【課題】安定して強い力により２つの部材の関節角度を一定の状態に保持することができるアクチュエータおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】ゴムチューブ８３の両端は、第一，第二固定部材８１，８２にそれぞれ取り付けられる。ゴムチューブ８３が径方向へ膨張変形すると、動力変換部材８６により第一固定部材８１と第二固定部材８２の離間距離を短くする力を発生する。さらに、ゴム状態とガラス状態に変化する形状記憶ポリマー８７が、ゴムチューブ８３の内周側、動力変換部材８６の外周側、および、ゴムチューブ８３と動力変換部材８６の中間層の少なくとも何れか一つに配置される。形状記憶ポリマー８７をゴム状態にして、ゴムチューブ８３の筒内部への供給流体圧力を制御して、第一，第二部材１０，２０の回転角度を変更する。形状記憶ポリマー８７をガラス状態にして、第一，第二部材１０，２０の回転角度を保持する。 （もっと読む）

【課題】駆動力が用途に応じて適正な張力で制御できる形状記憶合金アクチュエータを提供する。
【解決手段】拮抗する一対の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂと、形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂの少なくとも一方の張力を計測する張力測定部と、張力測定部で測定された結果に基づいて、各々の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂに供給する熱量を独立に制御する制御部と、各々の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂに供給される熱量の制御によって変位する可動部位に連結された可動端と、各々の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂが所定の固定部位に固定された固定端と、を有し、制御部により、可動部位を所定の変位に移行もしくは所定の変位を維持するために各々の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂに与えられる熱量は、張力測定部により計測された張力を所定範囲内に維持した状態で制御されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】衝突において安全なマニピュレータを提供する。
【解決手段】気体を充満した中空材と、中空材を被い中空体に張力を作用させる複数本の形状記憶合金ばねからなるアームリンクを構成する。障害物を検出した時は中空材内部の気体を放出すると共に衝突部位に応じて形状記憶合金ばねに供給する電流を制御してその張力を変化させ、障害物と中空体の衝突部位が離れるように中空体を屈曲させ衝突を回避する。 （もっと読む）

【課題】被駆動部材の充分な変位量を確保しつつ、小型化を図ることが可能な駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動信号により収縮または伸縮するアクチュエータを駆動源として備えた駆動装置において、駆動装置の土台となる固定部材と、アクチュエータの収縮または伸縮により回転駆動される被駆動部材と、固定部材に被駆動部材を、その軸回りに回動自在に連結する支軸部材と、を有し、アクチュエータは、支軸部材を軸回りに周回し、その両端が、それぞれ固定部材、被駆動部材、支軸部材のうち異なるいずれかの部材に固定されて架設されている。 （もっと読む）

【課題】小型の回転関節を備えていても高加速トルクを供給することができること。
【解決手段】駆動側リンク４ｃと従動側リンク４ｄとが従動側リンクを駆動側リンクに対して回転駆動させるトルクを供給する回転関節５ｃを介して連結されたリンク機構を有する装置であって、駆動側リンクに、回転関節の前記トルクのうちの加速トルクを補助するための加速補助トルクを供給する加速補助トルク供給機構７を備えることを特徴とするロボットアームを提供する。 （もっと読む）

【課題】微小マニピュレータ自体の振動を軽減することで、微小な試料を確実に操作できる微小マニピュレータ、及びそれを備えた観察装置を提供する。
【解決手段】試料３００（４００）を把持するための対向する一対のアーム７１と、アームを支持するベース部１１と、ベース部に取り付けられてアームを開閉させる開閉アクチュエータ３５とを有するマニピュレータ部１００ａと、マニピュレータ部の変位を検出する変位検出部１１０ａ１、１１０ａ２と、ベース部と外部装置２００との間に取り付けられ、マニピュレータ部を試料に対して３次元移動させる移動機構１２０と、変位検出部によって検出された変位を打ち消すように、移動機構を制御する制御部１３０とを備えた微小マニピュレータである。 （もっと読む）

