【課題】測距と同時に方向検知を可能とする測距装置を提供する。
【解決手段】測距装置は、第１の発光素子１０５ａおよび第２の発光素子１０５ｂと、受光素子１０６と、演算部１１０とを有する。演算部１１０は、受光素子１０６の光強度分布において、強度が最も強くなる地点を最大ポイントと定義し、光強度分布の両端を第１の最端ポイントおよび第２の最端ポイントと定義したとき、最大ポイントと第１の最端ポイントとの間の距離と最大ポイントと第２の最端ポイントとの間の距離との比率に基づいて、被検出物までの距離と被検出物の移動方向とを演算する。 （もっと読む）

【課題】特定の開口形状を有するマスクである構造化開口を撮影レンズに設けて撮影される撮影画像から距離情報を得るときに、高精度化を図るには開口位置を変えて２回以上の撮影を行うことが好ましい。しかし、同じ被写体に対して複数回の撮影を行う場合、画像間に生じる被写体の動き、撮影者の手振れなどに起因して、得られる距離情報が大きく劣化してしまう。
【解決手段】上記課題を解決するために、撮像装置は、光学系を介して入射する被写体光束を複数の波長帯に分離して検出する撮像素子と、光学系の光軸に交差して配設される構造化開口とを備え、構造化開口は、複数の波長帯のうちの一つである第１波長帯を透過または遮断する第１フィルタと、複数の波長帯のうちの一つであって第１波長帯とは異なる第２波長帯を透過または遮断する第２フィルタを、光学系の光軸に対してそれぞれ偏心した位置に設けられた第１開口および第２開口に有する。 （もっと読む）

【課題】 対象物と撮像装置との距離に応じて、高精度、高速に対象物の３次元情報を取得する。
【解決手段】 対象物を撮像する撮像装置と、同一の対象物を複数の方向から撮像した複数の高解像度画像を取得する画像取得部と、低解像度画像を生成する低解像度画像生成部と、基準画像上の点に対応する比較画像上の対応点を探索する対応点探索部と、対応点の探索結果に基づいて３次元情報を演算する３次元情報演算部と、低解像度画像に基づく３次元情報から高解像度画像における探索点の距離範囲を決定する距離範囲決定部と、距離範囲に基づいて高解像度画像における探索ウィンドウサイズを決定するウィンドウサイズ決定部と、距離範囲により定まる視差範囲に基づいて高解像度画像における前記対応点の探索範囲を限定する探索範囲限定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】距離情報を取得するための撮影画像を、観賞用としての通常の撮影画像を撮影するときの撮影条件で撮影すると、露光量が足りずに暗い画像となり、距離情報の算出に支障をきたしていた。
【解決手段】上記課題を解決するために、撮像装置は、光学系を介して入射する被写体光束を複数の波長帯に分離して検出する撮像素子と、光学系の光軸に交差して配設される構造化開口と、構造化開口を被写体光束に対して挿抜する挿抜機構と、挿抜機構により構造化開口を抜出して実行する本画像撮影と、挿抜機構により構造化開口を挿入して実行する補助画像撮影を制御する撮影制御部とを備え、撮影制御部は、本画像撮影と補助画像撮影で撮影条件を変更する。 （もっと読む）

【課題】対象物の撮像面の位置を簡易かつ安価に、しかも短時間で検出する装置を提供することにある。
【解決手段】レーザ光軸が互いに交差するように配置された少なくとも３台のレーザ光照射手段と、前記少なくとも３台のレーザ光照射手段に対する所定位置で、それらのレーザ光照射手段からレーザビームを照射された対象物の表面を撮像する１台の単眼の撮像手段と、前記撮像手段が前記対象物の撮像面を撮像した１枚の画像での前記レーザビームの少なくとも３つの照射点の位置と前記撮像手段の撮像光軸との位置関係から幾何学的演算により前記撮像手段に対する前記対象物の撮像面の距離と向きとを求めて出力する演算手段と、を具えてなる、撮像面位置検出装置である。 （もっと読む）

