【課題】被把持物を把持しながらその遠隔操作棒の軸心方向に対する傾斜角度を容易に調節できる遠隔操作用把持工具を提供する。
【解決手段】遠隔操作棒１７の先端に連結されるジョイント部材９を回転自在に保持する工具基台２に、固定側把持腕部３が回動支軸２３により回動自在に支持され、固定側把持腕部３に可動側把持腕部４が回動自在に連結され傾斜した押圧ガイド斜面１４ａを有する押圧部材１４を先端に備えた作動部材１３がジョイント部材９の回転により工具基台２から可動側把持腕部４に対し接離方向に進退され且つ可動側把持腕部４に設けた受圧部材１９の球状の支点部１９ａが回動支軸２３の軸心とほぼ同一面上で押圧ガイド斜面１４ａ上に当接され、固定側把持腕部３を手動操作で回動支軸２３回りに回動したときに支点部１９ａが押圧ガイド斜面１４ａ上で転動する状態で支点部１９ａを支点に可動側把持腕部４を回動させる角度調節機構１５を備えている。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータにおける先端動作部の動作角度を維持したまま、医療用マニピュレータの小型化を図る。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、進退動作するワイヤ５６ａと、ワイヤ５６ａに両端が接続された受動ワイヤ２５２ａと、先端動作部１２であるエンドエフェクタ１０４と、基端側から順に、伝達部材１５２と、該伝達部材１５２と一体化して形成された三日月形受動体１５５、及び折り返しプーリ３５０とを有する。受動ワイヤ２５２ａが進退動作することによって、伝達部材１５２も進退動作することで、エンドエフェクタ１０４は動作する。三日月形受動体１５５は、進退動作に伴って折り返しプーリ３５０方向へ移動するが、折り返しプーリ３５０の基端側が、欠損部１５５ｃに入り込む。 （もっと読む）

【課題】 電動でピンセットの把持部を閉成状態で回転させると共に、該回転量及び開閉量を調整可能なこと。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成した後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０の結合部２２ｃ及び端部２１ａ，２２ａを回転させるものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットの解体・点検作業を必要とするようなトラブルが発生する前に、ロボットの異常状態を検出すること。
【解決手段】本発明のロボットにおいては、ロボット制御手段40が、アーム駆動手段及び手首軸駆動手段を駆動してエンドエフェクタ25を所定の実位置に移動させ、エンドエフェクタ25が所定の実位置に到達した時点でのロボットアーム28の姿勢及び手首軸の角度位置を検出し、その検出結果に基づいて所定の実位置に対応する計測位置を算出して記憶し、異なる時点において取得された複数の計測位置の時系列データに基づいてロボットの状態を判定する。 （もっと読む）

【課題】動作速度の高速化などを図ることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１関節軸２を中空のボールねじスプラインシャフト１２から形成すると共に、第１のアーム駆動用モータ８及び第２の作業軸駆動用モータ１１を基台１内の固定ブラケット４１に装着し、第２のアーム駆動用モータ９及び第１の作業軸駆動用モータ１０を基台１内の可動ブラケット４２に装着する。また、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２関節軸４に伝える第１のプーリ軸２７と第１の作業軸駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２のプーリ軸３４をボールねじスプラインシャフト１２の内側に同軸に配置する。 （もっと読む）

【課題】
色やサイズ等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、基準マーカ移動手段を備え、ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、前記対応基準マーカを定められた位置に移動させる基準マーカ移動制御部、撮像手段を用いてマニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像からワークの保持位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部を備える。 （もっと読む）

【課題】多関節マニピュレータの先端を所定の位置に精度よく位置制御することのできる多関節マニピュレータの先端位置制御方法を提供する。
【解決手段】軸回りに回転する複数の関節軸２，４と、これらの関節軸２，４からその径方向に延伸する複数のアーム１，３とを備えた多関節マニピュレータ５の先端を位置制御する方法であって、アーム１，３の各先端部に装着されたジャイロセンサ９，１０の出力から関節軸２，４の回転角度と回転速度を求めて多関節マニピュレータ５の先端を位置制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに支柱を介してカメラを取付けるようにしたものにあって、カメラが障害物に衝突した場合における、カメラの破損等の不具合を極力防止する。
【解決手段】ロボットアームの第６アーム１０の先端のフランジ面に、円柱状の支柱１１を介してカメラ４を取付ける。支柱１１の伸長方向の途中部分（上下方向中間部よりもやや上部寄り部位）に、支柱１１の軸方向と交差（直交）する方向に延びる切欠き溝１１ｂを設ける。支柱１１に、切欠き溝１１ｂを上下に跨ぐようにして、落下防止用のチェーン１６を、緩みを有した状態で取付ける。チェーン１６の長さ寸法は、カメラ４が宙吊り状態となっても、カメラ４のケーブル（コネクタまでの部分の長さ）が依然として緩みを有しているような寸法とされている。 （もっと読む）

