【課題】 Ｌ字状の筐体に内蔵されたメカニズムによって、小型で、かつデッドスペースの少ないロボット用サーボ機構を作る。
【解決手段】 ４１、４２は内部に小型のモータ、減速機構、ポテンションメータを備えているロボット用サーボユニットの第１、及び第２の筐体であり、両者とも外観がＬ字状に形成されることによって、一点差線で示した連結空間４１ａ、４１ｂが作られている。
そして、この連結空間４１ａに対して出力軸４１ｂが、連結空間４２ａに対して出力軸４２ｂが突出するように配置されている。
５０は内部に直交する貫通孔が設けられている十字結合体を示したもので、出力軸４１ｂに矢印方向から嵌入してねじによって固定され、次に、矢印方向から第２の筐体４２の出力軸が嵌入され、その軸が十字結合体５０に固定されることによって、第１の筐体４１と第２の筐体４２が十字結合体宇５０によって一体化されロボット用関節サーボが作られる。 （もっと読む）

【課題】 ワイヤ駆動方式のロボットにおいて、ワイヤを進退させるアクチュエータの動作量に、関節角の偏差を適切に加味するための技術を提供する。
【解決手段】 ロボットは、胴体側部材と、胴体側部材に回転可能に接続されている末端側部材と、末端側部材に接続されている第１、第２ワイヤと、第１、第２ワイヤを進退させる第１、第２アクチュエータと、指示角を指示角と実際角の偏差によって修正した第１修正指示角から第１アクチュエータの動作量を計算する第１コントローラと、指示角を指示角と実際角の偏差によって修正した第２修正指示角から第２アクチュエータの動作量を計算する第２コントローラと、末端側部材の回転角を指示角に維持するために必要なトルクの大きさに応じて、第１コントローラおよび／または第２コントローラで用いる指示角の修正量を調節する調節手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 関節装置のロボットの各関節部への共用化を可能にし、関節軸のハンチングをなくし、位置センサーのゼロ点調整及び位置センサーの作動角の変更を可能にする。
【解決手段】 ハウジング本体１１を結合部材で結合した第１及び第２収容体１１１，１１２から構成し、この第１及び第２収容体１１１，１１２の他端間には関節軸１２を差し渡し状態にして回転可能に設け、第１収容体１１１に設けられたモータ１６の回転を第１収容体内に配設された減速機構１７を通して関節軸１２に伝達し、関節軸１１に固定した連結ブロック１３を利用して別構成の関節ユニットとの結合を可能にし、さらに、第２収容体１１２に設けた回転角変更機構１９により関節軸の回転角度に対する作動角を変更して位置センサーに伝達する構成にした。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの手首先端に装着された作業ツールにエア、電気等を供給する作業ツール用線条体の挙動安定化、及び周辺物体、前腕等との干渉防止。
【解決手段】 ロボット１の手首先端部に取付けられた作業ツールＨへのエア供給／吸気を行なうための線条体７は、ロボット１の大きく張り出すことなく、第２手首要素１２に取付けられた板状ガイド部材Ｇの自由端Ｇ１付近でガイド面Ｇ３に柔らかく接触し、そこから板状ガイド部材Ｇの長手方向に沿うようにガイドされた後、作業ツールＨに接続される。板状ガイド部材Ｇの厚さを自由端Ｇ１に向けて漸減させても良い。ロボット最終軸による第３軸線Ｃ２周りの回転を伝動機構を介して第４軸線Ｃ３周りの回転に変換し、作業ツールＨを回転させる。作業ツールＨが回転しても、線条体７の挙動が不安定になることがない。作業ツールＨを第３軸線Ｃ２周りで回転させることもできる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は搬送構造を改善した基板搬送装置を提供する。
【解決手段】 本発明による基板搬送装置は、ベース部２０と；ベース部２０上に直線運動ができるように設置されて、回転体３２が備わっている運動部３０と；運動部３０の両側に並立設置されて、高さ調節が可能な一対のフレーム部４０ａ、４０ｂと；一対のフレーム部４０ａ、４０ｂの間に連結されて、フレーム部４０の高さ調節動作に連動して、上下直線運動する搬送部５０と；を含んで構成される。これにより、構造的な安全性を確保した状態で、簡便で精密に基板、特に大型基板を搬送させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】ロボットのアーム部（５）のためのロボットの手首部（７）は、第１の軸（Ｃ）を中心として回転するように配置された傾動ハウジング（８）を有し、更に、この傾動ハウジング（８）が第１の軸（Ｃ）を中心として回転するようにさせる第１のモータ（１０）及び第１のギアアセンブリ（１１）を有しており、そして、第１のモータ（１０）の出力シャフト（１５）が、第１の軸（Ｃ）と同軸となるように配置されている。
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本発明の遠隔操作アームは主アーム（５）及び従アーム（１）を備え、それら２つのアームは互いに機械的に分離されており、且つ、制御ユニット（７）と、従アームを駆動させるための機械ユニット（８）とを有するインターフェースシステム（６）によって連結されている。本発明によれば、機械ユニット（８）は、固定モータと、従アームの水平部分の管状セグメント（３）を少なくとも完全に１回転させて作業負荷を増大させる伝達装置とを有している。
選択図 図１
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