【課題】不特定で多様な姿勢をとるワークを所定の姿勢で効率的に掴み取ることができ、安価で作業効率が高い多関節ロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】多関節ロボット４のＺ軸５に取り付けられるハンド１が、Ｚ軸５に装着されてＺ軸５の軸方向に延びるハンドベース２を備えている。ハンドベース２はワーク２１側の下端部が幅狭部１０とされ、ガイド軸１６とリニアモータ１１によってＺ軸５に対して直交方向に直線運動可能なスライダ１５を備えている。ハンド１は、チャック回動手段としてスライダ１５の直線運動をワークチャック２２の回転運動に変換するリンク機構３２を備えている。 （もっと読む）

【課題】非放射状の直線動作と三次元動作が可能なロボットアーム構造の提供。
【解決手段】ロボットアーム構造（１０）は、少なくともリンク１、リンク２を備える。θ動作は最基端のリンク１の基端部分の第１軸（ｚ１）のまわりに与えられる。Ｒ動作は第１軸から半径方向に前進し、それによって最末端のリンク３の末端部分は半径方向に延びる直線に沿って動ける。エンドエフェクタ（１８）は第１軸と平行なエンドエフェクタ軸のまわりに最末端のリンク３の末端部分に対して回転できるように回動可能に取付けられる。構造（１０）は、アームの手首をそれぞれの軸のまわりに回転させるヨー、ピッチ及びロールモータ３のうち１又は複数を付加することにより改良される。センサアレイは、ｒ、θ、ｚとヨー、ピッチ及びロール動作の１又は複数とを検出し、コンピュータはｒ、θ、ｚ及びヨー、ピッチ及びロール動作の１又は複数を監視及び制御する。 （もっと読む）

【課題】小型のリンクヘッドを有するコンパクトなパラレルメカニズムを備えた工作機械を提供する。
【解決手段】リンクヘッド３０１を上面部及び下面部に配設された回転ジョイント３５５に回転可能に接続されたリンク集合体３５１により、直動ジョイント３５３を介して支持し、また、リンクヘッド３０１を上面部及び下面部に配設された回転ジョイント３５４に回転可能に接続されたリンク集合体３５０により支持する構成とし、リンクヘッド３０１の外部に加工ツール５０１を回転駆動するための回転モータを搭載する構成とした。 （もっと読む）

【課題】構成部品の破損等の発生を防止することと、リンクヘッドの移動・回動動作として所望の移動・回動動作を得ることと、機構全体の小型化を図ることとを可能としたパラレルメカニズム及びこれを備えた工作機械を提供する。
【解決手段】リンクヘッド３０１の３自由度の回動及び移動の少なくとも一方の制御が可能なパラレルメカニズム３００であって、リンクヘッド３０１を駆動するための４個のアクチュエータと、これら４個のアクチュエータにそれぞれ接続される４個のリンク３５０Ａ，３５０Ｂ，３５１Ａ，３５１Ｂを含み、リンクヘッド３０１に接続されるリンク集合体３５０，３５１とを備え、これらリンク集合体３５０，３５１とリンクヘッド３０１との間に介在する回転ジョイント３５５を、リンクヘッド３０１に対して一軸線方向に可撓性を有する弾性ヒンジを有して形成された直動ジョイント３７０により接続する構成とした。 （もっと読む）

【課題】基板の予備位置決め機構を搬入ステージ、露光ステージに設置することなく、露光ステージに搬送する前に基板の予備位置決めを行うことができ、ピンの設置位置の調整も簡単な基板搬送装置を提供することを課題とする。
【解決手段】前記搬入ステージ３０上の基板Ｗの端面を押動して予備位置決めを行う予備位置決め機構２と、この予備位置決め機構を支持本体１２により支持すると共に、予備位置決めされた基板を吸着して保持し前記露光ステージ４０に搬送する搬送機構２０とを備え、前記予備位置決め機構は、前記支持本体に支持された駆動手段６と、この駆動手段により駆動して前記基板の端面を押動する押動手段２とを有し、前記駆動手段は、円筒形の磁気軸体７と、この磁気軸体を軸周りに回動させる回動手段８と、この回動手段により回動する磁気軸体の周面に対面させて設けた直線状の第１長尺磁気体９Ａおよび第２長尺磁気体９Ｂと、を有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、マニピュレータの設置位置を変えることなく上部及び前方からのアプローチを可能にした双腕型ロボットマニピュレータを提供する。
【解決手段】旋回軸Ｊ８上に配置された胴体１と、前記胴体１に備えられた右腕２Ｒおよび左腕２Ｌと、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｌが複数の関節軸Ｊ１〜Ｊ７で構成された双腕型ロボットマニピュレータにおいて、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｒの第１の関節軸Ｊ１が前記胴体１の前方に配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、マニピュレータの設置位置を変えることなく上部及び前方からのアプローチを可能にした双腕型ロボットマニピュレータを提供する。
【解決手段】旋回軸Ｊ８上に配置された胴体１と、前記胴体１に備えられた右腕２Ｒおよび左腕２Ｌと、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｌが複数の関節軸Ｊ１〜Ｊ７で構成された双腕型ロボットマニピュレータにおいて、前記右腕２Ｒと前記左腕２Ｌは、全て共通のアーム体で構成されたものである。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】本発明は、外科用すなわち医療用ツールが６自由度までの動きをするよう操作することのできる外科用マニプレータを提供する。該マニプレータは、接触型インターフェースと、それに関係した位置検知システムとを有している。マニプレータ及び接触型インターフェースの互いに相対的な向きに基づく、動きの情報が、接触型インターフェースから与えられる。この動きの情報を調節するため使用することのできるコントローラが提供される。 （もっと読む）

