【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの３次元形状を計測する３次元計測部１０と、多軸ロボット３０の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド２０とを備えるようにワークピッキングシステム１を構成する。また、３次元計測部によって計測された３次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部４１ｂと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部４１ｃと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部４１ｄとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされている。 （もっと読む）

【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされており、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の相対位置を変更する第１指部移動機構１５０を備え、第１指部移動機構１５０により、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の回転軸が互いに近づく方向または遠ざかる方向に２つの指部１０１，１０２の相対位置が切り換えられる。 （もっと読む）

【目的】複雑な制御を必要とせず荷物を傷つけずに保持できる荷搬送アームおよび荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体には、左右一対のアームを設け、アームの前腕２１には、荷を当接支持する手先部３０を軸３５に回転可能に設けた。手先部３０は、荷に当接する当接面３０Ａを有し、当接面３０Ａを前腕２１の長手方向に垂直に付勢するねじりコイルバネ３６の一端を固定し、ねじりコイルバネ３６の他端は前腕２１に固定されている。荷搬送ロボットは、荷の表面に当接面３０Ａを当接させるように前腕２１を可動させ、荷の表面の向きに合わせて手先部３０を軸３５を中心に回転させる。当接面３０Ａ全体を荷の表面に当接させた状態で、前腕２１を可動させ、手先部３０を介して軸３５にて荷の荷重を受けて、荷を移動させる。 （もっと読む）

【課題】駆動源が非常停止したときにワークを落下させることなくワークを保持できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】一対の落下防止機構４０Ｌ・４０Ｒを具備し、一対の落下防止機構４０Ｌ・４０Ｒは、ワーク１００を把持するときにワーク１００に接触する把持カム４１と、把持カム４１を回動可能に支持する回転支点ピン４２と、を備え、各把持カム４１・４１は、ワーク１００を把持するときに、一対の駆動フィンガー３０Ｌ・３０Ｒをワーク１００に近接させることにより、ワーク１００に押圧され、各把持カム４１・４１には、ワーク１００を把持している状態で、ワーク１００の自重によりワーク１００へ近接する方向Ｂ１・Ｂ２への回動力が加えられ、把持カム４１にワーク１００へ近接する方向Ｂ１・Ｂ２への回動力が加えられることにより、把持カム４１によるワーク１００に対する押圧力が増加する。 （もっと読む）

【課題】ワークの種類によって当該ワークの被固定部の把持幅の中心線の位置が変化する場合でもリンク式クランプを利用できるようにする。
【解決手段】ハウジング２内にピストン１０を挿入し、そのピストン１０と上記ハウジング２との間に支持部材１４を挿入する。その支持部材１４を押上げ機構Ｐによって所定の力で上方へ押す。上記の支持部材１４に取り付けたリンク機構３０に、ワークＷの被固定部３１を両側から把持するための一対の把持リンク３２を設ける。上記ピストン１０の筒孔１０ａに所定の遊動隙間３６をあけて出力ロッド３７を挿入する。その出力ロッド３７の出力部４８を上記の把持リンク３２の入力部３２ａに連結し、上記の出力ロッド３７の入力部３８を上記ピストン１０の出力部４１に揺動可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単で製造コストが安価であり、狭い場所にも適用可能な把持装置を提供すること。
【解決手段】１対の把持指の各々について、少なくとも端部が重なるように配置し連結された２枚以上の金属薄板１と、この連結側端部６の反対側端部において金属薄板を金属薄板の長さ方向に対して垂直に往復動させ、把持指の連結側端部を、応力作用により揺動動作させる手段を設けること特徴とする。この揺動動作により、把持対象物を抱き込み、確実に把持できる。 （もっと読む）