【課題】光源から投射された光を利用して被写体までの距離を取得する距離画像センサ、及び光源から投射された光により生体を検出する生体検出センサの機能を、ＲＧＢ等の画像及び近赤外光画像を取得する１つの撮像デバイスを用いて実現する。
【解決手段】本発明の撮像デバイスは、光学フィルタ３２、可視光センサ（２つの層３８と３９で形成される可視光センサ）と近赤外光センサ（２つの層３６と３７で形成される非可視光センサ）を光の進入方向に配置し、可視光画像と近赤外光画像を分離して出力する出力部４０を有する。そのため、各画像間の画像ズレがなく、かつ解像度の欠損もなく、距離測定や生体検出の機能を高解像度撮像が可能な１つの撮像デバイスを用いて実現することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】光学部品の点数を少なく、構造を簡単化して、光センサーの小型化及び低コスト化を実現する。
【解決手段】振動検出用光センサー１は、光源２、偏光ビームスプリッター３、対物レンズ４、波長板ユニット５、及び光検出部として二次元イメージセンサー６，１４を備える。波長板ユニットは１／４波長板７と振動板８とが一体化され、光センサーの小型化、構造及び組立の簡単化、低コストが図れる。二次元イメージセンサーの受光面６ａ，１４ａには、振動板の反射面８ａの位置に対応して、同心で異なる半径の円形のビームスポット形状が入射する。二次元イメージセンサーの出力信号からビームスポット形状の面積又は半径を測定することによって、振動板の位置又は変位量を検出する。 （もっと読む）

【課題】物体認識装置において、複数個の検出対象が走査方向に沿って近接している場合であっても、各検出対象の認識精度を向上させること
【解決手段】物体認識処理では、測距データ間の差が予め規定された許容値以下となる測距データによって形成される領域に含まれる測距データ群を、一つの候補領域をグループ化する（Ｓ１３０）。当該候補領域の大きさが規定値より大きければ（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、当該候補領域を特別候補領域として、この特別候補領域に対応する画像データ上の対象領域に対して画像認識処理を実行し、対象領域中の検出対象の範囲を特定する（Ｓ１７０）。その特定した範囲に基づく検出対象の境界方位に従って、特別候補領域を分割し（Ｓ２１０）、その分割した新たな候補領域を含む全ての候補領域について追跡処理を実行して、候補領域の中で物体として確定すべきものと特定する（Ｓ２３０）。 （もっと読む）

【課題】安定的なフィードバック制御が可能な変位センサを提供する。
【解決手段】制御部は、複数の画素の第２の方向Ｙに沿った複数の走査線Ｔ毎に受光信号を読み取り、該受光信号に基づいて得られる受光波形のピークに基づく光量レベル（ピーク値又は飽和画素の個数）を走査線Ｔ毎に検出し、複数設定された光量レベルの所定の範囲毎の走査線Ｔの個数をカウントし、その個数が最も多い光量レベルの範囲に基づいてフィードバック制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 鳥類等の飛翔体までの距離及び位置を簡易に測定する。
【解決手段】 望遠レンズ２０，２１が装着された２台のカメラ１０，１１を支持台３０上に所定距離離間して支持し、好ましくは操作しやすいように０．５〜２ｍの範囲で離間して支持し、２台のカメラ１０，１１を同期して水平方向及び鉛直方向に回転動作させることができる構成である。２台のカメラ１０，１１を備え、常に同期して操作できるため、２台のカメラ１０，１１の光軸間距離、焦点距離、及び視差を用いて飛翔体までの離間距離を容易に求めることができる。 （もっと読む）