【課題】簡便に連打間隔をコントロールすることが可能な打楽器演奏マニピュレータを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る打楽器演奏マニピュレータ１０は、スティック１５と、スティック１５を回転自在に支持する手部２３ｆと、手部２３ｆを動かして、スティック１５の先端がドラム３０の打面３０ａに向かう回転力をスティック１５に付与するアクチュエータ２８と、スティック１５と当接することによって、スティック１５の打面３０ａから離れる側の回転限界を規定する上側ストッパ１３と、上側ストッパ１３の位置を変更して、スティック１５の回転範囲を変えるアクチュエータ１４とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることが容易で、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能なダブルアーム型ロボットを提供すること。
【解決手段】 上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、この２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設した２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】ＸＹ軸とＺ軸の操作が干渉しない五節リンク型ハプティックデバイスを提供する。
【解決手段】五節リンク機構２を有する五節リンク型ハプティックデバイスにおいて、五節リンク機構２の所定位置に設けられ五節リンク機構２を操作する操作部３と、Ｚ軸方向を指示する回転型指示機構４とを備え、操作部３の姿勢を五節リンク機構２の姿勢によらず一定にするための平行リンク機構５とを備えた構成とすることで、ＸＹ軸とＺ軸の操作が干渉しないようにする。。 （もっと読む）

【課題】ワークストック等の搬送元、搬送先の装置の出し入れが狭い環境であっても、迅速、確実にワークを搬送する半導体製造用搬送装置を提供する。
【解決手段】駆動部を格納する本体部２と、回動中心３０、４０、５０を中心として水平方向に回動自在に取り付けられた第１アーム３、第２アーム４、第３アーム５と、ワークを吸引する吸引口６４，６５を設けた爪６２、６３を有するハンド部６と、開口部５１内にハンド部後端６１を支持するスライド部とを備え、ワークストックの棚に差し込んだワークを出し入れする。また、ワーク検出センサ５２を備え、ハンド部６が第３アーム５へ後進したときにワークの有無を検出する。 （もっと読む）

【課題】異形形状の被搬送物品であっても、安定して保持できる物品保持装置を提供。
【解決手段】互いに対向するとともに眼鏡レンズ用基材１の外周部を保持する一対の保持部２１と、これらの保持部２１を互いに近接離隔させる駆動部２２とを備える。一対の保持部２１は、それぞれ駆動部２２に連結されるアーム部２５と、これらのアーム部２５にそれぞれ２個設けられる当接部２６とを有し、一方の保持部２１は、２個の当接部２６が独立して進退自在にアーム部２５に設けられ、これらの当接部２６とアーム部２５との間に弾性部材２８が設けられる。そのため、４個の当接部２６の少なくとも３個が眼鏡レンズ用基材１の外周部に当接することになるので、当接部２６の片当たりがなくなり、保持部２１で眼鏡レンズ用基材１が安定して保持される。 （もっと読む）

