【課題】周辺環境を精度よく推定する。
【解決手段】周辺環境推定装置１は、カメラ１ａと、周辺環境推定部１０とを備え、移動体に設置されて周辺環境としてロードサイド形状、状況等を推定する。周辺環境推定部１０は、周辺物体との距離を測定して周辺環境を推定する。この場合、カメラ１ａの位置と撮影方向を認識し、１つ以上の既知の位置である基準経路点から成る基準経路を設定する。そして、カメラ１ａで撮影された画像にもとづき、画像内に撮影された周辺物体までの基準経路からの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】横断歩道を一団で移動する複数の歩行者の個々の動きを認識でき、横断歩道での歩行者の流れや通行量を把握できる移動体検出方法及びレーザ距離測定装置を提供する。
【解決手段】レーザ光ＬＴを投光する投光部１と、レーザ光ＬＴを走査する走査部と、測定範囲内の歩行者で反射して戻った反射レーザ光ＬＲを受ける受光部２と、受光部２からの受光信号Ｓｒにより歩行者の計測データＤを作成して発信する信号処理部３と、計測データＤを受信して測定結果を出力する制御部６を備え、信号処理部３では、連続して取得する歩行者の計測データＤを距離条件でグループ化する処理と、計測データＤを複数の高さの閾値で選別する処理と、高さの閾値による高さデータに基づいて歩行者を認識する処理と、歩行者を認識する毎にそれ以前に認識した歩行者との同一性を判定する処理を行う。 （もっと読む）

【課題】超短基線長のステレオカメラにおいて、距離測定精度の向上を図る。
【解決手段】略同一の複数のステレオ撮像系を用いて撮像される画像よりなる複数のステレオ画像ペアを抽出する画像キャプチャ手段と、複数のステレオ画像ペアから複数の視差画像を検出する視差検出手段と、複数の視差画像の各視差を、ステレオ撮像系の基線長に基づいて正規化し、正規化された視差（正規化視差）により、複数の視差画像の各視差の視差類似評価を行う視差評価手段と、複数の視差画像の、視差類似評価結果の正規化視差を用いて被写体までの距離を算出して、一つの距離画像を検出する距離検出手段を備える。 （もっと読む）

【課題】光路長を長く取る必要がなく、スペース効率を向上でき、搭載機器の低背化、小型化を図ることが可能な被写体距離推定装置を提供する。
【解決手段】撮像レンズ系１１１と、撮像レンズ系１１１を通過した被写体像を撮像する撮像素子１１２と、撮像レンズ系１１１と撮像素子１１２との間に配置され、被写体像を複数の異なる色成分に分離するカラーフィルタ群１１３と、撮像素子から得られた画像データを処理・解析する距離推定部１２と、を有し、距離推定部１２は、異なる色成分の撮像画像の焦点のボケ状態を比較することにより、被写体距離が予め定められた所定値以下であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】光路長を長く取る必要がなく、スペース効率を向上でき、搭載機器の低背化、小型化を図ることが可能で、簡易な構成による被写体距離推定を行うことが可能な撮像装置を提供する。
【解決手段】撮像レンズ１１と、撮像レンズ１１を通過した被写体像を撮像する画素を二次元配列した撮像素子１３と、撮像レンズ１１と撮像素子１３との間に配され、画素に一対一対応で複数種類の大きさの開口を設けた遮光マスク１３と、撮像素子１２から得られた画像データを処理・解析する距離推定部１５と、を有し、距離推定部１５は、撮像素子１２上の近接する画素で前記対応する開口の大きさが異なるもの同士の信号の比較をして距離を推定する。 （もっと読む）

【課題】連続性のある実画像に３次元情報を持たせ、仮想空間の任意の視点から実画像に含まれる物体を見ることが可能な画像データを生成する３次元デジタイザを提供する。
【解決手段】撮像手段２はカラー画像を撮像し、距離画像生成手段１は撮像手段２と重複する視野を持ち距離画像を生成する。撮像位置計測手段４は、撮像手段２および距離画像生成手段１による撮像位置と撮像方向とを計測する。座標変換手段３は、距離画像に規定した装置座標を位置計測手段４により計測した撮像位置および撮像方向を用いて実空間に規定されている３次元の実空間座標に変換する。座標変換手段３で得られた物体の実空間座標を用いることにより、仮想空間形成手段５では、物体のモデリングを行い仮想空間を形成する。さらに、外観形成手段６は、仮想空間に配置した物体に撮像手段で撮像した物体の外観をテクスチャとしてマッピングを行う。 （もっと読む）

【課題】従来よりも簡単な構成で距離の推定を可能にする距離推定装置の提供である。
【解決手段】対象物までの距離を推定する距離推定装置の一観点によれば、鏡と、対象物の実像および対象物の実像が映る領域以外の領域に鏡に映る対象物の鏡像を受光するレンズ部とレンズ部が受光した光を画像情報に変換する撮像素子とを有するカメラと、撮像素子が撮像した画像内の対象物の実像と鏡像の位置に基づき対象物までの距離を推定する電子制御ユニットとを有する。 （もっと読む）

