【課題】コンパクトなレイアウトを採用可能とするロボットを備えた基板搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明の基板搬送システムはロボット１を備え、その周囲に基板搬出入手段4及び基板処理装置5が配置される。ロボット1は、基板100が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続され、水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）

【課題】アームの質量及び慣性を低減可能として、アームとしての応答性能や位置決め精度を高く維持することのできるスカラロボットの手首軸回転駆動機構を提供する。
【解決手段】手首軸１６にはそれを回転させるためのスプライン溝１６ｓが形成されている。手首軸１６の挿通されるスプラインナット２２は、固定筒２２ａと回転筒２２ｂからなり回転筒２２ｂが回転されると、スプライン溝１６ｓに嵌合されるベアリングを介して手首軸１６が回転される。回転筒２２ｂには第３モータＭ３の駆動力が回転動力の伝達機構により伝達される。すなわち第３モータＭ３からの回転動力が、基端側プーリ２３からタイミングベルト２６を介して先端側プーリ２５に伝達され、同プーリ２５に連動するピニオンギア２７に噛合されるシザーズギア２８から回転筒２２ｂに伝達される。これにより、第３モータＭ３の正逆回転により手首軸１６が正逆回転されるようになっている。 （もっと読む）

【課題】回転体を３６０度以上の角度位置で機械的にストップできるようにする。
【解決手段】ストッパ装置１は、第１のギア２と、この第１のギアと異なる歯数の第２のギア３と、中間ギア４とを備え、第１のギア２及び第２のギア３のいずれかを回転体に連結し、中間ギア４に対して、第１のギア２と第２のギア３とを軸方向に並ぶように噛合させ、第２のギア３に突起５を設け、第１のギア２に突起５と周方向で離間する一方向側被ストッパ部６Ａ及び他方向側被ストッパ部を設けている。 （もっと読む）

【課題】駆動源の出力トルクを拡大して重量物の搬送に対応可能垂直多関節アーム機構を提供する。
【解決手段】所定部材３に第１関節部１０を介して連結され、該第１関節部１０周りに鉛直面内を旋回可能な第１アーム１１と、該第１アーム１１に第２関節部２０を介して連結され、該第２関節部２０周りに前記鉛直面と平行な鉛直面内を旋回可能な第２アーム２１と、前記第１関節部１０に設けられ、前記第１アーム１１を前記第１関節部１０周りに旋回させる第１駆動機構５１と、前記第２関節部２０に設けられ、前記第２アーム２１を前記第２関節部２０周りに旋回させる第２駆動機構５２と、を有した物品搬送用垂直多関節アーム機構１である。前記第１駆動機構５１及び前記第２駆動機構５２の少なくとも一方の駆動機構は、駆動源６１と、該駆動源６１から入力される回転動作に基づいて前記アーム１１，２１の旋回動作を作り出すカム機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】減速機を介して、位置検出センサを備え、サーボ機構により駆動されるサーボモータを駆動源とした旋回台又はアームの関節機構を有する産業用ロボットにおいて、減速機を交換することなく、関節機構の総減速比を簡単に変更できる構造を有する産業用ロボットを提供。
【解決手段】ベース１に固定されて旋回台２の軸線３回りにベース１に対して回転可能な減速機11と、サーボモータ12と、サーボモータ12と減速機11の間に配置されたギヤボックスケース16で関節機構を構成し、ギヤボックスケース16に、サーボモータ12のシャフト11に結合されたピニオンギヤ15と噛み合うアイドルギヤ14及びそれと噛み合う減速機11へのインプットギヤ13、を収納し、アイドルギヤ14は複数の取替え可能なピニオンギヤ15、20の歯数に対応した複数のアイドルギヤ取付穴21、22をギヤボックスケース16に設けた。 （もっと読む）

