【課題】直動する距離以外の移動体の長さや余裕長さが不要であり且つ静粛性に優れた小型移載機を提供すること。
【解決手段】水平方向の進退動作と、水平面内での旋回動作が可能なロボットハンド１３０を有する小型移載機において、前記ロボットハンドは、駆動アーム１６０の揺動によって、水平方向の進退動作が行われ、回転テーブル１１０下側に前記回転テーブルと同軸上に水平駆動用モータ１５０と干渉しない位置に固設された半円強の旋回用ギヤ１７０と、旋回駆動用モータ１９０の回転軸に固設された駆動用ギヤ１８０との噛み合いにより水平面内での旋回動作が行われる構成としたことにより、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】回転伝動軸数の多数化に際し、変形が少なく而も保守作業等も容易で且つ電動モータの給電線とチャンバ蓋との相互影響が無いようにする。
【解決手段】真空チャンバ１０の底１１に立設されその上蓋１２に至る筒状体３３０＋５３０と、この筒状体の側壁３３０，５３０を内外から挟んで磁気結合する回転体の複数対３１＋３５，３６＋３９，５１＋５５，５６＋５９とを具備した真空チャンバ用回転伝動機構において、筒状体の上端部位を真空チャンバの上蓋１２に密着させる取着手段１２０を備え、筒状体３３０＋５３０は、複数の短い筒状体３３０，５３０が上下に連結されたものであって、回転体５５，５９を駆動する電動モータ５５ａ，５９ａへの給電線５１１，５６１が筒状体３３０＋５３０を介して真空チャンバ１０の下方へ引き出される。 （もっと読む）

【課題】 バックラッシを生じる減速機を用いても十分な精度が得られ、かつ余分なエネルギの消費を抑制できる。
【解決手段】 ロボットの制御装置は、モータ１１と、モータ軸１２に接続されるエンコーダ１３と、モータ軸１２に接続され、モータ軸１２の回転を減速する減速機１４と、減速機１４の駆動軸１６に接続される位置検出器１０と、駆動軸１６に接続される駆動用フレーム１５と、減速機１４と駆動用フレーム１５との間に設けられ、駆動用フレーム１５に、駆動軸１６の回転方向と逆方向の外部拘束力を負荷するねじりバネ１８と、駆動用フレーム１５の向きが所定の範囲内にある場合、ねじりバネ１８から駆動用フレーム１５への外部拘束力の負荷を制限する制限ピン２１と、エンコーダ１３および位置検出器１０からの出力に基づいて、モータ１１の回転を制御するモータ制御部１７とを含む。 （もっと読む）

【解決手段】
ロボットアーム１は、回転自由な関節部で連結されたリンク部材で屈曲動作する構造を含む。関節部を挟んで駆動モータと被駆動関節部を配置する。駆動モータと被駆動関節部をワイヤで連結する。関節部の屈曲軸にワイヤを案内するワイヤガイドプーリを２個設ける。ワイヤを屈曲内側と外側に振り分けて巻きつけた。
【効果】
ロボットアームの先端側の重量を削減でき、アクチュエータを小型化することができる。また、関節機構の駆動負荷とガタ角度を適正化できる。さらに、機構部をカバーで覆うことにより、関節機構への人体の進入事故を防止できる。 （もっと読む）

本発明は、その一端において、工具（５）を支持する可動プラットフォーム（４）に関節式に連結され、その他端において、回転継手（２）を介してベースプレート（３）と一体構造のアクチュエータに関節式に連結される４つの連鎖（１）で構成される４自由度高速パラレルロボットに関する。可動プラットフォーム（４）は、関節式連結装置（１３）によって互いに連結される４個の部材（１１），（１１’），（１２），（１２’）により構成され、これら部材の少なくとも２個は互いに平行で、可動プラットフォームの平面において１自由度を有する関節式可動プラットフォームを構成する。アクチュエータは、ベースプレート（２）においていずれの方向にも配置でき、好ましくは４５°、３５°、２２５°、３１５°で配置される。
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【課題】
手術用マニピュレータを小型化し、メンテナンス性を向上させる。
【解決手段】
医療用マニピュレータ１０２は、患者の患部にアクセス可能な術具３０１を先端部に有する。対向して１対の転がり部材３０９、３１８が配置されている。対をなす転がり部材の一方を他方の転がり部材に対してフレキシブルワイヤが転がり運動させる。１対の転がり部材の回転中心間距離をプレート３０６が一定に保つ。対をなす転がり部材のそれぞれと同軸に１対のギア３１２、３１５が保持され、互いに噛み合っている。反術具側のギアをリンクが回転させる。 （もっと読む）