【課題】連続する類似したパターンを含む物体の距離測定をステレオカメラで実現すること。
【解決手段】ステレオカメラを用いたステレオマッチングにおいて、基準点に対するＳＡＤなどの評価値分布において複数の対応点候補が存在した場合、対応点が複数存在すると判定された基準点の評価値分布と、その基準点の周辺領域に存在する別の各基準点の評価値分布とを重畳して、評価値マップを生成する。これにより、対応点が複数存在すると判定された基準点の周辺の実空間における、物体の形状を表現していることになり、評価値マップ上の最も直線の強い線分を抽出することで、一直線上に連続する柵などの正しい距離を算出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】距離測定用のセンサなど専用の装置を用いることなく、侵入者までの距離を測定可能なシステムを提供することを課題とする。
【解決手段】監視システム３は、監視装置１と監視カメラ２とを備える。監視カメラ２で撮像された画像から、監視装置１は距離画像を生成する。監視状態に入ると、監視装置１は、監視カメラ２で撮像された画像から侵入者を検出する。侵入者を検出すると、監視装置１は、次に、侵入者の画像上での接地位置を特定する。監視装置１は、接地位置を特定すると、あらかじめ生成されている距離画像上に接地位置を重ねることで、接地位置までの距離を特定する。 （もっと読む）

【課題】計測対象までの距離を適切に計測することができる距離計測装置および距離計測方法を提供すること。
【解決手段】計測対象に対して複数の投光ドットからなる投光パターンで光を照射し、前記光が照射された計測対象を撮像することで、前記計測対象までの距離を計測する際に、前記投光パターンを構成する複数の投光ドットを、前記光の光軸と垂直な面上の前記光の照射位置と撮像位置とを結ぶ直線と平行な複数の線であるグリッド線のうち、それぞれ、所定の一対のグリッド線を両端とするものとし、該投光ドットの両端を画定するグリッド線の位置、および前記撮像ドットの撮像画面上の位置に基づき、前記撮像ドットと、前記投光ドットとの対応付けを行い、対応付けた撮像ドットおよび投光ドットに基づいて前記計測対象までの距離を計測する。 （もっと読む）

【課題】高い認識精度と、高いリアルタイム性とを兼ね備えた物標検出装置および物標検出方法を提供する。
【解決手段】記憶部４には、対象物の認識に用いるトレーニング用および参照用の特徴量（ポジティプデータ、ネガティブデータ）として、画像中のＲＯＩの大きさを考慮して、複数の画像サイズのものが記憶されている。制御部４では、複数の参照用の特徴量のうち、特徴量の距離（サイズ）に対応した特徴量が選択された上で、マッチングが行われる。これにより、ステレオカメラ２から得られたＲＯＩの２次元画像の距離（サイズ）が、あらかじめ用意された参照用の特徴量の距離（サイズ）と大きく異なることをなくすることができる。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像から比較的簡易に２枚の画像の対応点を求める３次元データ生成装置、３次元データ生成方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】画像データ入力部２は、異なる位置から所定の領域を撮影した２つの画像の画像データを取得する。位置指定部３は、２つの画像データのそれぞれの画像で、１つの構造物の領域に含まれる画像上の指定点を取得する。閉領域抽出部４は、２つの画像データのそれぞれの画像で指定点を含み、指定点との色の差が所定の範囲であって連続する画素の集合である閉領域を抽出する。外形ベクトル生成部５は、２つの画像のそれぞれで抽出した閉領域の輪郭に沿って一巡する外形ベクトルを抽出する。３次元データ計算部７は、２つの画像データのそれぞれの外形ベクトルが同じ構造物の外形に対応するとみなして、２つの画像データからその構造物の外形の３次元の位置座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、撮像環境下の日照条件が変化した場合でも、正確に対象物までの距離を算出することができる車両用距離算出装置を提供する。
【解決手段】撮像手段１０１は、自車両の所定位置に、その撮像範囲内に自車両の一部が入るように設置され、自車両および自車両の周辺を撮像する。自車領域抽出手段１０２は、撮像手段１０１によって撮像された画像から自車両の領域を抽出する。画質推定手段１０３は、自車領域抽出手段１０２によって抽出された自車両領域の画像を解析して入力画像の画質を推定する。画質調整手段１０４は、画質推定手段１０３による推定結果に基づき入力画像の画質を調整する。対象物検出手段１０５は、画質調整手段１０４によって調整された映像を処理して対象物を検出する。距離算出手段１０６は、対象物検出手段１０５によって検出された対象物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】１台のステレオカメラで周辺を見る画角を広げることが可能なシステムにおいて、統合処理や画像変換処理の負担を増大させることなく、かつ、対応点探索における対応付け精度を低下させることのない周辺表示装置を提供する。
【解決手段】ステレオカメラＳＣで撮影された画像データが入力される画像入力部１１と、画像入力部１１から出力される画像データに基準点および比較点を設定するポイント設定部と、基準点が設定された基準画像データおよび比較点が設定された比較画像データにウインドウを設定するウインドウ設定部１３と、ウインドウが設定された画像データに対応点探索処理を施す対応点探索処理部１４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】遠景と近景とが共存する同一の被写体をとらえた複数の画像を対象とした対応点探索の高精度化を図ることが可能な技術を提供する。
【解決手段】画像処理装置が、第１視点から被写体を時間順次に撮像することで得られる複数の第１画像と、第２視点から被写体を時間順次に撮像することで得られる複数の第２画像とを取得する部分と、各第１画像に対して基準点を含む基準領域を同一配置となるように各々設定するとともに、各第２画像に対して基準領域の形状に対応する比較領域を同一配置となるように各々設定する部分と、複数の基準領域に係る画素値の分布から１つの２次元以上の空間に係る画素値の基準分布を生成するとともに、複数の比較領域に係る画素値の分布から１つの２次元以上の空間に係る画素値の比較分布を生成する部分と、画素値の基準分布と画素値の比較分布とを用いて、基準点に対応する複数の第２画像における対応点を検出する部分とを備える。 （もっと読む）