【課題】作用部の作用力を低下させずにアクチュエータの消費電力を低減でき、かつ構造を複雑化させずに済む。
【解決手段】マニピュレータシステムは、マスタスレーブ方式で動作するマニピュレータ本体１と、マニピュレータ本体１の駆動を制御する制御装置２とを備えている。制御装置２は、グリッパの把持力が一定になるまでモータ１４ｃを駆動した後に、把持力が低下しない範囲でグリッパを開く方向にモータ１４ｃを駆動するため、把持力を一定に維持したままモータ電流値を最大連続電流値以下に抑制することができ、消費電力の削減が図れるとともに、把持力が最大連続電流値により制限されるおそれもなくなる。 （もっと読む）

【課題】 関節を駆動するためのアクチュエーターの数を最小化できる構造のロボット用関節駆動装置及びこれを備えたロボットを提供する。
【解決手段】 正・逆回転可能に設けられた駆動モーターと、前記駆動モーターと結合され、前記駆動モーターの回転によって相互対向する方向に直線運動する一対の移動部材と、両端が前記一対の移動部材にそれぞれ連結されたワイヤーと、前記ワイヤーに巻かれ、前記ワイヤーの運動によって駆動される関節部とを含む。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐アクチュエータのスライド部材と駆動対象物を接続するワイヤの緩みを防止し張り具合を一定にする作業を短時間で行うことを可能にする。
【解決手段】ねじれ紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐１と、ねじれ紐１の基端側に接続された駆動機構部２０と、ねじれ紐の先端側に接続されたスライド部材３２と、その先端側と駆動対象物との間に接続されるワイヤ５とを備えている。駆動機構部２０の作動に伴いねじれ紐１の長さが変化してスライド部材３２がねじれ紐１の長手方向に変位し、その変位がワイヤ５を介して駆動対象物に伝達される。スライド部材３２とワイヤ５との接続部に、ワイヤ５の張り具合を調整する調整手段７が設けられている。 （もっと読む）

【課題】各種の減速機について、その磨耗に起因して逐次検出したグリスに含まれる鉄粉濃度を基にグリスの頻繁なサンプリング或いは減速機の点検等から最終的に減速機の交換に至る保守レベルを確認可能にするロボット内蔵減速機の故障診断方法を提供する。
【解決手段】減速機の所定の負荷状態でのモータの積算回転量に対応する仕事量と、鉄粉濃度との関係を規定する磨耗進行特性（図３）を作成し、増加する複数段階の仕事量範囲Ｗ１〜Ｗ３に対して減速機の交換に至る保守作業の内容を規定する複数段階の保守レベルを磨耗の進行度に応じて指示し得るように、磨耗進行特性を基に鉄粉濃度の許容値上限値をそれぞれ規定する保守レベル指示データを作成し、定期的にグリスをサンプリングした時点の仕事量に対する鉄粉濃度が、許容上限値を上廻るか否かを判断することにより、所属の仕事量範囲Ｗ１〜Ｗ３の保守レベルを指示する。 （もっと読む）

【課題】 関節を持つ機械の軽量化と、慣性モーメントの軽減による動作の高速化を、ワイヤーを使った、制御のしやすい非干渉機構によって実現する。
【解決手段】 一定の屈曲角比で２段に渡って同一方向に屈曲する関節３に、ワイヤー６の巻き付き弧長の変化が等しくなるよう、屈曲角比の逆比の径を持つ滑車１，２を２つの屈曲軸に配置し、ワイヤー６をたすき掛け状に通すことにより、関節の屈曲時、一方の滑車からほどけたワイヤー６の長さ分が、他方の滑車に巻き付くため、ワイヤー６の繰り出し長に変化がなく、駆動力および変位において、関節３の駆動とワイヤー６の駆動が非干渉となる。 （もっと読む）

【課題】微妙かつ応答性の速い部品取り替え制御が可能であるとともに、製作が容易で、しかも、装置全体の力学的な安定性が高い電動グリッパ装置を提供する。
【解決手段】門形フレーム４の両側の垂直枠部４ａ・４ｂ間に、中空体であるグリッパ旋回台５を軸支し、この中空のグリッパ旋回台内に第１及び第２の電動グリッパ６Ａ・６Ｂのモータを設置する一方、これら第１及び第２の電動グリッパの開閉する把持部材６８ａ・６８ｂを、グリッパ旋回台の第１の外面と第２の外面とに、レール６３と共に分けて装着し、このグリッパ旋回台を門形フレームに搭載された垂直旋回用モータ１３にて垂直旋回させることにより、第１電動グリッパの把持部材と第２電動グリッパの把持部材とを、門形フレームに対して下向きとなる第１の位置と、これよりも上向きとなる第２の位置とに位置交換できるようにする。 （もっと読む）