【課題】 リンク長さを短縮して、コンパクトなロボットの関節構造を提供する。
【解決手段】 ロボットリンクに対し、ロボットリンクに結合される結合体を動作させるロボットの関節構造であって、ロボットリンクに対し、結合体の縦振り動作を行わせる第１モータ１０と、結合体の横振り動作を行わせる第２モータ２０と、結合体のねじり動作を行わせる第３モータ３０とを備え、第１モータ１０の出力軸と第２モータ２０の出力軸は、互いに平行であって、かつ、ロボットリンクに対し直交して設置され、さらに、第３モータ３０の出力軸をねじり軸の中心から所定量ずらすとともに、関節部には回動可能な可動カバー４０と、結合体またはロボットリンクのうち少なくともいずれか一方と前記可動カバー４０との間で付勢力を発生し、可動カバー４０を所定位置に復帰させる弾性部材とを備えたことを特徴とするロボットの関節構造。 （もっと読む）

【課題】 高精度の位置精度を有し、またシール性のよいリンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 一方の平行リンクを構成する第１アーム１１と、他方の平行リンクを構成する第２アーム１２と、前記第１アーム１１と第２アーム１２を連結する端部の間に介在し、両方の平行リンクの端部が連結される連結ベース３と、一方のアームの連結端部に設けられた波動歯車減速機３０付き駆動モータ５０とを備え、前記波動歯車減速機３０は、同一方向に回転する２つの出力軸３７、３８を有し、その第１出力軸３７は他方のアームの端部に連結され、第２出力軸３８は前記連結ベース３に連結される構成とする。 （もっと読む）

回動伝達装置においては、第１遊星ギヤ機構は、第１ギヤ、第２ギヤ、第１遊星ギヤ体及び第１キャリア体を有している。第２遊星ギヤ機構は、第３ギヤ、第４ギヤ、第２遊星ギヤ体及び第２キャリア体を有している。第３ギヤ、第４ギヤ及び第２遊星ギヤ体のピッチ円径比は、第１ギヤ、第２ギヤ及び第１遊星ギヤ体のピッチ円径比と同じである。第１ギヤ、第２ギヤ及び第１キャリア体のうちのいずれか１つである連結要素は、連結要素に対応する要素と一体に回動するようになっている。第１基体側要素は第１基体に接続され、第２基体側要素は第２基体に接続されている。第１基体側要素に対応する要素と第１回動体との間で回動が伝達され、第２基体側要素に対応する要素と第２回動体との間で回動が伝達される。
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【課題】薬剤使用単位の搬送および保管システム（２００）に用いるロボットアーム（１０）を提供する。
【解決手段】ロボットアームは、第１カム軌道区間（２８）と、第２カム軌道区間（３４）を有する基板（２６）を備えている。第１アームセグメント（６２）は、基板（２６）に回転可能に取り付けられている。また、第２アームセグメント（９６）は、第１アームセグメント（６２）に回転可能に取り付けられており、第１および第２カム軌道区間（２８、３４）と係合して、第２アームセグメント（９６）の動きを案内するカム軌道従動子（１０８）を備えている。プラットホーム（１４８）は、第２アームセグメント（９６）の端部に固定され、製品（２０８）と係合する。アーム（１０）が退縮した位置から伸展した位置へ伸展する際、一連の方位スプロケット（８、１２９０、１２２、１３８）および駆動チェーン（１５４、１５６）は協働し、プラットホーム（１４８）の方位を背面方向に維持する。 （もっと読む）

