【課題】慣性航法用センサの検出結果に含まれる誤差を補正するための新たな手法を提案
し、より正確な現在位置の測位を実現すること。
【解決手段】カーナビゲーション装置１において、カーナビ用ジャイロセンサ６１の検出
結果を積分することで、地球に対する慣性航法用センサ６０の絶対姿勢の推定値である推
定絶対姿勢が算出される。そして、移動体座標系と基準座標系との座標変換行列が推定絶
対姿勢に基づいて算出され、当該座標変換行列を用いて、カーナビ用加速度センサ６３の
検出結果が基準座標系に変換されるとともに、重力加速度の成分が減算されることで、基
準座標系における自動車の移動ベクトルが算出される。そして、この移動ベクトルを用い
て現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】マルチコアプロセッサ上でプログラムを動作させる場合に、プログラムの処理時間の短縮を図ることができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーションプログラムを構成するプログラムのうちリアルタイム性よりも高スループットを高めることが要求される地図更新プログラム或いはセキュリティプログラムをＳＭＰ型プログラムとして構成した上でコアＣ２，Ｃ３に割当て、それらのプログラムを起動する場合は、コアＣ２，Ｃ３をＴSPMモード（機能分散動作モード）からＴTSMモード（負荷分散動作モード）に切換える。これにより、ＡＭＰ型プログラムを割当てられた１つのコア上で動作させる従来構成と比較して、プログラムの処理時間の短縮を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の位置姿勢を標定できるようにする。
【解決手段】消失点抽出部１２０は、画像センサ１０４により車両から撮像された画像２０４に基づいて画像２０４に映っている白線の消失点実測値２０５を算出する。航法演算部１１０は、慣性センサ１０１とオドメトリ１０２とにより計測された角速度２０１と速度２０２とに基づいて車両の自己姿勢角２０７と自己位置２０６とを計測する。データベース検索部１３０は自己位置２０６と自己姿勢角２０７とに基づいて画像２０４に映っている白線の白線座標２０３を取得する。消失点計算部１４０は白線座標２０３と自己姿勢角２０７とに基づいて消失点予測値２０８を算出する。カルマンフィルタ部１６０は消失点実測値２０５と消失点予測値２０８との差分である消失点残差２０９に基づいて姿勢誤差推定量２１０を算出する。そして、航法演算部１１０は自己姿勢角２０７を姿勢誤差推定量２１０により補正する。 （もっと読む）

【課題】現実的な移動体の移動を想定した適切な誤差推定を実現する測位方法等を提供す
ること。
【解決手段】慣性航法演算処理により随時求められる相対高度である第１高度変化「Δｈ
ⁱ」と、移動体である自動車の外気圧を検出する気圧センサの検出結果に基づいて算出さ
れる相対高度である第２高度変化「Δｈ^b」との差「δｈ＝Δｈⁱ−Δｈ^b」が算出される
。そして、算出された高度変化の差「δｈ」、慣性航法演算処理により求められる自動車
の直進方向に対する左右方向の速度「ｖⁱ_x」、及び、慣性航法演算処理により求められる
自動車の高度方向の速度「ｖⁱ_z」に応じた観測値を用いたカルマンフィルタ処理が行われ
て、慣性航法演算処理の演算結果「（ｐⁱ，ｖⁱ，Ａⁱ）」に含まれる誤差「（δｐ，δｖ
，ε）」が推定され、推定された誤差を用いて慣性航法演算処理の演算結果が補正されて
、自動車の現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】角速度センサの角速度バイアスを温度の関数として求める方法の利点と、時系列に推定する方法の利点とを併せ持ち、移動中リアルタイムに角速度バイアスを推定して高い測位精度を保てるようにした航法装置を構成する。
【解決手段】航法装置１００は、ＧＰＳ受信機１１、振動ジャイロからなる角速度センサ１３、温度センサ１４、加速度センサ１２、ＣＰＵ等からなる統合演算部３０を備えている。統合演算部３０の角速度バイアス温度特性検知部２２は、移動体の停止時の温度検出値と角速度の検出値とに基づいて角速度バイアスの温度特性データを求め、バックアップ部２３に書き込む。ＧＰＳ／ＩＮＳ演算部２１は、角速度バイアスの温度特性データが有効であるとき、角速度センサの温度特性と温度とから求めた角速度バイアスを初期値としてＧＳＰ／ＩＮＳ統合演算を行い、角速度バイアス及び角速度をリアルタイムに推定して、移動体の方位を高精度に求める。 （もっと読む）

