【課題】高トルクを発生させること。
【解決手段】回転子と、当該回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で前記伝達部を所定位置に復帰させる駆動部と、前記伝達部及び前記駆動部のうち少なくとも一方を冷却する冷却部とを備える。 （もっと読む）

【課題】高トルクを発生させることができるモータ装置を提供する。
【解決手段】回転子と、回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、伝達部に接続され、印加された駆動電圧に応じて伝達部を移動させる複数の駆動部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態とする保持力に対応する第１駆動波形を備える第１駆動電圧と、伝達部を移動させる駆動力に対応する第２駆動波形を備える第２駆動電圧とを複数の駆動部にそれぞれ印加させて、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させる駆動動作及び回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定の位置に戻す復帰動作を駆動部に行わせる制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高トルクを発生させること。
【解決手段】回転子と、当該回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定位置に復帰させる駆動部と、伝達部及び駆動部の少なくとも一方の振動を減衰させる弾性部とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動装置が走行面を移動する際に、脚部が傾倒するのを抑制し、良好な移動性能を確保することができる移動装置を提供する。
【解決手段】各駆動部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの伸縮動作を第１フレーム１０および第２フレーム２０に作用させ、第１フレーム１０と第２フレーム２０とを相対移動させることにより走行面７０を移動する移動装置１であって、板バネ部材として、コイル１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，１９ｄと走行面７０との間に第１板バネ部材５ａが設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】種々の対象物を容易に取り扱うことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】可動部２を移動させて可動部２の物体接触面Ｐを対象物に接触させ、スライドアクチュエータ１３を作動させてピストン１１をシリンダ９内に所定量だけ押し込み、シリンダ９内に貯留されていた水を供給管１０を介して液体供給口８から物体接触面Ｐ上に供給する。これにより、水の表面張力に起因して物体接触面Ｐの摩擦係数が変化し、種々の対象物を取り扱うことが可能となる。物体接触面Ｐの摩擦係数を元に戻す場合には、可動部２の物体接触面Ｐに超音波振動を発生させ、この超音波振動によって物体接触面Ｐに残った水分を霧化蒸発させる。 （もっと読む）

【課題】単純な構成とすることができ、小型化が可能であり、低コスト化を実現可能な駆動装置及びロボット装置を提供すること。
【解決手段】所定の駆動方向に駆動される可動子と、互いに反対方向に分極された一対の圧電層が一体化された圧電層対を有し、前記可動子への近接方向に振動すると共に前記可動子の駆動方向に振動するように形成された電気機械変換素子と、前記電気機械変換素子に対して、前記近接方向の振動と前記駆動方向の振動とを選択的に行わせる制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】小さな作動音で、対象物を確実に把持することが出来る、新規な構造の関節型駆動機構を、軽量コンパクトに実現して、提供することにある。
【解決手段】関節型駆動機構１０において、アーム部材１８，２０を支軸２２，２６周りの一方向に駆動する第一の駆動手段３８と、アーム部材１８，２０を支軸２２，２６周りの他方向に駆動する第二の駆動手段４０として、何れも、誘電体エラストマーからなる誘電膜４４の両面に電極層４６ａ，４６ｂを形成した誘電体素子４２を用いて形成された電歪アクチュエータを採用すると共に、第一の駆動手段３８と第二の駆動手段４０におけるバネ定数を相互に異ならせた。 （もっと読む）

【課題】把持できる対象物の大きさの制限を緩和すること。
【解決手段】グリッパ１は、対象物を把持する把持手段２と、モータ４を用いて把持手段２を動作させる第１の駆動手段と、圧電素子入りサポートユニット３を用いて把持手段２を動作させる第２の駆動手段と、把持手段２が対象物を把持する際の把持力を検出する荷重センサ４０及びひずみゲージ４２を含む。把持手段２は、第１の把持部材２Ａと、第１の把持部材２Ａに対向して配置される第２の把持部材２Ｂとで構成されて、第１の把持部材２Ａと第２の把持部材２Ｂとで対象物を挟持する。そして、モータ４を用いた第１の駆動手段が第２の把持部材２Ｂを動作させ、圧電素子入りサポートユニット３を用いた第２の駆動手段が第１の把持部材２Ａを動作させる。 （もっと読む）