【課題】曲面のエッジ部分等における形状計測精度の向上を図り正確なギャップ計測を行う３次元距離計測装置及びその方法を提供する提供する。
【解決手段】画像を撮影する複数の撮像装置と、計測対象物が所定範囲で重なるように撮像装置を回転させて光軸を調整する回転駆動装置とを備えた３次元撮影手段と、複数の画像に写された所要計測点の画素の位置対応付け情報を演算する対応付け演算処理手段と、位置対応付け情報と回転駆動装置の回転情報とを用いて計測対象物の３次元形状を演算する３次元形状演算処理手段と、３次元形状から計測対象物の３次元形状が得られない領域の３次元形状を推定する３次元形状推定演算処理手段と、推定結果より計測対象物上において指定された２点の距離計測点の３次元座標を演算する３次元計測座標演算処理手段と、これらの３次元座標を用いて２点間の距離を演算する距離演算処理手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 鳥類等の飛翔体までの距離及び位置を簡易に測定する。
【解決手段】 レーザー距離計１０の接眼レンズ１１にリレーレンズ２０を介してビデオカメラ３０を装着した構成であり、レーザー距離計１０の接眼レンズ１１に表示される飛翔体の画像をビデオカメラ３０のモニタ画面３１に表示させることができる。従って、観測者は、レーザー距離計１０の接眼レンズ１１をのぞき込み、アイポイント位置を保ちながらレーザーを照射する必要はなく、ビデオカメラ３０のモニタ画面３１を見ながら、レーザー距離計１０を操作して飛翔体を追尾でき、飛翔体を追尾しながらのレーザー照射作業が容易となる。 （もっと読む）

【課題】別光源から発せられた光に由来する情報を取得する際に、通常光源に起因する外乱ノイズの影響を緩和する。
【解決手段】電磁波エネルギレベルが他の波長よりも低い特定波長と対応した波長の特定波長波を物体に照射し、物体で反射した特定波長波を固体撮像素子３１４で検知し、得られた検知情報に基づき特定波長波に由来する情報を取得する。特定波長を中心とする狭帯域のバンドパス特性を持つ光学バンドパスフィルタ５０２を撮像光学経路上に配置する。特定波長波の物体反射光を検知すれば特定波長成分が通常光源の成分に埋もれずに検知される。特定波長波を物体に照射したときとしないときの各検知情報を比較して通常光源に起因する外乱ノイズの影響が緩和された特定波長波に由来する情報を取得する。光学バンドパスフィルタ５０２を併用すれば、特定波長成分だけを検知でき、通常光源の光量が強い場合でもその影響を受けず、飽和の問題を回避できる。 （もっと読む）

【課題】 本願は、物体を精度良く検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】 本願の物体検出装置１０は、２次元走査型の距離計測センサ１２と、距離計測センサの出力に基づいて物体を検出する演算装置と、を備えている。距離計測センサ１２は、計測対象となる物体３６に応じて設定された測定高さＨ_０より低い位置Ｈ_Ｌに設置されている。また、距離計測センサ１２は、距離計測センサ１２がセンサ正面を計測するときの距離計測方向θが水平面Ｐに対して斜め上方を向くように設置されている。 （もっと読む）

