【課題】昇降駆動手段において必要となる昇降駆動力を低減することができる搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、第１軸線周りに回転可能に構成された第１リンク部材と、第１軸線に対して所定距離に位置する第２軸線周りに回転可能に構成された第２リンク部材と、第２軸線に対して所定距離に位置する第３軸線周りに回転可能であり且つ物品を保持可能に構成された保持部材と、少なくとも保持部材を昇降駆動するための昇降駆動手段と、を備える。第１リンク部材、第２リンク部材、及び保持部材が、この順番で連結されてアームリンク機構を構成しており、昇降駆動手段が、第１リンク部材と保持部材との間に配置されてアームリンク機構の一部を構成している。 （もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａ及びロッド８２ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａ及びトリガレバー３６と、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆが形成され、連結シャフト１８の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備え、複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆのうち、少なくとも一部の孔部１１０ａ、１１０ｂの近傍には、ガイドパイプ１１６が配置されている。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットの内部で発生する粉塵の拡散を防止する。
【解決手段】ロボットのハンドを有する作業軸３０およびその周辺から発生する塵の拡散を防止する防塵構造６０であって、蛇腹部６５と前記蛇腹部６５の両端にストレート部６６ａ，６６ｂとを有し、前記蛇腹部６５で前記作業軸３０を覆う蛇腹ホース６２と、前記ストレート部６６ａ，６６ｂが嵌合する接続部を有し、前記作業軸３０の軸線に沿って所定の間隔を空けて配置された２つのホース固定部６１，６３とを備え、前記ホース固定部６１，６３では、弾性部材６８，６９を介してクランプ材７０，７１で前記蛇腹ホース６２の前記ストレート部６６ａ，６６ｂを前記接続部に締め付けることによって固定する。前記ストレート部６６ａ，６６ｂは、前記クランプ材７０，７１による締め付けに対して浮きを低減させるため、ストレート部の円周方向に沿って複数形成された薄肉部からなる緩衝部を有している。 （もっと読む）

【課題】体腔内からのガスリークを可及的に抑制することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、中空の連結シャフト１８と、連結シャフト１８内に挿通されるワイヤ８０ａ及びロッド８２ａと、連結シャフト１８の一端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａを軸線方向に進退駆動するプーリ７０ａ及びトリガレバー３６と、連結シャフト１８の他端側に設けられ、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの進退駆動によって動作される先端動作部１２と、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａがそれぞれ摺動可能に挿通される複数の孔部１１０ａ〜１１０ｆが形成され、連結シャフト１８の内面に対して密着配置されることにより、該連結シャフト１８内を先端動作部１２側とプーリ７０ａ側とに仕切る気密シール１００とを備え、スリット１２４が形成された孔部の摺動部１１８と、スリット１２４が形成されていない孔部の摺動部１１２は、ワイヤ８０ａ及びロッド８２ａの摺動方向での位置がずれている。 （もっと読む）

【課題】Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールに沿って移動される移動体を備えるものにあって、必要な可動範囲及び移動速度を確保しながらも、上下方向の小型化を図る。
【解決手段】移動体３を、Ｘ軸移動用モータ５の駆動により直動レール２に沿ってＸ軸方向に移動するように設け、移動体３の前面部に、旋回アーム９を、ｒ軸用モータ１０の駆動によりｒ軸を中心に旋回するように設ける。旋回アーム９の先端に、テレスコピック型の伸縮アームからなる直動アーム１２を、Ｙ軸移動用モータの駆動によりＹ軸（前後）方向に自在に移動（伸縮）するように設け、直動アーム１２の筒状部１４ａの先端に、作業用ツールが装着される手首部１１を、Ｔ軸を中心に同軸回転するように設ける。 （もっと読む）

【課題】応答性能や位置決め精度を維持しつつ、その可動範囲を広く確保することのできる水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボットには、基台１１に第１のアーム１３の基端部を回動可能に支持する連結軸１２が設けられ、その軸心Ｃ１を中心に第１のモータＭ１により正逆回転される。第１のアーム１３の先端部には、第２のアーム１５の基端部を支持させる支持軸１４が連結されその軸心Ｃ２を中心に第２のモータＭ２により正逆回転される。第２のアーム１５には先端部に軸心Ｃ３を有する主軸１６が設けられている。第１のアーム１３は軸心Ｃ１と軸心Ｃ２とを結ぶ中心線に対して偏心しており、左側面に右側に凹むかたちの凹部１３ｄが形成され、すなわち右側に湾曲した形状に形成されている。軸心Ｃ２と軸心Ｃ３との距離は、軸心Ｃ１と軸心Ｃ２との距離よりも短いことから主軸１６が凹部１３ｄに入り込ませるかたちに配置させることができる。 （もっと読む）