【課題】本体の回転動作やアームの回転動作に伴って、通信を行うための光の経路が確保できないため、複数の回転軸を駆動するモータの制御を行うための光通信ができない。
【解決手段】動作命令によって動作する可動部としての回転部１１に設けられた複数の第１の光通信部と、回転部１１の周辺に設けられた第２の光通信部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、前記動作命令と現時点における回転部１１の位置情報とに基づいて、前記現時点から経過後の複数の時点における通信可能な一つの第１の光通信部と一つの第２の光通信部との組み合わせの情報を作成する組み合わせ情報作成部と、前記複数の時点において、前記組み合わせのうち最も長く連続する一つの組み合わせを選択する選択部と、選択した前記一つの組み合わせにおける第２の光通信部を設定する設定部１６と、を備えた可動装置としてのアーム型ロボット装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】車種に合わせたロボットのティーチングが不要となる搬送システムを提供すること。
【解決手段】搬送システムは、複数種類のワークＷ１…Ｗｎを把持する把持ツール３０と、把持ツール３０の三次元空間内における位置及び姿勢を変更する多関節アーム１３と、把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール支持機構４０とを備える。また、多関節アーム１３の先端側を開始位置から終了位置まで移動させるための、複数種類のワークに共通のアーム指令データ、及び、開始位置で複数種類のワークを把持するための、複数種類のワークのそれぞれに応じた把持ツール３０の回転位相θ１…θｎを含む把持ツール指令データを記憶する記憶部６１と、これらアーム指令データ及び把持ツール指令データに基づいて、多関節アーム１３、把持ツール３０、及び把持ツール支持機構４０を制御する制御信号出力部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】暴走時に原点体が損傷するのを解消でき、しかも駆動アームの作動範囲を大きくできるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】複数の駆動アーム１４およびロッド１５と、操作ヘッドを備えている回転型のパラレルメカニズムにおいて、駆動アームの外面に基準突起２６を設け、駆動アームの通常動作範囲の外に臨むベースの外面に、原点復帰操作された駆動アームの基準突起２６を受け止める原点体２７を設ける。基準突起２６を受け止めるストッパー３２を原点体２７と同心状に設け、駆動アームが暴走する状態において基準突起２６をストッパー３２で受け止めて、原点体２７を保護できるようにする。また、ストッパーと原点体との間にストッパーの変形を吸収する緩衝隙間を確保して、ストッパーが基準突起で塑性変形されるとき、基準突起から加えられる駆動トルクが原点体に作用するのを防止する。 （もっと読む）

【課題】機械的な干渉を避けながら駆動アームを適正に原点復帰できる回転型のパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】複数の駆動アームおよびロッドと、操作ヘッドを備えている回転型のパラレルメカニズムにおいて、駆動アームの外面に基準突起を設け、駆動アームの通常動作範囲の外に臨むベースの外面に、原点復帰操作された駆動アームの基準突起を受け止める原点体を設ける。複数個の駆動アームを個別に原点復帰操作した状態において、駆動モーターからフィードバックされる位置信号を制御回路で受け取って、複数個の駆動アームの原点位置を個別に特定する。 （もっと読む）

【課題】使用時に樹脂ソケットが球体と同行変位するのを確実に防止して、操作ヘッドを常に適正に駆動操作できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】ベースに配置される複数個の駆動モーターと、駆動モーターで駆動操作される駆動アームおよびロッドと、ロッドで支持される１個の操作ヘッドとを備えている。ロッドの両端は、駆動アームおよび操作ヘッドに対してボール継手１７で連結する。ボール継手１７は、球体を備えたボール軸２０と、ボール軸２０に連結されるソケットロッド２１と、樹脂ソケット２２とからなる。球体の表面にダイヤモンド・ライク・カーボン処理を施し、樹脂ソケットをフッ素を含むポリアセタールで形成する。球体と樹脂ソケットとの間にグリース溜３６を設け、フッ素系合成油とフッ素系樹脂で構成されたグリースで潤滑する。 （もっと読む）