多関節マニピュレータ（２０）の直列方向の長さを小型化するために、多関節マニピュレータ（２０）を構成する第１のアーム体（３０Ａ）と第２のアーム体（３０Ｂ）とを小型化する。第２のアーム体（３０Ｂ）を小型化するために、２つの駆動モータ（３３），（３４）を第１のアーム体（３０Ａ）に内蔵することにより第２のアーム体（３０Ｂ）に駆動モータを内蔵しない構成とし、また、第１のアーム体（３０Ａ）の軸線寸法を小さくするために、２つの駆動モータ（３３），（３４）を、第１のアーム体（３０Ａ）の軸線方向に対して垂直な好方向に並べて配置する。
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【課題】 簡単な構成により、より正確な直線移動行程を実現できる直線移動機構およびこれを用いた搬送ロボット、さらにはハンドを２つ備えることによってワークの搬送効率を高めた搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 ガイド部材１と、このガイド部材１上に設定された水平直線状の移動行程に沿って移動可能な移動部２Ａ，２Ｂ材と、これら移動部材２Ａ，２Ｂを駆動する駆動機構３Ａ，３Ｂと、を備えた直線移動機構Ｂ１であって、駆動機構３Ａは、移動行程ＧＬを挟んで配置され、かつ同期駆動される一対の往復動機構を含んでおり、移動部材２Ａは、移動行程を挟んで離間する一対の連結部材２４ａにおいて、上記一対の往復動機構に連結されている。 （もっと読む）

【課題】 比較的狭いピッチのプレス間においても周囲との干渉を避けてワークを搬送可能とする。
【解決手段】 上下揺動アーム27の先端部に手首28を介してアーム状ハンド29の基端部を連結する。手首28に、アーム27の長さ方向にのびかつアーム27に回転自在に支持されたＲ軸32と、Ｒ軸32と直交する方向にのびたＢ軸33と、Ｒ軸32およびＢ軸33とそれぞれ直交する方向にのびかつハンド29の基端部に貫通させられたＴ軸34とを設ける。ハンド29の先端部に、Ｔ軸34と平行にのびかつワーク保持部材31を固定したＨ軸51を設ける。Ｔ軸34に駆動スプロケット53を、Ｈ軸51に従動スプロケット54をそれぞれ固定する。駆動スプロケット53および従動スプロケット54にベルト55を巻き掛ける。Ｔ軸34と同心状にのびかつハンド29の基端部を回転自在に支持しているＡ軸36を手首28に設ける。 （もっと読む）

本発明の課題は、最適な負荷容量の主軸受を用いつつも、中心部に貫通穴を設けその中に線状体を配線しロボット各軸の動作範囲についての制約を大幅に緩和することが出来る、低コストな減速装置を提供する。本発明によれば、ロボット基台に対し位置固定された大ギアと、前記大ギアとかみ合いかつ旋回胴部内に軸支された小ギアを持つ旋回軸（第１軸）減速装置において、前記大ギアと前記小ギアを、第２軸（前後軸）の回転平面の近傍に配置し、また、ロボット基台に軸支された小ギアと、前記小ギアとかみ合い旋回胴部に対し位置固定された大ギアを持つ旋回軸（第１軸）減速装置において、前記大ギアと前記小ギアを、第２軸（前後軸）の回転平面の近傍に配置した。
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【課題】 ギア直結型のアクチュエータ・モータにより頭部の関節自由度を実現し、頭部の小型化と可動範囲を考慮した関節アクチュエータの配置を行なう。
【解決手段】 ロボット装置は少なくとも頭部と胴体部で構成される。頭部は、互いに直交するピッチ軸及びヨー軸を中心にそれぞれ回動する少なくとも２つの関節自由度を備えている。頭部にはモータなどの動力源を持たず、関節可動軸から離間した場所に駆動源を配置する。また、頭部の２つ関節自由度を同時に駆動する機構を備えており、胴体部側の単一のモータだけでこれら２つの関節を同時に作動させる。２つの回転軸の回転角の比率を自由に設定することができる。 （もっと読む）