【課題】計測対象物の距離に応じて計測の距離分解能を可変にして、安定かつ高精度に距離測定を行うステレオカメラ装置を提供すること。
【解決手段】ステレオカメラ装置１は、二枚の画像を取り込み、その取り込んだ各画像の一部領域の解像度を変更し、その解像度が変更された各画像の一部領域の視差に基づいて車両から一部領域に写像されている計測対象物までの距離を計算する。これにより、計測対象物が遠距離に存在しかつその大きさが小さい場合でも、安定に距離計測処理を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】対象物か否かを判断する情報を残しながらも情報量を低減させ、距離画像を用いた対象物の検出における処理負荷を従来よりも低減する。
【解決手段】アクティブ型の距離画像センサ１により距離画像を生成する。背景取得手段２は背景距離画像を記憶し、差分画像生成手段３は、距離画像と背景距離画像とから距離差分画像を生成する。注目画素抽出手段４は、距離差分画像における画素値が存在閾値以上である画素を距離画像から注目画素として抽出し、密度計測手段５では、注目画素を３次元の仮想空間にマッピングし単位体積のブロックごとに注目画素の個数を密度として求める。有効ブロック抽出手段６は、密度が対象閾値以上であるブロックを有効ブロックとして抽出し、領域統合手段７は、隣接する有効ブロックを統合してグループを形成する。対象物判別手段８は、グループのサイズが適正範囲であれば、対象物として判別する。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラで撮影したステレオ画像から、精度の高い距離測定を行うことができるとともに処理時間の短い距離取得装置を提供する。
【解決手段】ステレオカメラで撮影した複数のステレオ画像ペアを入力する画像入力手段８と、各画像ペアから視差を計算する複数の第一の視差検出手段１１、１２、１３、１４と、第一の視差検出手段により検出された視差が所定の範囲の場合に、前記視差検出に使用した画素を含む各画像ペアの一方の画像の領域において画素を補間する複数の画像補間手段と、前記画素補間された領域を使用して視差を計算する複数の第二の視差検出手段と、ステレオ撮像系の基線長に基づいて正規化する正規化手段と、正規化された視差を用いて視差類似評価を行う視差類似評価手段１５と、距離検出手段１６とを有し、視差評価において、視差検出１の結果と視差検出３の結果の二つだけを利用して視差評価を行う。 （もっと読む）

【課題】被写体の立体的処理にかかる精度が十分に確保できる共通画像平面を決定する共通画像平面決定プログラムを提供する。
【解決手段】コンピュータは、第１のステップで、２つのカメラの撮像中心を結ぶ基線軸に平行な回転軸を含む基準共通画像平面を設定する。コンピュータは、第２のステップで、予め設定されている複数の回転角度毎に、第１のステップで設定した基準共通画像平面を、前記回転軸において回転させた判定対象共通画像平面を設定する。コンピュータは、第３のステップで、第２のステップで設定した判定対象共通画像平面毎に、カメラの撮像画像が投影される投影画像領域を検出する。そして、コンピュータは、第４のステップで、第３のステップが検出した投影画像領域の大きさに基づいて、第２のステップで設定した判定対象共通画像平面中から、共通画像平面を選択し決定する。 （もっと読む）

【課題】立体マーカの位置計測において、カメラの視線が平行に近い場合であっても奥行き方向の誤差を少なくして位置を計測する。
【解決手段】２台のカメラ（Ａ、Ｂ）２０１で取得した計測対象に配置した複数の立体マーカＣＭの画像データのうち、一方のカメラ（Ａ）２０１の画像データが立体マーカＣＭの１面を認識し、他方のカメラ（Ｂ）の画像データが立体マーカＣＭの２面を認識したものであるとき、前記他方のカメラが認識する２面のそれぞれの中心座標間の中間座標を算出し、算出した中間座標と前記他方のカメラのレンズ中心とを結ぶ視線Ｌ３と、前記一方のカメラ（Ａ）２０１の視線Ｌ１との交点Ｐ（測定位置）を求める。 （もっと読む）

【課題】自車から遠い位置の物体が撮影画像に含まれている場合に、自車から物体までの距離の認識精度の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】各エッジｈＥＧ，ｌＥＧ，ｒＥＧに基づいて距離算出手段により算出された自車から物体までの距離Ｚに基づいて自車から物体までの距離が認識手段６ｅにより認識されるため、自車から遠い位置の物体が撮影画像Ｆに含まれているときに、各エッジｈＥＧ，ｌＥＧ，ｒＥＧに基づいて距離算出手段６ｄにより算出される各距離Ｚが自車と物体との実際の距離とずれるおそれがある場合であっても、それぞれ異なる方法で算出される各距離Ｚに基づいて自車から物体までの距離Ｚが認識されるため、認識される距離が実際の距離Ｚから大きくずれることが防止され、自車から物体までの距離Ｚの認識精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）