【課題】ロボット玩具のホームポジションとサーボ・ゼロ位置とを簡単に合致させる。
【解決手段】ロボット玩具１は、サーボ３が取り付けられたブロック１０と、ボス２１ａにサーボ３の出力軸３４が嵌合することによってブロック１０に連結される他のブロック２１と、サーボ３を制御する制御装置１００とを備える。サーボ３には、出力軸３４に追従して回転する回転盤３３ａと、回転盤３３ａに対向して配設されるとともに、ユーザ操作に基づいて回転盤３３ａと平行な面内で当該回転盤３３ａに対して相対回転する回転盤３３ｂと、回転盤３３ａ，３３ｂにおける基準線３３ｃ，３３ｄ同士の相対角度を検出する回路パターン８，９とが設けられている。制御装置１００は、出力軸３４とともに回転盤３３ａを回転させ、前記相対角度が０となるときのサーボ３の位置を中心位置としてサーボ３を制御する。 （もっと読む）

【課題】 ワークの周囲に配置される設備にケーブルを干渉させずに、狭隘環境であっても円滑に作業することができるロボットの手首装置を提供する。
【解決手段】 第１旋回部４４の一対のアーム４３ａ，４３ｂ間に第６軸Ｊ６に沿って貫通する第１貫通孔４５が形成される揺動部４６を第５軸Ｊ５まわりに揺動可能に設け、この揺動部４６に第１貫通孔４５に連通する第２貫通孔４７を有する第２旋回部４８を第６軸Ｊ６まわりに旋回可能に設ける。 （もっと読む）

【課題】基台と搬送レベルとが異なる場合でも、第１アームと第２アームを同調させてほぼ直線的にワークを搬送できる搬送装置を提供する。その搬送装置を利用した大型搬送装置を提供する。
【解決手段】基台１１に第１アーム１２を第１軸Ｊ１廻りに回動自在に設け、第１アーム１２の先端に、第１アームと長さが異なる第２アーム１３を第２軸Ｊ２廻りに回動自在に設け、第２アーム１３の先端にハンド１４を取り付け、第１アーム１２を往復揺動駆動する第１モータＭ１を基台１１に設ける。基台１１には第１軸Ｊ１と同心状に第１ピニオン１６を固定し、第２アーム１３の基端に、第２軸Ｊ２と同心状に第２ピニオン１７を固定し、第１ピニオン１６と第２ピニオン１７の左右両側にラック１８、１９を摺動自在に設けて搬送装置１０を構成する。２基の搬送装置１０を一対で配置し、ハンド１４同士を搬送ビームで連結することにより、大型搬送装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】１関節に２自由度を有し、確実な動作を実現するスリムな関節装置を提供する。
【解決手段】関節装置１０は、アーム１の端部とアーム２の端部とが互いに可動自在に連結する。そして、第１交差歯車３と第３及び第４歯車１３・１４を備える。第１交差歯車３は、関節部１ｊに配置される。又、第１交差歯車３は、第１歯車３１と第２歯車３２が中心を共有する。第１及び第２歯車３１・３２は、平歯車となっている。第１歯車３１と第２歯車３２とは、十字状に交差している。第１歯車３１と噛み合う第３歯車１３がアーム１に設けられる。第２歯車３２と噛み合う第４歯車１４がアーム２に設けられる。第３歯車１３を回転するとアーム２に対して、アーム１を可動できる。第４歯車１４を回転するとアーム１に対して、アーム２を可動できる。 （もっと読む）

