平坦な物体（Ｐ）、特に新聞、雑誌、またはパンフレットなどの印刷物を保持し、かつしっかり保持した状態で搬送するためのグリッパを提供する。グリッパは、互いに対して旋回して開いた形状および閉じた形状となる２つの締付け舌（４、５）を含み、締付け舌（４、５）は、閉じた形状において互いに押付けられる。締付け舌（４，５）の少なくとも一方の遠位端は、締付け力と同じ方向に、締付け舌から横方向に延在する２本の弾性アーム（３０）に嵌合し、締付けあご（１０，１１）は、アームの各々の自由端に配置される。少なくとも一方の締付け舌の締付けあごの接触面は、ボールジョイントによってアーム（３０）上に装着されるように、締付け力の下で、向い合う締付けあごの接触面または締付けられた物体に嵌合するように適合される。グリッパは、種々の平坦な物体および厚さが異なる領域を有する平坦な物体を保持し、しっかり保持した状態で搬送するのに特に適する。
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【課題】剛性を高めることができ、ロボットの大型化やコストの高騰を抑制する。
【解決手段】ワーク１２を把持するハンド装置５と、ハンド装置に連結され、ハンド装置を水平方向に移動させる水平移動機構６と、水平移動機構に連結され、ハンド装置を上下方向に移動させる上下移動機構７と、を備え、水平移動機構及び上下移動機構により、ハンド装置を水平方向及び上下方向に移動させて所定の場所に載置されたワークを把持して他の場所に搬送するロボット２において、水平移動機構は、水平方向に沿ってそれぞれ同方向に移動可能な一対の水平アーム３１，３２，３３，３４を有し、ハンド装置を、一方の水平アームに対して回転自在に固定するとともに、他方の水平アームに対して水平アームの移動方向に直交する水平方向にスライド移動可能とするスライド機構８を介して連結した。 （もっと読む）

【課題】 重量の大きな荷重を負荷部に支持し、この荷重に作業者が手を添えてその荷重を移動させる場合においても、負荷部の昇降動作のほか、水平面内での２軸方向の動作をサーボ制御、好ましくは速度サーボ制御される駆動力（モータ出力）によって行うことにより、負荷による水平面内での移動に伴う慣性が前記作業者に作用する影響が殆んどないか乃至は影響を極力小さく抑制した、いわば無慣性バランサー乃至は無慣性タイプの荷重取扱装置を提供すること。
【解決手段】 平行リンク機構を含んだ関節形アーム機構AM1，AM2，AM3の先端側に負荷部５を設けた荷重取扱装置において、前記負荷部５の昇降駆動源と水平面内におけるＸ，Ｙ軸方向の移動駆動源にサーボ制御されるモータなどによるサーボ制御駆動源を設け、前記負荷部５を前記駆動源のサーボ制御される出力を利用して昇降方向での移動と水平面内での移動をさせることにより、前記負荷部５を手で支える操作者に負荷の水平面内での移動による慣性を感じさせないようにしたこと。 （もっと読む）

【課題】関節の動きに完全に影響を受けず駆動力を伝達することが可能な関節機構における関節構造体及び該関節構造体を備えるロボットアームを提供する。
【解決手段】第１駆動装置４の駆動により、第２構造体２を第１回転関節回りに回転させ、第３回転ガイドプーリー３３に対する、可動回転プーリー１０及び第４回転ガイドプーリー３４の、第１回転関節回りの回転及び平行リンク構造による回転抑制の結果、ワイヤ７が第３・第４回転ガイドプーリー円周部にかかる量の増減が相殺され、第３回転ガイドプーリーと可動回転プーリーとの距離を不変とする。 （もっと読む）

