【課題】ロボットの関節装置において、第１連結部と第２連結部の相対回転角度を規制する機構を持ちながらも、３６０゜を超える相対回転角度を実現する。
【解決手段】第１連結部１と第２連結部２を軸受部を介して連結し、第１連結部１に設けられた第１ストッパーピン６と、第２連結部２に設けられた第２ストッパーピン８と、第２連結部２と同心でフリーに回転可能な中間リング７と、を備え、中間リング７は、第１ストッパーピン６に対して第１回転角度（θ１）だけ回転可能にする突出部７ｄと、第２ストッパーピン８に対して第２回転角度（θ２）だけ回転可能にする凹部７ｄと、を備え、突出部７ｄと凹部７ｅのいずれか一方により、それ以上の回転が規制された後も、突出部７ｄと凹部７ｅのいずれか他方により回転が規制されるまで、第１連結部１と第２連結部２の相対回転角度を最大で、（θ１＋θ２）まで許容する。 （もっと読む）

【課題】直列に接続することを可能にし、かつ配線の複雑度および構造を組み立てる際の難度を低減可能なサーボを提供する。
【解決手段】駆動部は、ハウジング２０内に装着され、出力軸を有する。メス接続部はハウジング２０内に装着され、メス端子３６４を有し、メス端子３６４は駆動部の出力軸に接続され、出力軸に駆動され回転可能である。オス接続部はハウジング２０内に装着され、オス接続部とメス接続部とは駆動部の向かい合う両側に位置付けられ、かつ電気的に接続される。オス接続部はオス端子を有し、オス端子とメス接続部のメス端子とは互いに対応し、かつ別の一つのサーボのメス接続部のメス端子の接続に用いられる。 （もっと読む）

【課題】傾斜角度のある斜面での直進歩行を実現し、軽量化および製作コストを削減したロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】胴体部及び該胴体部に連結される左右の脚部を有する二足歩行ロボットにおいて、左脚部に連結する左サイドギア、該左サイドギアに噛合される左ピニオンギアとを備える左モジュールと、右脚部に連結する右サイドギア、該右サイドギアに噛合される右ピニオンギアとを備える右モジュールと、前記２つのモジュールを平行リンク又は同径のプーリで結合させ、胴体部に対して常に同位相同角度で傾斜するように拘束し、さらに前記各ピニオンギアを同径のプーリで同期させることにより前後の脚部運動が逆位相同角度となるように拘束することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】バックラッシュによるガタツキを抑制することにより、関節部を精度よく動作させることが可能な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】この多関節ロボット１００は、骨格フレーム２１側に設けられ、互いに対向するように配置されるとともに、曲げ軸Ｌ４を回動中心として互いに独立して回動可能な一対の入力側傘歯車６２と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合うように骨格フレーム３１側に設けられ、一対の入力側傘歯車６２が回動することによって、回動軸Ｌ３を回動中心として回動可能であるとともに曲げ軸Ｌ４回りに揺動可能な出力側傘歯車６３と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合った状態で出力側傘歯車６３を回動軸Ｌ３回りの一方の回動方向に付勢する定荷重バネ６４とを含む。 （もっと読む）

【課題】腰部フレームと、腰部フレームの上部に接続されて装着者の肩に係留される背部フレームと、腰部フレームの下部に接続されて装着者の下肢に係留される下肢フレームとを備えた身体装着型動作支援装置であって、装着者の歩行時に装着者の骨盤の揺動に起因する背部フレームの揺れを抑制することを目的とする。
【解決手段】装着型動作支援装置１０に、装着者の左右方向に長尺な基部３１を有する腰部フレーム３０と、腰部フレーム３０の下部に接続される左右一対の下肢フレーム５０，５０と、腰部フレーム３０の基部３１の上部に接続される背部フレーム４０と、背部フレーム４０と腰部フレーム３０の基部３１とを接続する接続部７０とを備える。接続部７０は、前額面上の１自由度の回転機構であって、例えば、四節リンク機構で構成される。 （もっと読む）

【課題】先端動作部の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０における先端動作部１２は、エンドエフェクタ１９と、ヨー軸Ｏｙを中心に動作可能な主軸部材１００と、ロール軸Ｏｒを中心に動作可能なギア体１０２とを有する。ヨー軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタ分を補償するように、主軸部材１００の駆動源である第１モータ５０ａの補償制御がなされる。ロール軸操作指令を受けた場合、ヨー軸駆動系のガタおよび弾性変形に起因するヨー動作の発生を防止または抑制するように第１モータ５０ａの補償制御がなされる。 （もっと読む）