【課題】被成膜物の反転作業の作業効率を向上させ、被成膜物に対して効率的に成膜すること。
【解決手段】減圧状態で被成膜物Ｈを一定方向側から成膜する成膜機構２１が配置された成膜室２と、被成膜物を収容するために成膜室に隣接して連通可能に設けられた収容室３と、を備える成膜装置１に用いられる機構であって、被成膜物を把持及び把持解除する把持ハンド４３と、該把持ハンドを、収容室から成膜室までの範囲で移動可能且つ把持姿勢を反転可能に支持するハンド支持部６１と、収容室及び成膜室の外部に配置され、ハンド支持部を介して、収容室から成膜室までの範囲で把持ハンドを移動させるハンド移動部４１と、収容室及び成膜室の外部に配置され、把持ハンドの把持姿勢を反転させる反転部４４と、を備えるハンドリング機構４を提供する。 （もっと読む）

【課題】ワーク搬送路に沿って並ぶ複数の工程エリアに夫々設けられたロボットにより、ワークに対して複数の作業工程を順に実行するものにあって、全体の小型化を図る。
【解決手段】ワークＷが搬送されるワーク搬送路１３に沿って、ワークＷに対する作業を順に行うロボット１２を備える複数個の作業ステーション１４〜１７を配置して生産システム１１を構築する。ロボット１２を、直線移動レール１８の下面側に自在に移動される移動体の下面部にベースを連結し、そのベースの下面に水平旋回アーム２１を垂直軸Ｊ１を中心に旋回するように取付け、水平旋回アーム２１の先端面に昇降体を上下動するように取付け、この昇降体の下面側に手首部を垂直軸を中心に同軸回転するように取付け、手首部にワークＷを把持するための作業用ツールを取付けて構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる作業を行う生産システムにあって、全体をコンパクトに配置しながら、比較的低コストで構築することを可能とし、しかも人に対する安全性を高める。
【解決手段】ロボット１２の直動軸を構成する直線移動レール１３の片側に、ロボット１２がワークＷに対する作業を行う複数個の作業ステーション１４〜１６を配置して生産システム１１を構築する。ロボット１２を、直線移動レール１３の下面側に自在に移動される移動体の下面部にベースを連結し、そのベースの下面に水平旋回アーム２１の基端部を垂直軸Ｊ１を中心に旋回するように取付け、水平旋回アーム２１の先端面に昇降体を上下動するように取付け、この昇降体の下面側に手首部を垂直軸Ｊ２を中心に同軸回転するように取付け、手首部にワークＷを把持するための作業用ツールを取付けて構成する。 （もっと読む）

【課題】同一平面内において物体の位置入れ換えを効率的に行って、複数の物体の任意位置への移動を可能とする。
【解決手段】移動機構ビーム５ａ，５ｂの交点に配されたスライダ１９ａに、回転軸７ａを介して物体搭載部１１ａを持つ入れ換え機構１３ａを連結する。移動機構ビーム６ａ，６ｂの交点に配されたスライダ１９ｂに、回転軸７ｂを介して物体搭載部１１ｂを持つ入れ換え機構１３ｂを連結する。スライダ１９ａ，１９ｂの移動により、物体１２ａ，１２ｂが移動する。入れ換え機構１３ａ，１３ｂは、凸型接続部９ａと凹型接続部９ｂの嵌合により連結可能とされている。この連結状態で、物体搭載部支持機構１０が、物体搭載部１１ａ，１１ｂを支持した状態で回転し、物体搭載部１１ａ，１１ｂ、従って物体１２ａ，１２ｂの位置入れ換えを行う。入れ換え機構１３ａ，１３ｂの干渉による影響を受けずに、物体１２ａ，１２ｂを任意位置に移動できる。 （もっと読む）

【課題】単一の撮像手段により検査対象物の複数箇所の外観検査が可能で、小型化が図れる外観検査装置を提供する。
【解決手段】外観検査装置１は、チャック手段１０によりチャックされたコネクタ６を撮像手段１８により撮像し、画像処理により得られた画像データに基づいてコネクタ６の良否判定を行う。外観検査装置１は、所定の軸心Ｌ回りに回動操作自在に支持された回動アーム手段１１と、回動アーム手段１１に備えられると共に、軸心Ｌ上にセットされたコネクタ６をその軸心Ｌ方向両側からチャックするチャック手段１０と、軸心Ｌと直交する撮像方向Ｍからコネクタ６を撮像する撮像手段１８と、回動アーム手段１１を撮像方向Ｍと平行な方向に沿ってスライド操作自在な電動スライダ装置１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】位置決め精度を高めたベルト駆動設計の多軸ロボットを提供する。
【解決手段】互いに実質的に平行に配置されている第１ガイドレールと第２ガイドレール１２，１４とを具備する。第１端１８および第２端２０を有するクロスバー１６が、ガイドレール１２，１４に作動可能に支持されている。第２運動軸６６に沿って移動させるために、搬送台２２が前記クロスバー１６に作動可能に連結されている。第１および第２ドライブと、第１ベルト３２とを有する第１駆動システムは、第１および第２運動軸６６に沿った搬送台２２の移動を提供する。第２および第３ベルト３４，３６は別々の第２および第３ベルト経路を走行し、第２および第３ベルト３４，３６の一方は右回りでクロスバー１６に進入するとともに、左回りでクロスバー１６から離れ、第２および第３ベルトの他方が左回りでクロスバー１６に進入するとともに、右回りでクロスバー１６から離れる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】把持部を上下動させるための機構を構成する部材のアームからの突出長さを短縮する。
【解決手段】把持部を配設する昇降部材５を、テレスコープ状の直線移動支持機構９の第２の単位可動部材１５の下端部寄りに取り付ける。また、昇降用モータ１９の回転を直線移動支持機構９の第１，第２の単位可動部材１４，１５を直線移動に変換させるための機構をラック・ピニオン機構２０とし、そのピニオン２２とラック２３との接触伝導部分をアーム４の下端寄りに位置させる。 （もっと読む）