【課題】溶接ロボットの構造を簡略化し、かつ動作制御も容易に行えるようにする。
【解決手段】ロボット本体２０はリニアガイド１０により溶接ラインに沿う方向に移動するものであり、台板２１にはねじ軸３０に沿って昇降するＺ軸ブロック２９からなるＺ軸駆動手段２７が装着され、このＺ軸ブロック２９にＹ軸モータ３５によりＹ軸方向に駆動される作動アーム３４を備えたウィービング動作手段３２が装着され、作動アーム３４の先端に揺動駆動モータ４６により上下方向に揺動する揺動部材４２を有する手首関節機構３７を介して溶接トーチ４をクランプするクランプ部材３８が連結されている。ウィービング動作を行わせる際に、ロボット本体２０のハウジング２６内に設けた角度センサ３９からの検出信号に基づいて、Ｚ軸駆動手段２７と手首関節機構３７とからなるウィービング補正手段で溶接トーチ４の動作軌跡が補正される。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが動作するときの力を適切に制限する。
【解決手段】 ロボットは、複数のリンクが関節を介して接続されているロボット本体と、ロボット本体の関節を動かすモータと、モータに通電している電流を計測する電流計測手段と、ロボット本体の静止時に電流計測手段によって計測された電流値に基づいて、モータに通電する電流の上限値を設定する上限値設定手段と、上限値設定手段によって設定された上限値以下の範囲で、モータに通電する電流を調節するモータ駆動手段を備える。 （もっと読む）

本発明は、リスト・アセンブリ１００の為の方法、装置、システムを提供する。リスト・アセンブリ１００は、キャップ１０４と底部１１２を有するハウジングと、上記ハウジングに少なくとも一部が内包され、ロボット・アームに結合されるように適合された少なくとも１つのピボットと、上記ピボットに結合され、ベアリングの周りに上記ピボットを回転させるように適合されたベルトとを含む。上記ハウジングの底部は、少なくとも１つのピボットとベアリングから離して熱を反射するように適合されている。
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【課題】把持指開閉の微調整可能で操作性の高いマイクロマニュピュレータを提供する。
【解決手段】細胞ハンドリングシステムは、把持アクチュエータ７１の駆動力により２本の把持指の先端部を近接させて細胞を把持するハンドリング部と、ハンドリング部をＸ、Ｙ及びＺ方向に移動させるＸ、Ｙ、Ｚ方向アクチュエータと、ポテンショメータ９ａを有し、アクチュエータ７１の駆動信号を入力するための第１コントローラと、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動信号を入力するための第２コントローラと、ポテンショメータ９ａから出力される電圧とホール素子７１５ａから出力される電圧との差がゼロとなるようにアクチュエータ７１の駆動を制御する把持アクチュエータ制御部７０と、第２コントローラからの入力に応じたパルス数により、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動を制御するＸ、Ｙ、Ｚアクチュエータ制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状の回転ワークの場合であっても、ロボットとの干渉を起こすことなく、良好な塗装品質を得ることのできる、ロボットにおける回転体干渉回避制御方法及び回転体干渉回避制御装置ならびにこれを用いた塗装装置を提供する。
【解決手段】本発明にかかる、回転中心の周りに回転する回転テーブル上に載置されたワークの外形表面に対し、前記回転中心を原点として前記ワークに対して作用するようにロボットアームを駆動するロボットの制御方法は、前記回転テーブルの回転位置を検出し、制御プログラムにより、前記検出された前記回転テーブルの回転位置に基づいて前記回転テーブルの回転中心に対するロボットアーム位置を指令し、この指令されたロボットアーム位置と前記ワークの位置との距離が干渉の可能性に相当する基準値以下の場合には、ロボットアーム位置を前記ワークから遠ざけるように指令することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造でベローズにねじり力が作用せず、密閉容器内の被操作体を容器外から良好に回転、直進運動させることを可能にする。
【解決手段】複数の操作棒６を、密閉容器７を密閉するために該密閉容器７とＺ軸ステージ４の上面プレート５の間に、ベローズ９内を貫通させて配設することにより気密性を図る。前記ベローズ９におけるＺ軸ステージ４の上面プレート５の接続面と、該ベローズ９における密閉容器７との接続面とにおいて、中心位置を偏心させて取り付ける。 （もっと読む）

【課題】ハンド装置の剛性を高めることができ、ロボットの大型化やコストの高騰を抑制する。
【解決手段】ロボットシステム１００は、複数のハンド５１，５２と、各ハンドの一端を上下動させて、当該ハンドにおけるワーク１２の把持面の水平面に対する傾斜角度を変化させる上下動機構５３と、ハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況毎にハンドにおけるワークの把持面を水平面に一致させたときの回転軸６１の回転角度を対応付けて記憶する記憶手段と、回転軸の回転角度を検出する検出手段と、検出手段により検出された回転軸の回転角度が、当該検出されたときのハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況に一致する記憶手段に記憶されたハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況に対応する回転角度となるように駆動手段６２により回転軸を回転させる制御を行う制御手段と、を備える。 （もっと読む）