【課題】製造工程の効率化を図れる基板搬送装置を提供することにある。
【解決手段】処理チャンバ１２にガラス基板Ｂを搬出入する転送ロボット２０は、ベース部２１に対して旋回可能に支持されたアーム部２２と、ガラス基板Ｂを保持するテーブル部２６を備え、アーム部２６に対して回転機構２５を介してテーブル部２６が連結されている。回転機構２５によりテーブル部２６を回転させることにより、テーブル部２６上に載置されるガラス基板Ｂの処理チャンバ１２に対する搬入向きを変えることができる。これにより、特定の処理工程で不良が発生しているか否かを確認したいときに、処理チャンバ１２に搬入されるガラス基板Ｂの向きを容易に変えることができる。したがって、不良発生工程を迅速かつ容易に特定することができ、製造工程の効率化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】構成部品の破損等の発生を防止することと、リンクヘッドの移動・回動動作として所望の移動・回動動作を得ることと、機構全体の小型化を図ることとを可能としたパラレルメカニズム及びこれを備えた工作機械を提供する。
【解決手段】リンクヘッド３０１の３自由度の回動及び移動の少なくとも一方の制御が可能なパラレルメカニズム３００であって、リンクヘッド３０１を駆動するための４個のアクチュエータと、これら４個のアクチュエータにそれぞれ接続される４個のリンク３５０Ａ，３５０Ｂ，３５１Ａ，３５１Ｂを含み、リンクヘッド３０１に接続されるリンク集合体３５０，３５１とを備え、これらリンク集合体３５０，３５１とリンクヘッド３０１との間に介在する回転ジョイント３５５をリンクヘッド３０１に対して一軸線方向に相対移動可能に接続する直動ジョイント３５３とした。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットのアームにおいて、モータの回転を伝達し所望の個所を駆動させるロッドを短く、細くすることができるとともに、アーム全体容積を小さくでき、かつ組立も簡便にすることができる産業用ロボットのアーム構造を提供する
【解決手段】モータに接続されて回転し、先端に設けられた小歯車４を回転させるロッド２１と、小歯車４と噛み合って回転し、アームの筐体１の先端に設けられた手首部を駆動する大歯車２、３とを設け、大歯車２、３には、同一の歯形状と同一の回転中心軸とを有する第１の大歯車２と第２の大歯車３とが重ね合わされて締結された構成であるとともに、そののフランジ面には、回転中心軸から略同一径上において、中心位置が相対的にオフセットした互いに異なる径の貫通穴を設けた。 （もっと読む）

【課題】従来に比べて部品装着時間の短縮を図ることができる部品装着方法を提供する。
【解決手段】スプラインシャフト１３の他端部１３ｂにて空気通路２７に接続される第１ブロー装置１０６にて上記空気通路内を大気圧状態に復帰させ、上記スプラインシャフトの一端部１３ａの近傍にて上記空気通路に接続される第２ブロー装置１０７にて上記空気通路内を大気圧状態に復帰させる。これにより上記空気通路内の真空圧を大気圧に復帰させるために要する時間を従来よりも短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】改善されたサイクル時間を達成することができる締結工具を提供すること。
【解決手段】要素（１８）を保持するための保持装置（１６）を有する、要素（１８）を部品に締結するための締結工具（１０）が開示され、この保持装置（１６）は、保持された要素（１８）を部品に締結するために、締結用駆動装置（２０）によって締結工具ハウジング（１２）に対して締結方向（２２）に沿って移動させることができる。この工具において、締結工具ハウジング（１２）（図１）の移動の際に、保持装置（１６）を所定位置に保持するために、抑制手段（３２）が設けられる。 （もっと読む）

【課題】アーム先端重量を軽量化してモータ容量の縮小化を図りかつモータや伝動機構のメンテナンス性を高めさらに部品コストの低減化を図る。
【解決手段】第１軸乃至第４軸駆動用モータからなるモータユニットを備えたベース部11と、第１軸を中心にベース部よりも下位にある水平面上を回動する第１アーム14と、第１アームの先端部で第２軸を中心に第１アームの下位にある水平面上を回動する第２アーム16とからなる水平アーム12と、ベース部と第１アームを連結する関節部に設けられる第１の減速機34と、第１アームと第２アームの関節部に設けられる第２の減速機35と、手首部20を上下方向に昇降させる第３軸たるボールねじ機構と、手首部を揺動させる第４軸たる揺動機構を具備する上下アーム18と、第１減速機と第２減速機の各々に同軸の多重中空軸ユニットとベルト伝動ユニットの組合せからなり、第２軸乃至第４軸の各軸に動力を伝動する伝動ユニットを具備する。 （もっと読む）