【課題】環境光や周囲光の影響を受けることなく物体までの距離が測定可能範囲外であるときに検出した空間情報を無効にすることで誤検出を防止する。
【解決手段】発光源１が対象空間に投光し、受光センサ２では規定の受光期間の電荷を集積し、さらに受光期間よりも長い蓄積期間に亘って蓄積した電荷を取り出す。発光源１の光出力は、２値の信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍の期間となるように蓄積期間において乱数的に発生させた方形波信号で変調される。受光センサ２の受光期間は、変調信号に基づいて生成されたタイミング信号で規定される。距離演算部６は、タイミング信号に対応する電荷量を用いて物体までの距離を算出する。正誤判断部７は、２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を評価値に用い、評価値を用いて物体までの距離が測定可能範囲外と判断したときに空間情報を無効にする。 （もっと読む）

【課題】処理の高速化及び装置の低コスト化を図りつつ、画像補正が行われた場合であっても高い位置検出精度を実現する。
【解決手段】一対の画像からなるステレオ画像に生じている光学的な歪みを部分的に異なる補正量で補正して補正ステレオ画像を出力する補正手段１２Ｌ，１３Ｌ，１２Ｒ，１３Ｒと、補正ステレオ画像のうちの一方を基準画像、他方を比較画像として、該基準画像内に設定される検出対象領域にマッチングする比較画像内のマッチング領域を探索する探索手段１４と、探索手段１４が探索に用いる検出対象領域のサイズを、基準画像中の当該検出対象領域を設定すべき位置における補正手段１２Ｌ，１３Ｌによる補正量に応じて変更するサイズ変更手段１５と、基準画像内の検出対象領域の位置及び比較画像内のマッチング領域の位置から求まる視差に基づいて、撮影された物体の撮影地点からの距離を算出する距離算出手段１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体の反射率にかかわらず物体までの距離が測定可能範囲外であるときに検出した空間情報を無効にすることで誤検出を防止する。
【解決手段】発光源１が対象空間に投光し、受光センサ２では規定の受光期間の電荷を集積し、さらに受光期間よりも長い蓄積期間に亘って蓄積した電荷を取り出す。発光源１の光出力は、２値の信号値の継続期間がそれぞれ単位期間の整数倍の期間となるように蓄積期間において乱数的に発生させた方形波信号で変調される。受光センサ２の受光期間は、変調信号に基づいて生成されたタイミング信号で規定される。距離演算部６は、タイミング信号に対応する電荷量を用いて物体までの距離を算出する。正誤判断部７は、２種類のタイミング信号を用いて得られる２種類の電荷量の差分を正規化して評価値に用い、評価値を用いて物体までの距離が測定可能範囲外と判断したときに空間情報を無効にする。 （もっと読む）

【課題】
輪郭が線状とならない回転体をステレオビジョンにより三次元姿勢を測定する。
【解決手段】
回転体を異なる２方向から撮像した一対の画像を取得し、前記一対の画像ごとに、測定対象である前記回転体の画像領域を抽出し、前記一対の画像ごとに、主成分分析により前記回転体の画像領域の主成分軸を算出して一の主成分軸を前記回転体の中心軸として設定し、前記一対の画像の中心軸上の点を対応付け、前記対応付けされた一対の画像から三角測量の原理により中心軸の三次元情報を求め、前記回転体の三次元姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】 対象物までの距離を正確に計測することができる距離測定装置、及びその距離測定装置で用いられる受光装置を提供する。
【解決手段】 距離計測装置１０は、照射部４と受光装置５０を備える。照射部４は、対象物３０に向けて照射光２０を照射する。受光装置５０は、受光部６０と演算部７０を備える。受光部６０は、対象物３０で反射した反射光４０を受光して電気信号に変換する。演算部７０は、照射光２０と反射光４０に基づいて対象物３０までの距離を演算する。演算部７０は、計時器２と光量測定器１２と距離データ計算器１６を備える。計時器２は、照射された照射光２０が対象物３０で反射して受光部６０に至るまでの時間を計測する。光量測定器１２は、反射光４０の光量を測定する。距離データ計算器１６は、計時器２で計測された時間と光量測定器１２で測定された光量を利用して、対象物３０までの距離データを出力する。 （もっと読む）