【課題】下腿部を構成するリンクの外郭フレームによってモータを含む回転駆動部を外部の衝撃から保護することが可能な脚車輪モジュール、該脚車輪モジュールを含んで成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボットの駆動輪２０を回転駆動する車輪駆動機構１９０を、車輪モータ５０の回転力をその回転方向を変換し且つ回転速度を減速して動力伝達用回転軸１９０ｂに伝達する駆動及び従動傘歯車１９０ａ及び１９０ｃと、動力伝達用回転軸１９０ｂの回転力を回転速度を減速して減速用回転軸１９０ｅに伝達する動力伝達用平歯車１９０ｄ及び減速用平歯車１９０ｆと、減速用回転軸１９０ｅの回転力を車輪回転軸１９０ｈに伝達する駆動、従動プーリ１９０ｇ、１９０ｉ及びベルト１９０ｊとを含んだ構成とし、車輪駆動機構１９０を、下腿部リンクのフレームを構成する車輪駆動部用ハウジング１９ｃの内側に配設する構成とした。 （もっと読む）

【課題】ワークを組み付けるサイクルタイムを短縮し、ワークの組み付け精度を高められるスカラロボットを提供する。
【解決手段】第一回転軸１１を中心に回動する第一アーム２１と、この第一アーム２１の先端部２３に設けられる第二回転軸３１と、この第二回転軸３１を中心に回動する第二アーム４１とを備え、この第二アーム４１の先端部４３ハンドリング部５１が設けられ、第一アーム２１と第二アーム４１とをそれぞれ回動させることによってこのハンドリング部５１を少なくとも２次元方向に移動するスカラロボット１であって、第二アーム４１の長さＬ２を第一アーム２１の長さＬ１より短くし、第一アーム２１に凹状に窪むハンドリング凹部３５を形成し、第二アーム４１が一方に回動することによりハンドリング部５１がこのハンドリング凹部３５に収まる構成とした。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐式アクチュエータを複数組備えた義手用アクチュエータユニットにおいて、駆動機構部を含む複数のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置することができる構造を提供する。
【解決手段】ねじり紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐１と、ねじれ紐１の基端側に接続された駆動機構部２０と、ねじれ紐の先端側に接続されたスライド部材３２とを備え、駆動機構部の作動に伴いねじれ紐１を構成する２本の紐のねじれが強められたり緩められたりすることによりねじれ紐１の長さが変化し、その結果、スライド部材３２がねじれ紐１の長手方向に変位する。複数組の長尺状のねじり紐アクチュエータが、略円筒形状の周方向に沿って並ぶように、かつ、各ねじり紐アクチュエータの長手方向が略円筒形状の軸方向に沿うように配置されている。 （もっと読む）

【課題】 駆動源の負荷を軽減させつつ、高トルク駆動，高速駆動を両立する関節を実現する。
【解決手段】 駆動側クランク１と作動側クランク２をロッド３で接続して非平行四辺形リンクを構成し、一方のクランクが死点付近にあるとき、他方のクランクとロッド３のなす角が９０°付近になるようにし、力の伝達関数を非線形にする。これにより高負荷となる姿勢では高トルクで、低負荷となる姿勢では高速で関節４を駆動することができる。 （もっと読む）

【課題】 安価で軸方向に短い偏心揺動型歯車装置を提供するとともに、組立工数が少なく且つ簡単に関節部を組み立てることができる産業用ロボットの関節構造を提供することを目的とする。
【解決手段】内歯歯車と、複数の第一貫通孔及び複数の第二貫通孔を有する外歯歯車と、伝達歯車を有するとともに外歯歯車を偏心運動させる複数のクランク軸と、クランク軸を回転自在に支持する支持体と、内歯歯車の内周面及び支持体の外周面間に設けられた一対の主軸受、各クランク軸の伝達歯車に噛み合う単一の円筒歯車と、一対の端板部に一対の軸受を介して回転自在に支持されるとともに、一対の軸受間に配置されて円筒歯車に噛み合う中間歯車、及び軸方向の端部に設けられた入力歯車を有する入力軸とを備え、入力歯車と一対の主軸受の一方とが放射方向の同一平面上に配置されている偏心揺動型歯車装置装置。 （もっと読む）