【課題】 多関節アームを駆動するとき負荷を低減し、モータ容量の縮小化を図り、省エネルギの産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの各制御軸を駆動するモータが集中配置されるベース部１１を最上位の位置に配置し、ベース部１１から水平多関節アーム１２を垂設し、上下方向に移動自在な上下アーム１８を水平多関節アーム１２の先端部に設け、上下アーム１８の下端部にエンドエフェクタ２２を有する手首部２０を設ける。 （もっと読む）

【課題】マイクロマニピュレータへのＸ軸及びＹ軸方向の駆動指令を誤っても、中断することなく操作を続行可能な微小物体ハンドリングシステムを提供する。
【解決手段】モニタの画面中心Ｏをエンドエフェクタの先端部の初期位置に設定し、顕微鏡の倍率と、画面中心Ｏから水平及び垂直画面端までの距離に相当するＸ方向及びＹ方向の初期位置からの実距離との関係を表す相関テーブルとから実距離（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ）を演算し、初期位置から実距離（Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ）間を駆動するための駆動許容パルス数（ＰＸｍａｘ，ＰＹｍａｘ）を演算しておき、駆動許容パルス数（ＰＸｍａｘ，ＰＹｍａｘ）を越えるＸ及びＹ方向ステッピングモータへのパルスの出力を制限する。エンドエフェクタの先端部が画面の画像表示範囲を越えて駆動しない。 （もっと読む）

基板搬送装置は、フレーム、駆動部、及び関節アームを有している。かかる駆動部は、多数の異なる交換自在なモータモジュールから選択され、配置するのに選択自在な少なくとも１つのモータモジュールを有する。各モータモジュールは、異なる予め決められた特性を有している。関節アームは関節接続部を有している。アームは、関節結合のために、駆動部に接続されている。アームは、各々が予め決められた構造特性を有する多数の異なるアーム構造から選択自在な構造を有している。アーム構造の選択は、駆動部における配置のために、少なくとも１つのモータモジュールの選択によりなされる。
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【課題】本発明は、分解・組立が容易でメンテナンス性に優れ、十分な動作領域と高い剛性を確保でき、各関節部等から粉塵等が侵入せず、簡便に作業が行えるロボットアームを提供する。
【解決手段】本発明は、塗装用スプレーガン４等を把持してそれを揺動や回転させる手首関節部４５と、この手首関節部を揺動させる下腕部３と、この下腕部３を揺動させる上腕部２と、前記下腕部３の揺動軸である肘関節部４６と、前記上腕部２の揺動軸である肩関節部５７とを各々個別に分解組立自在なユニットとして構成する。 （もっと読む）