【課題】バイメタルを用いて、ワークにダメージを与えないように、ワークを微小な力で挟持することができ、かつ、信頼性、実用性及び生産性などに優れた挟持装置及びこの挟持装置を有する設備の提供を目的とする。
【解決手段】挟持装置１は、平行リンク機構の固定リンクとしてのベースプレート１１と、原節としての一対のバイメタル１３と、連接棒としての当接部材１４とを有し、温度変化によりバイメタル１３が変形すると、平行リンク機構により当接部材１４が挟持方向に移動してベアチップ３を押圧し、ベアチップ３を挟持する。
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【課題】多指多関節の人工ハンドにおいて、形状記憶性素材を用いて指関節を屈曲駆動する際の把持トルクを増補するとともに、母指を可動取り付けして他の４指との位置関係を調整可能とすること。
【解決手段】多指可動ロボットハンドＸは、各指関節を手掌側に屈折可能で伸張復帰可能に回動連結した可動指21;22;23;24 を有し、隣接する可動指21;22(23;24)に屈伸誘導線条部材17;18(19;20)を挿通し、かつ、その指間連絡部を手首方向へ進退駆動可能な移動体10に係止して牽引操作することにより、静止挙動を含む把持又は開放動作に係る運動制御をおこなう指関節駆動機構を有する。ここで、屈伸誘導線条部材17;18(19;20)として固定長の形状記憶性素材（形状記憶メタル）を用い、その通電制御手段30を設けている。そして、把持動作時に形状記憶メタルを長手方向に収縮駆動又は形状回復駆動する。 （もっと読む）

【課題】多様な形状のワークにも対応して確実に保持することができるロボットハンドを、シンプルな構成により低コストで提供する。
【解決手段】ロボット腕部１の先端から延設される複数の指部２と、各指部２に配される吸盤部３と、ロボット腕部１と指部２を角度変更自在に連結させる関節部５とを具備するロボットハンドとし、各吸盤部３の姿勢を変更自在に設ける。 （もっと読む）

【課題】誤差運動が発生し難く、微細で正確な動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】円筒形のマニピュレータ本体１０と、マニピュレータ本体１０に設けられたスタイラス支持手段１１と、スタイラス支持手段１１に略重心位置１２２を支持された棒状のスタイラス１２と、スタイラス１２を変位させる変位手段１３と、を備え、スタイラス支持手段１１は、弾性部材から形成される弾性支持膜１１１を備え、弾性支持膜１１１は、スタイラス１２を支持する中心部１１３と、マニピュレータ本体１０に固定された外周部１１４と、中心部１１３と外周部１１４との間に放射状に設けられ中心部１１３と外周部１１４とを連結する複数のリム１１５と、を備えるマニピュレータ１。 （もっと読む）

【課題】形状記憶合金や高分子アクチュエータなどの外部刺激により収縮する線材を用いたアクチュエータにおいて、大きな発生力と大きな収縮率とを両立させる。
【解決手段】アクチュエータは、外部刺激により収縮する線材１の収縮に応じて所定の収縮方向（Ｙ方向）に収縮するように構成されたアクチュエータである。線材１は収縮方向に対して斜めに配置され、且つ、収縮方向に対して斜めに配置された線材１の両端の収縮方向に垂直な方向（Ｘ方向）の相対的動きを抑制する幅拘束部材３を有する。 （もっと読む）