【課題】パラレルメカニズムにおいて、モーターの出力軸および操作軸に対する駆動軸の着脱を簡便に行えるようにして、消耗しやすい駆動軸のメンテナンスや交換などの保守作業を簡便化する。
【解決手段】ベース２に配置される複数個の駆動モーター７と、駆動モーターで駆動操作されるアームユニットと、アームユニットで支持される操作ヘッド５と、ベースに設けたモーターの回転動力を操作ヘッドに設けた操作軸に伝動する駆動軸６とを有する。駆動軸６は、伸縮しながら回転動力を伝動できるボールスプライン軸２２，２３と、ボールスプライン軸の入力端および出力端のそれぞれに設けたユニバーサルジョイント２１とで構成する。駆動軸の入力端および出力端のそれぞれを、モーターの出力軸および操作軸に対して摩擦締結具２６，２７を介して着脱可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】 旋回軸に設けられている自在継手の磨耗を低減することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１に一端が接続され、他端がエンドエフェクタ部１３に接続され、電動モータ２１の駆動力をエンドエフェクタ部１３に伝達する旋回軸ロッド２０を備える。旋回軸ロッド２０は、その両端に、一対のヨーク２４，２５を十字軸２６により連結したユニバーサルジョイント２２，２３を有する。十字軸２６は、３本のピン２７，２８，２９と、これらのピン２７，２８，２９が十字状に嵌挿されるピン孔が形成されたコマ３０を有し、十字軸２６に加わるスラスト荷重を受けるスラストベアリング３３，３４が、ヨーク２４，２５とコマ３０との間に挿入されている。 （もっと読む）

【課題】作業者が注目している作業映像から目を離す必要がなく、また操作中のデバイスから手を離したり、別の手で補ったりすることなく、ＸＹＺの運動指令と同一の入力デバイスで、並進３自由度の他に、マニピュレータ先端の回転等を操作するマニピュレータ制御装置及びマニピュレータ制御方法を提供する。
【解決手段】駆動部５ａと、駆動部５ａにより回転可能な回転軸部５ｂと、回転軸部５ｂの先端に設けられ、各種作業を行う作業部５１とを有するマニピュレータ５と、作業部５１の直交する３方向の並進運動及び回転軸部５ｂの回転運動を指示する入力デバイス２と、入力デバイス２の指示した動作をマニピュレータ５に伝える制御部３と、を備え、入力デバイス２は、本体２０と、本体２０に対して回転及び傾倒可能な回転操作子２３を有し、本体２０は、平面内の移動に応じて、作業部５１の直交する２方向の移動量を指示し、回転操作子２３は、傾倒に応じて、回転軸部５ｂの回転を指示することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 簡便に試料小片の姿勢を９０度、１８０度、あるいは任意の角度だけ回転させて試料台に固定可能な装置を提供すること。
【解決手段】 試料７の表面とマニピュレータ回転軸２の交点を一端とする試料表面に垂直な線分をマニピュレータ回転軸２の周りに回転して得られる円錐側面と、試料表面の２つの面によってつくられる交線１１に、試料小片の特定の方向を一致させた後、試料小片をマニピュレータで支持し、マニピュレータ回転軸２を動作させることを特徴とする試料作成装置。 （もっと読む）

【課題】ロボットの防塵防水性を高めるとともに、ロボットのアームに作業性能を低下させない緩衝機構を有する水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットは、基台に回動可能な回転軸に固着された水平方向に延びる第１のアームと、そのアーム先端の支持軸に回動可能に連結された第２のアーム１５と、該アーム１５先端の主軸筒１５Ａに上下方向に昇降するとともに、水平方向に回転する主軸とを備える。第２のアーム１５は、剛性を有し電気回路等を配設される筐体２０と、該筐体２０を上方から側面まで覆うカバー２１を有する。カバー２１には、筐体２０が旋回して移動する方向に向いている外側面２０Ａを覆うスカート部２５が形成されている。スカート部２５は、筐体２０が物と接触する際には緩衝材となるともに、その下端から筐体２０上面の天板まで長い距離があるため防水性や対塵性も確保できる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、ワーク搬送ロボットを大型化することなく、高速搬送を可能とするハンドリングロボットを提供するものである。
【解決手段】水平に回転可能な第１アーム１０と、前記第１アーム１０の先端に前記第1アーム１０の回転軸と平行な軸に回転支持された回転可能な第２アーム１７と、前記第２アーム１７の先端部に前記第２アーム１７の回転軸と平行な軸に回転可能なフランジ２１と、前記フランジ２１にワーク把持部２５とを備えたワーク搬送ロボットにおいて、前記第１アーム１０の回転軸と平行な前記軸に少なくとも２つの出力軸を備えた減速機構１６，２０を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 ターゲットの位置を高精度で検出することができるロボットのターゲット位置検出装置を提供する。
【解決手段】 ロボット２２は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に自由度を有するアーム３２の先端部に、水平方向の自由度を有する手首が設けられ、この手首にはエンドエフェクタであるハンド３３が設けられる。制御手段２３は、教示点を記憶部２６に記憶させ、この記憶部２６に記憶させた教示点にハンド３３が向かうように、ロボット２２の動作を制御する。この制御手段２３は、制御ループゲインを変化させて、ハンド３３のターゲット４６への押付け力を変更可能であって、少なくともターゲット４６が存在する教示点近傍から、手首軸の制御ループゲインを所定値よりも低下させて、ハンド３３をターゲット４６に接触させ、ハンド３３がターゲット４６に接触した状態における位置を取り込んで、ターゲット４６の位置を検出する。 （もっと読む）