液晶表示パネル、ガラス基板等の薄板状基板を処理装置内に搬送する搬送装置に関し、大型の薄板状基板を搬送する回動アーム（１６）を有する比較的大型のロボット（１４）を備えた搬送装置において、２ｍ程度の高さであっても安定して持ち上げることが可能であり、かつ回動アーム（１６）を伸ばしたときの撓み量を補正した搬送が可能な搬送装置及び薄板状基板搬送システムを提供する。２つの直立支持体（１２）に昇降可能に片持ち支持される水平支持台部（１３）を設け、水平支持台部（１３）に回動アーム（１６）を有する搬送ロボット（１４）を載置する。また、アームを伸ばしたときの撓み量は、水平支持台部（１３）の高さを撓み量に応じて上げることにより補正する。撓み量は、水平支持台部（１３）に載置されるロボット（１４）の設置の角度を変化させることにより補正することも可能である。
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【課題】 大きな駆動力を発生する高価なモータを用いることなく、簡易な制御によって、半導体ウェハなどのワークを安定に搬送することが可能な多関節型ロボットを提供することにある。
【解決手段】 ワーク３０をカセットにロード／アンロードする多関節型ロボット１において、ワーク３０を保持するハンド部７と、ハンド部７を回転可能に保持するアーム部６と、アーム部６の基端側を回転可能に保持するとともに、アーム部６の基端側の移動軌跡が、ワーク３０をロード／アンロードする方向とはほぼ直交する方向の直線となるように動作するリンク機構３と、アーム部６（又はアーム部６の先端側）を、リンク機構３の移動に整合させてワーク３０をロード／アンロードする方向に直線補間するように移動させる駆動手段（アーム部モータ５１や上支持フレームモータ６ｂ）と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ２つの関節アームにて平面的な作業を有効的に行うことができる多関節ロボットを提供する。
【解決手段】 第１の関節アーム１および第２の関節アーム３が連接されて成り作業領域面Ａ上の作業を行う多関節ロボットにおいて、第１の関節アーム１は一端１ａに第１の関節アーム１を作業領域面Ａにおいて水平方向に回転するために作業領域面Ａにおいて鉛直方向にて成る第１の回転軸２を有し、第２の関節アーム３は第２の関節アーム３を作業領域面Ａにおいて水平方向に回転するために作業領域面Ａにおいて鉛直方向にて成る第２の回転軸４を介して第１の関節アーム１より作業領域面Ａ側に配設され、作業領域面Ａ上において第１の回転軸２を回転可能に保持する保持手段５を備え、第２の関節アーム３の回転移動半径Ｒ_２は第１の関節アーム１の回転移動半径Ｒ_１と同一長さにて成る。 （もっと読む）

【課題】
外部から手動で動かすことができる受動状態と、動力でロボットを動かす能動状態とに切り換えられるようにする。
【解決手段】
第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の駆動伝達経路を開放して、スライダ２４のスライド移動及び第１リンク材４２の回動運動が自由となる受動状態とすれば、人間の腕力等の外力よって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かすことができる。第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の動力がスライダ２４及び第１リンク材４２に伝達される能動状態とすれば、第１モータ７２によって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かし、作業を進めることができる。 （もっと読む）

本発明は、工具（６）を動かすための工具ヘッドであって、工具（６）を直線回転運動可能とする複数の可動軸（２、４、５、８、１１）と、軸を駆動するための複合駆動装置（１０）とを有し、この複合駆動装置を利用して、複合駆動装置（１０）によって駆動される軸（１１）によって直線回転運動が実行可能である工具ヘッド、そして工具を動かすための工具ヘッドの軸（１１）を駆動することへの複合駆動装置（１０）の使用方法であって、複合駆動装置（１０）によって駆動される軸（１１）によって直線回転運動が実行可能である使用に関する。本発明は更に、運動案内するための方法に関する。本発明は、工具の高加速度の運動を可能とする工具ヘッドを提供する。
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【課題】顕微鏡視野内において微小物体を確実かつ迅速に把持することができるマイクロマニュピュレータを提供する。
【解決手段】マイクロマニュピュレータは微小物体を２本の把持指で把持するハンドリング機構１０４を備えている。ハンドリング機構１０４は、微小物体に接触するエンドエフェクタ５０５ａを有し不動の固定指５０５と、微小物体に接触するエンドエフェクタ５０７ａを有し支点軸を中心に回動可能な可動指５０７と、可動指５０７を支点軸を中心に回動させるアクチュエータ５０２と、を有している。可動指５０７がアクチュエータ５０２の駆動により回動することで固定指５０５のエンドエフェクタ５０５ａの先端に可能指５０７のエンドエフェクタ５０７ａの先端が接触可能に構成されている。 （もっと読む）