【課題】高感度なモーションセンサーとして三軸検知可能であり、また磁界センサーとして使用可能で、簡便な構成で、小型で、かつ低消費電力の複合センサーを提供すること。
【解決手段】傾斜面を有する基板の前記傾斜面に設けられた磁気検知素子と、前記基板上に梁により支持され３軸方向の自由度を有する錘を有する磁界発生部とを備えた複合センサーであって、
前記磁気検知素子により第１の物理量の外部磁界を検知可能であると共に、
前記錘を有する磁界発生部の位置変動による前記磁気検知素子の出力の差に基づいて第２の物理量を検知することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ユーザの安全性を高めつつ、装置の利便性を向上させることが可能な車載用装置を提供すること。
【解決手段】車載用装置１は、車両外の状況および／または車両内の機器の状況および／または車両に関する状況のうちの２つ以上の状況を判断する判断手段２７と、判断手段２７で判断された２つ以上の状況に基づいて、車両内の対象機器１５を段階的に制御する機器制御手段２８とを備えている。この車載用装置１では、２つ以上の状況の判断結果に基づいて、ユーザの安全性を確保しつつも、必要以上に対象機器１５の操作や動作が制限されないように、対象機器１５を制御することができる。 （もっと読む）

【課題】所定地点の道路地図を短時間で表示する地図情報画面操作装置及び地図情報画面操作方法を提供すること。
【解決手段】道路地図を表示装置１７に表示する道路地図表示手段２２、２４と、道路地図の所定地点を記憶する所定地点記憶部２６と、表示装置１７に表示された道路地図を所定の方向にスクロールさせるスクロール手段２７と、スクロール手段による道路地図のスクロールを検出して、表示される道路地図を所定地点の周辺の道路地図にジャンプさせるスイッチ３１を表示装置１７に表示するスイッチ生成手段２３１と、を有する地図情報画面操作装置１００を提供する。 （もっと読む）

【課題】動的に校正されるセンサデータと、ナビゲーションシステム内の繰り返し拡張カルマンフィルタとを使用して、ジャイロコンパスを整合させる。
【解決手段】ナビゲーションシステムは、慣性測定装置及び位置決め装置によって提供される第１及び第２のデータセットを受信するように構成される処理装置を備え、処理装置は、受信された第１のデータセットを動的に較正するように構成され、カルマンフィルタを備え、最初に動的に較正された第１のデータセット、第２のデータセット、及びカルマンフィルタを使用してジャイロコンパスの整合を生成するようにさらに構成される。本方法は、複数のセンサからセンサデータを受信すること、センサデータの少なくとも一部を動的に較正すること、動的に較正されたセンサデータに基づいてジャイロコンパスの整合情報を生成することを含む。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、ロバスト性を確保して、移動体の移動量を精度よく計測することができるようにする。
【解決手段】ＧＰＳから、第１時刻及び第２時刻の各々で測定された測位位置と、第１時刻及び第２時刻の各々における受信信号の衛星番号群とを取得し（１４０）、第１時刻における衛星番号群と、第２時刻における衛星番号群とが同一である場合には（１４４）、第１時刻及び第２時刻で測定された測位位置の変化に基づいて、自車両の車速を算出する（１４６）。第１時刻と第２時刻とにおいて受信信号の衛星番号群が同一でない場合には（１４４）、過去の衛星番号群から、第２時刻における衛星番号群と同一の衛星番号群である時刻を検索し（１４８）、検索された時刻に測定された測位位置と、第２時刻における測位位置とに基づいて、自車両の車速を算出する（１５２）。 （もっと読む）