【課題】安価でメンテナンスが容易なガラス基板搬送用ロボットハンドを提供する。
【解決手段】櫛歯状の本体に平面状にガラス基板保持部を配置し、ガラス基板保持部上にガラス基板を載置してガラス基板を搬送するロボットハンドにおいて、ガラス基板保持部にＯリングの半径方向をガラス基板と垂直になるようにＯリングを配置し、Ｏリングを円周方向に回転させる回転機構と、Ｏリングを回転させた位置で固定する固定機構とを有し、Ｏリングの外周面をガラス基板と接触させてガラス基板とＯリングの外周面の間の摩擦力によりガラス基板を保持して搬送することを特徴とするガラス基板搬送用ロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】基板搬送装置、基板検査装置及び基板搬送方法において、基板との不要な接触を防ぐ。
【解決手段】ウエハ搬送装置１は、ウエハＷが載置されるウエハ載置面２ａ，３ａを有し互いに平行に設置された２本のアーム部２，３と、ウエハ載置面２ａ，３ａ（アーム部２，３）をアーム部２，３の長手方向を回動軸Ａ２，Ａ３として水平面に対し傾斜させる傾斜手段としてのバランサ（錘）４，５と、アーム支持部６と、吸引用チューブとしてのアーム側吸引用チューブ７，８と、支持部側吸引用チューブ９と、傾き検出手段としての透過型センサ１０，１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】載置ずれや変形を生じさせることなく、基板保持部に基板を受け渡すこと。
【解決手段】基板Ｐを保持する基板保持部としてのプレートホルダ９に基板Ｐを搬送する搬送装置は、基板Ｐを支持する支持装置としての搬送ハンド１２と、搬送ハンド１２を駆動し、プレートホルダ９からの搬送ハンド１２の一部の高さと他部の高さとを相対的に変化させ、かつその一部の高さ及び他部の高さを減少させて、搬送ハンド１２が支持する基板Ｐをプレートホルダ９に受け渡す駆動装置１３，１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】種々の形状の把持対象物体を安定して把持することが可能な小型軽量な把持機構を提供することにある。
【解決手段】把持機構１０では、第２の指リンク１２は第１の指リンク１１の一方先端にて第１の軸線Ａ１周りに回転可能であり、第１の指リンクは第１の軸線に直交する第２の軸線Ａ２に沿って相互に開閉運動が可能である。これにより、第２の指リンクを互いに逆方向に回転させつつ、第１の指リンクを互いに逆方向に開閉させることにより、第２の指リンクの周面を把持対象物体の表面に沿わせることができ、一対の第２の指リンクにより把持対象物体を把持・解放することができる。このため、把持可能な把持対象物体の形状が限定されることはなく、特に円盤状の把持対象物体を安定して把持できる。更に、指リンク自体は必要最小限の大きさで良いため、機構そのものの質量の増大を抑えて軽量化することができ、搭載する駆動手段や機構部材を小型化できる。 （もっと読む）

【課題】簡便にビブラート奏法を行なうことができる弦楽器用マニピュレータ、及びそれを用いた弦楽器演奏ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器用マニピュレータは、弦５１を指板５２に押し当てる押し当て部材２１と、押し当て部材２１を保持する本体部２０と、本体部２０を指板５２に対して近接離間させる左手用アクチュエータ１３と、押し当て部材２１を本体部２０に対して回動可能に支持するシャフト２２と、本体部２０と押し当て部材２１との間に設けられ、押し当て部材２１を指板５２に押し付ける方向に付勢するねじりばね２６と、を備え、左手用アクチュエータ１３が指板５２を本体部２０に対して近接離間させることによって、押し当て部材２１が回動して弦方向の押し当て位置が変化するものである。 （もっと読む）

【課題】把持又は押圧する物体の表面形状に合わせて追従することで、物体に十分な把持力又は押圧力を付与することを可能とする。
【解決手段】指部１０の第１指部１１に形成された凹所６３の底部に、第１指部１１の軸方向に並んで配されたコイルバネ７７を介して押え部６５を接続する。押え部６５が物体２００に把持力又は押圧力を付与する場合、押え部６５が物体２００の形状に追従できるように、指腹部６５と第１指部１１との間には、隙間を設ける。 （もっと読む）

【課題】 形状が異なるワークを確実に把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、一対のフィンガー４１、４３と、パッド７６、９１、１１５、１１６と、付勢手段を備えている。パッド７６、９１、１１５、１１６は、一端がフィンガー４１、４３に対して全方向に傾斜可能に取り付けられているとともに他端にワークと接触するための接触面が形成されている。付勢手段は、パッド７６、９１、１１５、１１６をフィンガーに対して所定の姿勢に付勢する。一対のフィンガー４１、４３は、相互に接近する側に回動することによってパッド７６、９１、１１５、１１６を介してワークを把持し、その把持している状態では、パッド７６、９１、１１５、１１６が付勢手段の付勢力に抗して傾斜することによって接触面がワークに倣う。 （もっと読む）

