【課題】 アクチュエータの性能に関わらず、単打もロールも好適に実施することができるマニピュレータと、そのマニピュレータを備えるロボットを提供する。
【解決手段】 本発明のマニピュレータは、打楽器を演奏するマニピュレータであり、スティックと、スティックを回転自由に支持している支持部材と、スティックの先端が打楽器の打面に向かう側の回転力をスティックに付与しておく付勢手段と、スティックと当接することによってスティックの回転限界を規制するとともに支持部材に配置されているストッパと、支持部材を動かすアクチュエータとを備える。 （もっと読む）

【課題】 フォークが長くても、これを太くすることなく、フォークの先端の垂れ下がりを補正して搬送物を容易、迅速かつ的確に搬送することのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 フォーク１６は、ボルト１７によりハンド１５に着脱可能に取り付けられている。ハンド１５には、フォーク１６の下面に当接してフォーク１６の先端側を押し上げるようにシム２１とシム押さえ２２とからなるフォーク先端位置調整手段２０が取り付けられている。このシム２１は、予め種々の厚さのものが用意され、フォーク１６の先端が元端とほぼ同じ高さとなる厚さのものが選択されて使用される。 （もっと読む）

【課題】高剛性で作業速度も高く、動作制御も容易な作業用マニピュレータを提供する。
【解決手段】基端支持部４と手先部５との間に両端部がそれぞれ回動自在に連結された３本のリンクのうち、２本を互いに平行で同一長さに形成して第１平行リンク機構ＰＬ１を形成する第１動力伝達軸Ｌ１および第２動力伝達軸Ｌ２とし、残りの１本を、第１平行リンク機構ＰＬ１の面Ｆ０に直交する面内で、第１，第２動力伝達軸Ｌ１，Ｌ２と互いに平行で同一長さの第２平行リンク機構ＰＬ２を形成する駆動アームＡとした。 （もっと読む）

【課題】 ロボット動作域に周辺機器等の配置が余儀なくされる場合、第６軸部駆動用モータの存在に基因してロボットの動作に制約が課されないようにする。
【解決手段】 エンドエフェクタ駆動台７は、傾動アーム５から独立した別部品で構成され、基準軸線２とで一平面を形成するように置かれた上下軸線を持つエンドエフェクタ装着部１４の周囲に、センタから等距離にある複数の当接面１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃが形成される。傾動アーム５の下端には当接面１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを着座させることができる接合座５Ａが形成され、エンドエフェクタ回転用モータ搭載部１５の傾動アーム５に対する位置を変更するとき、エンドエフェクタ装着部１４における現用当接面１７Ａと異なる当接面１７Ｂ，１７Ｃを接合座５Ａに付け替えることによりエンドエフェクタ駆動用モータ９を位置替えし、周囲物との干渉を回避できるようにした。 （もっと読む）

【課題】 ワーク搬送システムのスケールダウンおよび装置の小型化を図ることができ、かつ、ゴミなどの付着を防止しつつワークをスムーズに受け渡しすることができるトランスファロボットを提供する。
【解決手段】 トランスファロボットＡ１は、上下方向に開放したオープンスペース４０をもつフレーム部材４と、オープンスペース４０を跨いでフレーム部材４に梁状に設けられているとともに、ワークＷの下面を支持しながら水平方向に伸縮する複数のスライドアーム機構５と、複数のスライドアーム機構５と上下方向に干渉することなくオープンスペース４０内に収まるように設けられているとともに、フレーム部材４が下降移動して所定の位置にある状態では、相対的にオープンスペース４０よりも上方に位置し、その際、ワークＷを空気圧により浮上させて保持するエアベントステージ６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの手首先端に装着された作業ツールにエア、電気等を供給する作業ツール用線条体の挙動安定化、及び周辺物体、前腕等との干渉防止。
【解決手段】 ロボット１の手首先端部に取付けられた作業ツールＨへのエア供給／吸気を行なうための線条体７は、ロボット１の大きく張り出すことなく、第２手首要素１２に取付けられた板状ガイド部材Ｇの自由端Ｇ１付近でガイド面Ｇ３に柔らかく接触し、そこから板状ガイド部材Ｇの長手方向に沿うようにガイドされた後、作業ツールＨに接続される。板状ガイド部材Ｇの厚さを自由端Ｇ１に向けて漸減させても良い。ロボット最終軸による第３軸線Ｃ２周りの回転を伝動機構を介して第４軸線Ｃ３周りの回転に変換し、作業ツールＨを回転させる。作業ツールＨが回転しても、線条体７の挙動が不安定になることがない。作業ツールＨを第３軸線Ｃ２周りで回転させることもできる。 （もっと読む）

【課題】 オープンループ制御により、精確な動作が可能な駆動装置及び駆動装置の制御方法を提供する。
【解決手段】 駆動制御部１０から出力される制御信号に基づいて、ドライバ１１から所定の駆動信号が出力されて駆動源１５を動作させる。駆動制御部１０による制御動作が終了すると、振動制御部１２が駆動源を一定期間に正逆方向に交互に駆動させるような駆動制御信号を発生する。これにより駆動源１５は微振動する。駆動源の微振動による駆動力方向の力が、摩擦力等の負荷により抑制され最後まで動作できずに残存している駆動力と合算されて、駆動方向の力が摩擦等の負荷よりも大きくなると、動作部は残存駆動力に応じた距離だけ移動する。これにより、駆動制御部１０の制御信号に基づく動作が精確に実行される。 （もっと読む）

本発明は、１つの装置を用いて同じ作業点で、ボーリング、リーミング、リベット挿入、リベッティング、クリーニング等の複数の動作を行うことを可能にするためにロボット化設備で用いられるタイプの改良型自動リベッティングシステムに関する。本発明は、それ自体は動かずにパラレル運動機械上に固定されるマルチツールヘッドを用い、パラレル運動機械は、マルチツールヘッドの全ての位置決め移動を行って、ツールヘッドに設けられた個別のツールの異なる物理的位置間のオフセットに対し必要な補正を行うシステムを特徴とする。本発明の主要な利点は、システムが、複雑なツールヘッド変更機構の必要性をなくすことにより、ボーリング及び他の機能について異なる直径を得るようにし、それにより、上記装置のコストが大幅に削減されるとともに、その信頼性、精度、及び機械的寿命が高まることである。
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１以上の対象物を掴みおよび取り扱うためのロボットであって、該ロボットは、
第一方向に延びる第一ガイドを持った固定ベース(1)を有し、かつ、アーム(2)を有し、該アームは第二ガイド(22)を有し、第二ガイドは、第二方向へ延びており、第一方向に対して角度をなし、好ましくは第一方向に対して直角をなし、該アーム(2)は、該アーム(2)が第一方向に移動可能となるように第一ガイドによってベース(1)に接続されている。スライド(3)が、第二ガイド(22)上に配置され、かつ、第二方向へ移動可能である。グリッパー(4)が、該スライド(3)によって支持されており、１以上の対象物を掴むためのものであり、該グリッパーは第三方向へ移動可能であり、該第三方向は第一および第二方向からなる面と好ましくは垂直に交差している。多数のアクチュエータ(6a-6d)が、ベース上の固定位置に設けられており、アーム(2)、スライド(3)、およびグリッパー(4)を、引張り要素によって駆動するためのものであり、該引張り要素は、例えば駆動ベルトであって、アーム(2)、スライド(3)、およびグリッパー(4)にそれぞれに接続されている。アーム(2)の中央の長手方向軸と交差し第二および第三方向へ延びている仮想平面に、グリッパー(4)が置かれている。 （もっと読む）