【課題】車両が旋回走行をしている場合に、算出したピッチ傾斜角の信頼性が低いため、自車位置精度が劣化する。
【解決手段】車両の方位を検出する方位検出手段と、車両の前後方向の加速度を検出する加速度検出手段と、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、移動距離検出手段の出力に基づいて車両の速度を算出する速度算出手段と、速度算出手段の出力に基づいて車両の加速度を算出する加速度算出手段と、加速度算出手段から出力された車両の加速度と加速度検出手段の出力に基づいて車両のピッチ傾斜角を算出するピッチ傾斜角算出手段と、方位検出手段の出力および速度算出手段で算出された車両の速度に基づいて車両の求心加速度を算出する求心加速度算出手段と、求心加速度算出手段の出力に基づいてピッチ傾斜角算出手段によって算出された車両のピッチ傾斜角の信頼性を判定するピッチ傾斜角信頼性判定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】衛星電波の受信状態に応じた適切な誤差分散を用いて移動体の位置を測位すること。
【解決手段】本発明による移動体用測位装置は、慣性航法により前記移動体の位置を測位する慣性航法測位手段と、衛星航法により前記移動体の位置を測位する衛星航法測位手段と、前記衛星航法測位手段の測位結果と前記慣性航法測位手段の測位結果との関係を観測量とし、前記慣性航法測位手段で用いられる補正パラメータを状態量として、前記衛星航法測位手段の測位結果の誤差分散を用いて、前記状態量を推定する状態量推定手段と、前記状態量推定手段により推定された状態量を前記慣性航法測位手段の測位に反映させる手段と、前記移動体で受信される衛星電波の受信状態に応じて前記誤差分散を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】踏み切りの近くを列車が実際に走行していることを具体的に通知する車載装置の技術を提供する。
【解決手段】車両用ナビゲーション装置２は、センサ部３が検出した最寄り踏切からの超音波振動を列車音特徴情報に照らし合わせることで、当該超音波振動が列車走行超音波を含むか否かを判定し、その判定結果が肯定的であることに基づいて、レール上を列車が走行していることを車両の乗員に報知する。 （もっと読む）

【目的】GPS出力データの各成分について信頼度の有無及び誤差指標に基づいて補正処理を行って位置決定精度を向上する「位置検出装置及び位置検出方法」を提供することである。
【構成】GPSの測位周期で該GPSにより測定される車両の各方向位置成分データ及び速度成分データを用いて自律航法による位置計算結果及び該自律航法の位置計算に使用する車両速度、ピッチ角、センサー取り付け姿勢角を補正する補正処理を行い、GPSにより測定される車両の各方向の位置成分データ及び速度成分データの信頼度を判定すると共に、信頼度ありと判定された成分の誤差指標を算出し、信頼度が無いと判定された測定成分の補正処理における貢献度を零あるいは略零にし、信頼度有りと判定された測定成分の補正処理における貢献度を誤差指標の大きさに応じて小さくする。 （もっと読む）