【課題】 ロボットのロボットハンドと周辺物体との干渉の有無を判別する技術を実現する。
【解決手段】 ロボット１０は、アームリンク１２と、ロボットハンド１４と、カメラ１８と、画像処理手段１７と、ワーク位置演算手段と、移動経路演算手段と、移動空間演算手段と、判別手段とを備えている。ワーク位置演算手段は、カメラ１８が撮影したワークの画像を画像処理手段１７で画像処理した結果から、ワークの位置と姿勢を演算する。移動経路演算手段は、ワークの位置と姿勢から、ロボットハンド１４の移動経路を演算する。移動空間演算手段は、ロボットハンド１４を包含する形状が移動経路に沿って移動する結果得られるロボットハンド１４の移動空間の形状と位置を演算する。判別手段は、ロボットハンド１４の移動空間の形状と位置と、周辺物体が存在する空間の形状と位置を比較し、両者の干渉の有無を判別する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で種々の形状のワークに汎用的に対応することができるロボットハンドを実現する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する下回動部４３、４４と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する内側部と、その内側部に接続されていて内側部に対して回動する外側部４６、８９を持つ上回動部４１、４２を１対備えている。下回動部４３、４４と内側部は、回動して接近することによってワークを把持する。外側部４６、８９は、下回動部４３、４４と内側部がワークを把持している状態で、回動して下回動部４３、４４に接近することによって、下回動部４３、４４との間で前記ワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】駆動源を必要とせず、単純な構成でシリコンウェハ等の基板を適切に把持する基板把持機構の提供。
【解決手段】開放端部において把持部材１１のそれぞれを支持するアーム部２１を有し、把持部材１１を基板１００の中心軸回りに一体的に回転させる回転機構２０と、基板１００の中心軸を中心とする環状を呈するリング８と、アーム部２１にリング８をフローティングマウントするフローティングマウント機構３１１と、一端部にリング押え３１１ｂを支持し、アーム部２１の開放端部に揺動自在に支持された揺動部材３１２を有し、リング８に発生する慣性力を、把持部材１１の回転を開始又は停止する際に揺動部材３１２の他端部を基板１００の端縁から中心軸に向かう方向に揺動させる揺動力に変換する伝達機構３１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの種類に対応してワークを適切に保持することができるワーク保持装置を提供することにある。
【解決手段】ワーク保持装置１１は、相対的に接近方向及び離間方向に移動可能な一対のベース部２５、３６と、一対のベース部２５、３６に各々設けられ、ワークＷを間に介して互いに対向するクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂを有した一対のクランパ２３、３３と、各ベース部２５、３６と該ベース部に対応するクランパ２３、３３との間に各々介在されて、クランパ２３、３３のクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂと同一平面Ｈ１、Ｈ２上にクランパ２３、３３の回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２が延在し、その回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２を中心としてクランパ２３、３３をベース部２５、２６に回動自在に支持するガイド部４１、５１とを有する。 （もっと読む）

【課題】 任意の位置で回転体を高精度に停止させてロックさせることのできる軸受け機構を提供する。
【解決手段】 円盤形状の回転体１と、軸受け２を介して前記回転体１を回転自在にガイドするガイド部材３と、前記回転体１に設けられ、エアーの導入によりブレーキ部材１４をスライドさせて前記ガイド部材３に形成されたブレーキ当接面１２に押し付け、前記回転体１の回転をロックする回転ロック手段４とを備える。回転体１をロックするには、エアーを導入してブレーキ部材１４をブレーキ当接面１２に押し付け、回転体１をアンロックするには、エアーの導入を停止してブレーキ部材１４をブレーキ当接面１２から離す。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、把持対象物を壊してしまうことなく、より確実かつ安定して対象物を把持することの可能なロボットハンドを提供することにある。
【解決手段】 本発明のロボットハンドは、複数のリンク２とリンク２同士を連結する関節部１とを備えて構成された多関節の指Ｆを持つもので、各関節部１の屈曲内側に関節部１を覆うように弾性体３を備えている。この弾性体３は、その両端が関節部１をまたいでリンク２の屈曲内側表面に取り付けられると共に、その中央部が指Ｆに固定されていない。この中央部は、関節部１の屈曲に伴って屈曲内側に突出する。対象物を把持する際に指Ｆを曲げると、各弾性体の中央部がたわんで対象物の表面に押圧される。この結果、対象物は弾性体３によって押圧されて安定して把持される。弾性体３が程良く変形するため、把持に必要な押圧力を確保しつつも、対象物を握り潰してしまうようなことがない。 （もっと読む）