【課題】シリコンウェハなどの物体を非接触浮上させる超音波浮揚装置とロボットを組み合わせた搬送ロボットが提案されているが、この浮揚装置は、縦方向の体積が大きく、作業内での干渉の問題があった。浮揚装置の縦方向の体積が大きくなる原因は、超音波振動子の縦振動を利用している点にあった。
【解決手段】超音波振動子１０１と、超音波振動子１０１の音波振動を伝達するホーン１０５と、ホーン１０５に接続されて振動し、音波の放射圧によって物体を浮揚させる振動体１０６と、を備えた超音波浮揚装置において、ホーン１０５は、音波振動の波の節の位置において波が伝わる方向と直交する方向に延長された部分が形成され、延長された部分の先端に振動体１０６が接続される超音波浮揚装置とした。 （もっと読む）

【課題】対象物と接する物体接触面を有するロボットハンドにおいて、位置推定のための発光手段を不要としてコストを低減する。
【解決手段】ロボットハンドは、対象物１７０と接する物体接触面Ｐ１を有する。物体接触面Ｐ１には光センサ１４０が設けられる。物体接触面Ｐ１が対象物に接触すると、物体接触面Ｐ１に設けられる光センサ１４０は対象物１７０の作用表面１７１と物体接触面Ｐ１とによって周囲を覆われるため、検出される光は弱くなる。これに応じて、制御部１６０は、物体接触面Ｐ１が対象物１７０に接触していると判定する。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の機械装置において、可動部分の機械的インピーダンスを調節することの出来る、従来に無い機械的インピーダンスの調節装置とその制御方法、該機械的インピーダンスの調節装置を用いた立ち上がり補助椅子および揺動アームを提供すること。
【解決手段】駆動源２２の駆動力を駆動部材１４に伝達する動力伝達経路２０上に、誘電体エラストマーによって形成された誘電膜３０の両面に電極層３２ａ，３２ｂを形成した誘電体素子２６を配設し、該電極層３２ａ，３２ｂへの印加電圧を調節することによって機械的インピーダンスを調節出来るようにした。 （もっと読む）

【課題】微小マニピュレータ自体の振動を軽減することで、微小な試料を確実に操作できる微小マニピュレータ、及びそれを備えた観察装置を提供する。
【解決手段】試料３００（４００）を把持するための対向する一対のアーム７１と、アームを支持するベース部１１と、ベース部に取り付けられてアームを開閉させる開閉アクチュエータ３５とを有するマニピュレータ部１００ａと、マニピュレータ部の変位を検出する変位検出部１１０ａ１、１１０ａ２と、ベース部と外部装置２００との間に取り付けられ、マニピュレータ部を試料に対して３次元移動させる移動機構１２０と、変位検出部によって検出された変位を打ち消すように、移動機構を制御する制御部１３０とを備えた微小マニピュレータである。 （もっと読む）

【課題】無効トルクの最小化、可動範囲の向上及び装置全体の小型化を図ることができる圧電モータを提供する。
【解決手段】被駆動体１０５にそれぞれ接し互いに離間して設置され、被駆動体１０５を駆動させる複数の圧電ユニット１０２，１０３，１０４と、被駆動体１０５を非接触状態で磁気吸引することにより、複数の圧電ユニット１０２，１０３，１０４のそれぞれに予圧力を付与する磁石１０９とを備える。 （もっと読む）

【課題】煩雑な作業を行うことなく、ピペットを正確に直線運動させること。
【解決手段】ピペット素子３４を駆動対象とするねじ軸５２と、ねじ軸５２とボールねじナット６０を介して連結された回転軸５４を回転駆動する中空モータ７０と、圧電素子９２への印加電圧に応じて回転軸５４をその軸方向に沿って微動駆動させる微動機構４４を備え、中空モータ７０の駆動に伴う回転軸５４の回転運動をボールねじナット６０を介して直線運動に変換してねじ軸５２に伝達する。中空モータ７０の粗動駆動に伴うねじ軸５２の直線運動によってピペット３４をその軸方向に沿って粗動駆動し、微動機構４４の微動駆動に伴うねじ軸５２の直線運動によってピペット３４をその軸方向に沿って微動駆動させる。 （もっと読む）