【課題】処置部の自由度が高いマニピュレータを一段と簡易な構成によって提供する。
【解決手段】処置対象に対して処置を行う処置部（作業部１０）を先端に有する連結部４０の長手方向に沿った方向に対して直交する回動軸１６と、回動軸１６回りに回動自在に支持され、回動軸１６に対して直交する主軸部２０ｂを有する主軸部材２０と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１７と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１８と、歯車１７と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部２０ｂ回りに回動自在に支持される歯車２２と、歯車１８と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部１６回りに回動自在に支持される歯車２３と、歯車２２とともに回動する処置部材１１と、歯車２３とともに回動する処置部材１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】加圧駆動手段による加圧制御と共に、該加圧駆動手段に電流を流すことなく、吸着ノズルの上下方向の動きを規制することにより、非加圧制御を実現する。
【解決手段】Ｘ軸駆動手段及びＹ軸駆動手段により平面方向に移動可能な搭載ヘッドが、部品を吸着保持する吸着ノズル２０と、加圧駆動部８ｂをＺ軸方向に進退動させ、該吸着ノズル２０を同方向に移動させる加圧駆動手段８と、該加圧駆動手段を固定し支持する支持フレーム１５と、該支持フレームをＺ軸方向に進退動させ、前記加圧駆動手段８と一体で前記吸着ノズル２０を同方向に移動させるＺ軸駆動手段１１と、前記吸着ノズル２０に加わる接触荷重を検出する荷重検出手段１６とを備え、前記加圧駆動部８の前記支持フレーム１５に対するＺ軸方向の進退動を、機械的に規制する加圧規制手段３３を備えた。 （もっと読む）

【課題】付着式ピンセットに対して好適な新規の移載システムを提供する。
【解決手段】
微細部品を付着するための粘着材、この粘着材を先端に導くための導出パイプ、この導出パイプ先端に粘着材を送り出す手段、導出パイプ先端より突出及び後退して、付着した微細部品を離脱するスライドパイプからなる付着式ピンセット１を搭載するキャリア５と、このキャリア５を水平方向に走行案内する走行レール２，３と、キャリア５を上下方向に昇降案内する昇降レール４と、キャリア５を走行及び昇降レール２，３，４に沿って駆動する手段２０，３０，４０と、スライドパイプを前進及び後退する手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 駆動モータを防爆型のモータを必要とせず、しかも、モータ容量を低減化できるようにする。
【解決手段】 塗装ロボットの各軸を駆動するモータをベース部１１に集中配置し、ベース部が設置される空間と、ロボット本体が設置され塗装工程を行う作業空間との間を仕切壁２４で隔絶する。 （もっと読む）

【課題】吸着ノズルの着脱を行うノズルアウタのガタ検出装置の提供。
【解決手段】実装機のヘッドユニットに昇降及び回動自在に設けられ、その内部に負圧供給路を有するノズルシャフト１と、ノズルシャフト１を上下動するＺ軸モータ２と、ノズル下端に上下動可能に支持したノズルアウタ４と、常にはノズルアウタ４を下方に押圧する弾性体と、ノズルアウタ４の上下動によりノズルシャフト１の負圧供給路内に出没し、ノズルシャフトの負圧経路内に挿入される吸着ノズルに形成した溝部に嵌合することにより吸着ノズルの上下動を規制する嵌合部材と、実装機の所定位置に設けられ、少なくとも前記ノズルアウタ４の下面の一部と対向する歯部を形成したノズルガタ検出部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】円筒材の溶接において、多間接ロボットの各々の間接を同時に動かして、溶接トーチの先端の速度および軌跡の制御を行う必要がなく、また、ポジショナーを使用することもなく、高速で高精度の円筒溶接を行う溶接ロボットを提供すること。
【解決手段】円筒材と円筒材との溶接または円筒材と平板との溶接を行う溶接ロボットにおいて、溶接トーチと、マニピュレータの先端に回動自在に備えられ上記溶接トーチを直線移動自在に滑動的に移動させるリニアガイド機構とを備えた溶接ロボット。 （もっと読む）