぞれの対応点の相違度を計算し、計算した相違度を相違度が大きい程小さくなり、相違度が無限大の時に０となる類似度に変換し、全ての組の各類似度を統合し統合類似度を出力し、仮想視点から最も大きい統合類似度を持つ仮想面までの距離を、仮想視点から見た画像中の任意の画素の奥行き情報として出力する。 （もっと読む）

【課題】レーダ受信信号から直接計測することができない遠方に存在する対象物体までの距離を高い精度で演算する物体検出装置を提供する。
【解決手段】
【請求項１】車載のカメラ１０の撮像画像の情報に基づいて、測距対象となる対象物体と測距の基準とする基準物体との相対位置関係を算出する物体間相対位置算出部３０と、車載のレーダ測距装置２０により取得された受信信号に基づいて、測距の基準として選択された基準物体と自車両との間の基準距離を求める基準距離計測部４０と、レーダ測距装置２０が対象物体までの距離を測距できない場合は、対象物体と基準物体との相対位置関係と自車両から基準物体までの基準距離とに基づいて自車両から対象物体までの距離を演算する距離演算部５０とを有する。 （もっと読む）

【課題】移動ステレオ方式により物体までの距離を計測する場合において、計測誤差を一定とすることができるようにする。
【解決手段】障害物検出システム１は、移動する車両に装着され、撮像部１１により撮像された画像を用いて車両の後方にある障害物を検出する。移動検出部１２は、撮像部１１が第１の画像を撮像した位置から、車両が一定量の移動を行ったことを検出する。画像取得部１３は、第１の画像と、移動検出部１２において車両が一定量の移動を行ったと検出されたときの画像としての第２の画像を取得し、障害物検出部１４に供給する。障害物検出部１４は、第１の画像と第２の画像を用いて、移動ステレオ方式により物体までの距離を計測する。本発明は、例えば、車両に取り付けられる障害物検出システムに適用できる。 （もっと読む）

【課題】赤外線光量の小さい環境や、赤外線の反射率の低い対象物の場合、赤外線ステレオカメラによる測距はテクスチャ情報が少ないため測距精度が低くなる。この場合、可視光量は多く、可視光線の反射率は高い対象物であれば、可視光ステレオカメラを用いることでテクスチャ情報が増加し、精度の高い測距が可能になる。一方、赤外線光量が多く、赤外線の反射率の高い対象物であり、可視光量は少なく、可視光線の反射率は低い対象物であれば上記と逆の状況になる。
【解決手段】赤外線ステレオカメラ（３）と可視光ステレオカメラ（５）とを両方具備し、周辺の光量もしくは相関演算の一致度評価値に応じて上記２つのカメラを切替えることにより、周辺光量の変化による測距精度のばらつきが低減される。 （もっと読む）

【課題】撮影画面のほぼ全領域についての焦点検出を行うことができる測距装置の提供。
【解決手段】測距装置は、光学系１の瞳と共役な面の互いに異なる位置に配置され、互いに偏光特性が異なる第１および第２の偏光素子１１（１１ａ，１１ｂ）と、光学系１を通過する光束のうち第１の偏光素子１１（１１ａ）からの第１の光束と第２の偏光素子１１（１１ｂ）からの第２の光束とを分離する偏光分離素子２と、光学系１の予定結像面に配置され、第１の光束による第１の像と第２の光束による第２の像とをそれぞれ独立して撮像する複数の撮像手段３，４と、第１および第２の像の相対的な像ズレに基づいて、光学系１の焦点調節状態を検出する焦点検出手段５とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離画像の画像ファイルのデータ量を効率よく低減できるようにする。
【解決手段】撮像部２１Ａ，２１Ｂが、被写体を撮像することにより、被写体の３次元形状を表す奥行き情報および位置情報を含む距離値を算出するための基準画像および参照画像を取得する。距離画像生成部３１が、基準画像および参照画像から距離値を算出する。距離画像変換部３２が、所定範囲にある奥行き情報について、所定範囲外にある奥行き情報よりも大きい量子化数により量子化し、距離画像符号化部３３が量子化された位置情報を含む距離値を各画素の画素値とする距離画像を符号化し、圧縮／伸長処理部２４が符号化された距離画像の画像ファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】距離画像の画像ファイルのデータ量を効率よく低減できるようにする。
【解決手段】撮像部２１Ａ，２１Ｂが、被写体を撮像することにより、被写体の３次元形状を表す奥行き情報および位置情報を含む距離値を算出するための基準画像および参照画像を取得する。距離画像生成部３１が、基準画像および参照画像から奥行き情報および位置情報の少なくとも一方を含む距離値を算出する。距離画像変換部３２が、奥行き情報および位置情報の少なくとも一方を、予め定められた複数の量子化方式から選択された量子化方式により量子化し、距離画像符号化部３３が量子化された奥行き情報および位置情報の少なくとも一方を含む距離値を各画素の画素値とする距離画像を符号化し、圧縮／伸長処理部２４が符号化された距離画像の画像ファイルを生成する。 （もっと読む）