【課題】形状記憶合金や高分子アクチュエータなどの外部刺激により形状変化する線材を用いて構成する網目状アクチュエータにおいて、線材の皮膜剥がれなどによる問題の発生を抑制し、信頼性を高める。
【解決手段】網目状アクチュエータは、外部刺激（たとえば電流）を伝達し且つその外部刺激により形状変化を起こす刺激反応線材１と、刺激反応線材１とともに編み合わされて外部刺激を伝達しない絶縁線材２と、を有し、刺激反応線材１の表面同士が、直接接触せず絶縁線材を介して接触するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】微小移動を行う作動部を駆動するリンク機構の駆動手段として、圧電素子を用いることなく、小型で動作レンジの広い高精度位置決め装置を得る。
【解決手段】受動ジョイント部材１は、使用時に変態温度以上となって超弾性を維持する形状記憶合金からなる薄板を用い、切り抜き曲げ加工してヒンジを形成した複数のアームを備える。駆動ジョイント部材２は形状記憶合金からなる薄板で形成した複数のアームを備える。受動ジョイント部材１を形成する形状記憶合金を、駆動ジョイント部材２を形成する形状記憶合金の変態温度より低い温度で変態する素材で形成し、前記駆動ジョイント部の複数のアームに加熱手段を備える。前記アームの任意の加熱手段を加熱することにより、形状記憶合金の変態によって、受動ジョイント部材を介して操作部の位置決めを行う。その際、受動ジョイント部材１は超弾性により容易に大きく変形し、元に戻る。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットにおいて、熱伝導部材の組み付けが容易で、かつ充分冷却可能な冷却装置を提供する。
【解決手段】人型歩行ロボットの上腕部３ａ内の複数のＣＰＵ５ａから出る熱をヒートシンク３ｆから外部に放熱する移動ロボット用放熱構造において、ＡＦ点未満の温度からそのＡＦ点以上の温度まで昇温すると変形形状から所定元形状に復元する形状記憶特性を持つ材料からなる二枚の伝熱板８ａと、ヒートシンク３ｆに熱伝導可能に取り付けられ、ＡＦ点未満の温度ではＣＰＵ５ａに所定接触圧より低い接触圧で接触し、ＡＦ点以上の温度になると上記伝熱板８ａの所定元形状へ復元しようとする変形によりそれら伝熱板８ａ自体が附勢されてＣＰＵ５ａに所定接触圧以上の接触圧で密接して伝熱する熱伝導部材８と、を具える。 （もっと読む）

【課題】装置の大幅な小型・軽量化が可能な形状記憶合金アクチュエータを用い、より長寿命かつ脆性の高い対象物を把持でき、製造の簡単な把持装置を得る。
【解決手段】
形状記憶合金線１０１を通電加熱によって収縮させる第一の駆動部と、弾性手段１０３による第二の駆動部と、前記弾性手段１０３の弾性力を調整する弾性力調整機構１０６と、前記第一および第二の駆動部に接続され動作するスライダとを有し、前記弾性手段１０３による弾性力は対象物を把持する方向に作用させ、前記形状記憶合金１０１による形状回復力は対象物を開放する方向に作用させる。 （もっと読む）

【課題】 把持前の各指の各指関節に負荷がかかっていない状態から物体を把持する場合に、各指の各関節の屈曲動作を互いに連動させる。
【解決手段】 ワイヤ３４の一端側および他端側のいずれか一方のみが変位することを抑制するブッシュ５４を設ける。これにより、把持前の各指部材１０に負荷がかかっていない状態から物体を把持する場合に、各指部材の動滑車４０が引っ張られたときに、各指部材のワイヤ３４の一端側および他端側が一様に変位し、各指部材のリンク材２４および各指部材のリンク材３０の屈曲動作の連動が保証される。 （もっと読む）

【課題】 アームの長さやアクチュエータ特性に応じた設計が容易で、アームの長さに応じてトルクが増加する特性を持った、伸縮するアクチュエータを用いた関節駆動装置を提供する。
【解決手段】 第１アーム２となす角度が一定のまま第１アームと相対運動可能に可動部材４が配置され、第１アームと可動部材を連結するように伸縮可能なアクチュエータ７が配置され、アクチュエータの伸縮に伴い第１アームと可動部材が相対運動して、第１アームと可動部材とに連結された第２アーム３の第１アームとなす角度が変化する。 （もっと読む）

【課題】関節駆動機構を軽量かつ小型にして、人の手サイズであっても多自由度を有し複雑な動きをすることができるロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボットハンド指機構の関節部を駆動する駆動素子１３に、直動式アクチュエータを用いて、把持力を発生する方のアクチュエータ１３ｂの出力は大きく設定し、把持力に関係しない方のアクチュエータ１３ａは出力を小さく設定することで、ロボットハンドの軽量、小型化を実現する。 （もっと読む）