【課題】 装置全体としての大型化・重量化を避けつつハンド部の長い上下ストロークを確保し、尚かつハンド部の移動速度の高速化を図ることもできるようにしたロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 ハンド部２を上下動可能に支持する第１のフレーム３と、該第１のフレーム３を上下動可能に支持する第２のフレーム４とを備え、第１のフレーム３内には、ハンド部２を上下動させる第１のボールねじ５と、第２のフレーム４に対し第１のフレーム３を上下動させる第２のボールねじ６とを上下方向にかつ並列させて配列し、さらに、第１のボールねじ５と一体となって回転する第１の歯車および第２のボールねじ６と一体となって回転する第２の歯車と直接または間接的に連結されているモータ９を収納する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で信頼性高く減速機の異常を判定することができる減速機の異常判定装置を得る。
【解決手段】モータへ指令される速度指令、モータから検出された速度検出値及びトルク検出値を入力して減速機の異常判定処理をする異常判定部２１を有し、異常判定部２１は、以下の条件のうち少なくとも１つを満たすとき、減速機１４が異常であると判断する。
モータ１２が定常速度Ｖｃのときの
（１）トルク最大値Ｔ１＞トルク上限閾値Ｔｕ
（２）トルク最小値Ｔ２＜トルク下限閾値Ｔｄ
（３）トルク最大値Ｔ１−トルク最小値Ｔ２＞トルク変動幅閾値Ｔｈ （もっと読む）

【課題】高剛性で作業速度も高く、動作制御も容易な作業用マニピュレータを提供する。
【解決手段】基端支持部４と手先部５との間に両端部がそれぞれ回動自在に連結された３本のリンクのうち、２本を互いに平行で同一長さに形成して第１平行リンク機構ＰＬ１を形成する第１動力伝達軸Ｌ１および第２動力伝達軸Ｌ２とし、残りの１本を、第１平行リンク機構ＰＬ１の面Ｆ０に直交する面内で、第１，第２動力伝達軸Ｌ１，Ｌ２と互いに平行で同一長さの第２平行リンク機構ＰＬ２を形成する駆動アームＡとした。 （もっと読む）

【課題】 関節部の制御の正確性を高めながらも、極力、アナログ情報の入力数を低減し得る関節駆動装置を提供する。
【解決手段】 装置のモータ側にエンコーダを接続する一方、関節部側にポテンショメータを接続し、ポテンショメータおよびエンコーダの値を読み込んでメモリに記憶した後（Ｓ２０１、Ｓ２０２）、記憶したポテンショメータの値を関節角度θ_Ｐに、記憶したエンコーダ３の値を関節角度θ_Ｅにそれぞれ変換し、その角度差θ_Ｐ−θ_Ｅを計算する(Ｓ２０３)。角度差と関節部の負荷トルクとの関係を示す負荷トルクデータを予め記憶部に記憶し、その負荷トルクデータと、Ｓ２０３で算出された角度差とに基づいて、関節部の負荷トルクを推定する（Ｓ２０４）。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの手首軸動作時に作業ツール用線条体の挙動を安定させることができ、システム変更に柔軟に対応できる線条体処理構造。
【解決手段】 前腕基部１４の背面側に開口部２６を設け、そこから線条体６０を導入する。線条体６０は、中空構造の減速機３０の中空部３１を通過し、第１手首要素１５の側面に設けられた開口部（第１の開口部）２５から外部に引き出される。線条体６０の構成要素の内、溶接電流用ケーブル６２とシールドガス供給用チューブ６３は、第３軸線Ｃ回りで回転可能に設けられた溶接トーチ１９に直接接続される。溶接ワイヤ６１は、溶接ワイヤ送給機５０の送給ローラ５１でガイド・送給され、溶接電流用ケーブル６２及びシールドガス供給用チューブ６３と共に溶接トーチ１９に接続される。送給ローラ５１の駆動は、第１手首要素１５内部に格納されたワイヤ送給用モータ５２によって行なわれる。 （もっと読む）