【課題】現在位置が道路標識の配置点付近まで近づいても、実写画像から看板オブジェクトがはみ出さず、実写画像の背景部分が看板オブジェクトにより隠されにくいナビゲーション装置を提供すること。
【解決手段】地図データベースに保持されたデータを用いて看板オブジェクトを生成し、当該看板オブジェクトを三次元地図空間に配置する看板オブジェクト生成配置部と、看板オブジェクトの向きを制御する看板オブジェクト制御部と、看板オブジェクトを画像取得部が取得した実写画像に重畳して表示部に表示させる表示制御部とを備え、看板オブジェクト制御部は、移動体の現在位置から看板オブジェクトが遠くの位置に配置されているときは、看板オブジェクトの正面方向を実写画像の撮像視点付近に向け、看板オブジェクトが移動体の現在位置の近くに配置されるに従い、看板オブジェクトの正面方向を実写画像の撮像方向から外す向きに制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】外部環境に左右されることが少なく、特別な取り付け設定も必要としない、自車両が走行する車線を考慮した誘導案内が可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラムを提供する
【解決手段】ナビゲーション装置１は、道路を走行している移動体の現在位置を算出する位置検出部１４と、移動体が左折を開始したリンク上左折開始位置Ｐ２、及び当該位置での仮想道路幅Ｗ１を算出する左折判定部１８と、算出されたリンク上左折開始位置Ｐ２、及び仮想道路幅Ｗ１を道路リンク情報に記憶する情報記憶部１６と、仮想道路幅Ｗ１と現在位置Ｐ６から現在走行中の道路を表す道路リンクＲＬ１までの距離である実測道路幅Ｗ２との差分値Ｗ３を用いて、移動体が走行している車線を判定する走行車線判定部１９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ信号などの３個の検出器の出力を用いると共に、車両側に配設される車両側ユニットと車両に対して着脱自在に配設される着脱ユニットとを備えるナビゲーション装置において、測位における検出器の使用の柔軟性を向上させるようにしたナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】車両に固定自在なベースユニットと、それに着脱自在であると共に、マイクロコンピュータを有するフロントパネルユニットとを備えたナビゲーション装置において、ＧＰＳ信号を受信する受信装置と車両の車輪の回転速度を検出する車輪速センサと車両の鉛直軸回りの角速度を検出するジャイロセンサからなる３個のセンサ（検出器）を少なくとも備えると共に、フロントパネルユニットのマイクロコンピュータは、センサの出力状態に応じて車両の位置の測位に使用すべきセンサを決定する（Ｓ１０からＳ１８）。 （もっと読む）

【課題】装着者の体の向きとしての方位を簡易に決定すること。
【解決手段】磁気センサから所定の時間ごとに地磁気ベクトルを取得し、当該所定の時間における地磁気ベクトルの大きさの変化量である地磁気変化量を算出し、算出された地磁気変化量が所定の閾値の範囲内である場合は、磁気センサが取得した地磁気ベクトルから装着者の方位を決定する。また、当該地磁気変化量が当該所定の閾値の範囲外である場合は、当該所定の閾値の範囲内の地磁気変化量を示した最新の地磁気ベクトルから決定された方位である最新方位を装着者の方位として採用して決定する。あるいは、最新方位にジャイロセンサによって取得された回転量を加算した方位である回転量加算方位を装着者の方位として決定する。 （もっと読む）

【課題】地図データの表す道路形状と実際の道路形状との差の大きさに関わらず、より精度の高い地図データに修正することができる地図データ修正装置、地図データ修正方法、及び地図データ修正プログラムを提供する。
【解決手段】地図データを修正する地図データ修正装置であって、地図を表す地図データを記憶する地図データ記憶部と、車両の現在の位置を計測する測位部と、地図データ記憶部に記憶された地図データの表す地図上の車両の現在の位置を表すデータと測位部が計測した車両の現在の位置を表すデータとを比較して、地図データの修正が必要か否かを推定する地図データ修正推定部と、地図データ修正推定部が前記地図データの修正が必要であると推定した場合、測位部が計測した車両の現在の位置を表すデータに基づいて、地図データを修正する地図データ修正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の姿勢角を比較的小規模の構成で高精度に計測する姿勢角計測装置を提供する。
【解決手段】航法制御器８により、現在位置情報ａｐに基づいて、移動体の第１の状態情報ｓａ及び同移動体に対する制御目標に対応する指令信号ｃａが出力され、レート推定器４により、加速度情報ａｃ及び現在位置情報ａｐに基づいて移動体の第２の角速度情報ａｑが推定され、判定器５により、第１の角速度情報ａｊ及び第２の角速度情報ａｑに対して、信頼度情報ｒａに基づいて精度の優劣が判定され、精度の優れている方が選択されて角速度情報ａｍとして出力され、姿勢角決定器７により、加速度情報ａｃに所定の演算が行われて第２の角度情報が算出されると共に、第１の角度情報ａｎが入力され、信頼度情報ｒａに基づいて、同第２の角度情報と第１の角度情報ａｎとが周波数的に分解されて加演算が行われることにより、高精度の姿勢角ａｔが決定されて出力される。 （もっと読む）