【課題】微小な操作対象物の交換作業を自動的に可能なマニピュレータシステム及び微小操作対象物の操作方法を提供する。
【解決手段】キャピラリ２５，３５を駆動対象として、外周側にねじ部を有するねじ軸と、回転軸を回転駆動するモータと、回転軸に固定されて、ねじ軸をその軸方向への移動を自在に支持するねじ要素と、圧電素子への印加電圧に応じて回転軸を微動駆動させる微動機構と、微動機構を伴って三次元空間を移動してキャピラリの位置を制御する三次元軸移動テーブルと、を有する一対のマニピュレータ１４，１６と、マニピュレータに操作される微小な操作対象物を観察する顕微鏡手段１２と、マニピュレータの駆動を制御する制御手段４３と、マニュピレータを駆動する操作手段４７と、を備え、操作対象物を操作する際に、マニピュレータをシーケンス駆動することで、操作後の操作対象物と操作前の操作対象物との交換を自動化した。 （もっと読む）

【課題】キャピラリを所定位置にセッティングするときに操作者による誤動作を防止可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータは、微小対象物を操作するためのキャピラリを圧電素子９２により微動駆動する微動機構と、キャピラリを３軸方向に駆動する駆動手段と、圧電素子が発生する電圧を検知する電圧検知手段９７と、電圧検知手段による電圧検知に基づいてキャピラリの他部分への接触状態を監視する監視手段４５，９８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】容易な位置決めとインジェクションとを同時に満たすことができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータ１は、操作試料に対してインジェクションを行なうものであって、ＸＹＺ軸方向に駆動可能であり、少なくともインジェクションを行なう軸方向の圧電素子６を駆動源とするナノポジショナ７と、圧電素子に対して信号を印加することにより圧電素子を微動動作させる制御部１０ａと、を有する。 （もっと読む）

【課題】軸に直交する方向の微小な並進変位と軸まわりの回転変位を与えるコンパクトで単純な機構のマニピュレータを提供する。
【解決手段】作業を行うアーム部２と、アーム部２の回転角を制御する回転角制御部３と、アーム部２の変位を制御する変位制御部４と、を備えたマニピュレータ１において、回転角制御部３は、回転駆動力を付与する回転角付与手段３１を有し、アーム部２は、回転角付与手段３１に接続され、回転可能であると共に、屈曲可能な屈曲軸部２１と、屈曲軸部２１に接続され、屈曲軸部２１が屈曲することにより移動する作用軸２２と、作用軸２２の先端に設置され、各種作業を行う作業部２３と、を有し、変位制御部４は、作用軸２２に力を付与する変位付与手段４１と、変位付与手段４１の駆動力を伝達し、作用軸２２に常に当接する出力部材４２と、を有することを特徴する。 （もっと読む）

【課題】把持装置および方法において、把持開口の大きさを正確に設定することができ、安定した把持動作を行うことができるようにする。
【解決手段】把持装置が、把持ユニットに対して動作制御値を送出して把持ユニットの動作を制御する把持機構制御部１１７と、把持部材によって形成される把持開口の大きさを算出するための画像処理部１１２と、複数の動作制御値に対して画像処理部１１２で算出された把持開口の大きさから、動作制御値に対する把持開口の大きさとの関係を表す校正データを生成する校正データ生成部１１３と、校正データを記憶するデータ記憶部１１６と、把持ユニットに対する動作制御値データをデータ記憶部１１６に記憶された校正データに基づいて生成して、把持機構制御部１１７に送出する装置制御部１１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】高電圧や熱を対象物に加える恐れがなく、様々な微細物体がグリップ可能なグリッパー及びその駆動方法を提供する。
【解決手段】圧電駆動部２５０が伸縮すると、それに伴い接点部２３０，２４０が移動する。接点部が移動するとベンディング構造物２１０，２２０を介してリンク１３１，１３２がアーム１１１，１１２とニッパ１５１，１５２を押し引きする。それによってニッパ１５１，１５２の先端が開閉し、微細物体をグリップする。 （もっと読む）