【課題】動作時に身体の装着部に対するずれ動きを最小限に抑えるようにする。
【解決手段】装着型動作支援装置ＳＵは、肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１に装着される第１サポート部材１０と、前腕部Ａ２に装着されると共に第１サポート部材１０に連結され、肘関節Ａ３の屈曲動作に合わせて姿勢変位可能な第２サポート部材１２とを備える。第２サポート部材１２は、前腕部Ａ２に装着される前腕装着部４５を備え、この前腕装着部４５は、前腕部Ａ２の最も細い部位である関節骨格部位Ａ７に保持される保持部５１を備える。また前腕装着部４５は、肘関節Ａ３から手首関節Ａ４に近づくにつれて捻れた形状に形成され、前腕部Ａ２を包み込むように装着される。前腕装着部４５の前腕部Ａ２に臨む内側面にノンスリップ加工が施されており、前腕部Ａ２に対して前腕装着部４５が滑り難くなっている。 （もっと読む）

【課題】駆動源から先端動作部に駆動力を伝達する動力伝達経路上に設けられた可撓性を有する動力伝達部材の異常の有無を判断できる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０において、モータ５０ａ、５０ｂの駆動力はワイヤ８０ａ、８０ｂを介して先端動作部１２に伝達される。モータ５０ａ、５０ｂは、コントローラにより駆動制御される。コントローラ２９は、始業前点検として、規定信号に従ってモータ５０ａ、５０ｂを動作させ、エンコーダ５１ａ、５１ｂからの信号に基づいてモータ５０ａ、５０ｂの動作角度を監視し、モータ５０ａ、５０ｂが目標角度に達するのに要する動作時間に基づいて、ワイヤ８０ａ、８０ｂの異常の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの歩行脚またはアームとして機能するロボットのリンク装置において、関節にガタなどを設けても、高精度に、第１のリンクに対する第２のリンクの回転角を制御できるようにする。
【解決手段】歩行脚またはアームを構成する第１および第２のリンク３、５と、リンク３、５を連結する関節７とを備える。関節は、第１および第２の関節部７ａ、７ｂを有する。第１および第２の関節部は、リンク３、５の一方に対し衝撃吸収用のガタをもって取り付けられ、リンク３、５との他方に対し関節の軸周りに回転可能に取り付けられる。第１および第２のモータ９、１１は、第１および第２の関節部を同じ方向に回転駆動することで、第１のリンクに対し第２のリンクを回転させ、第１および第２の関節部を逆方向に回転駆動することで、回転方向のガタの大きさを調整する。 （もっと読む）

【課題】
機能性粒子を使用したブレーキを用いたパッシブ型触力覚提示システムにおける粒子の沈降の問題、および／または、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部と、前記操作部の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置とを備えることを特徴とする装置であり，的確な力覚を提示することができる．機能性粒子の沈降の問題は、ブレーキ力伝達部の機構およびブレーキ回転軸の取り付け方向で解決し、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供のためには図９のような機構により解決する。 （もっと読む）

【課題】小型で高速動作が可能な移載装置を安価に提供する。
【解決手段】側面に第１と第２の円筒溝カム（１１，１２）、底面５１に溝カム５２が形成されたシリンダー４と、ピニオンギア２３環装され、第１円筒溝カムにより上下するシャフト部２１と、第２円筒溝カムによってシャフト部内で上下するロッド部２２と、ピニオンギアに歯合して溝カムにより前後するラックギア５４と、物体Ｗ１の把持と開放を相補的に行う二つ一組のチャック部３１を備えたチャックユニット６ａを備え、ピニオンギアはシャフト部を介してチャックユニットを旋回させ、ロッド部はシャフト部と同期して上下するとともに、シャフト部の下死点停留期間Δｔ２中にさらに下方の第２下死点Ｄｄ２に至り、二つ一組のチャック部はロッド部が第２下死点に至ったときに、それぞれの把持状態と開放状態を切り替え、上死点と第１の下死点までの区間ではその状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム及び回動アームの端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アームを回動させるマニピュレータ用関節部である。マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔に嵌合する円筒状のハウジングと、該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受と、を有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングには、軸方向一方側の外周面に外径側に突出する鍔部が形成され、軸方向他方側の外周面に雄ネジ部が形成され、雄ネジ部にナットを螺合させることにより、回動アームが鍔部とナットに挟まれて軸受ユニットに固定される。 （もっと読む）

【課題】人型歩行ロボット用脚において、人の脚、特に女性の脚に近いスリムなプロポーションを実現することにある。
【解決手段】下腿8の上部に配置したモータ13aと直線駆動機構13bとをベルト式伝動機構13dで駆動結合し、下腿8下部に配置したモータ14aと下腿8の左右方向へ延在する中間軸14bとをベベルギヤ組14cで駆動結合し、下腿8に軸線P4周りに揺動可能に支持した関節部材11cに足9を軸線R3周りに揺動可能に支持し、軸線R3上に同軸型減速機14dを配置してその出力要素を足9に結合し、関節部材11cの、軸線P4上から外れた部位と直線駆動機構13bの出力要素13fとをリンク部材13hで連結し、関節部材11cの、軸線P4上の位置に回動可能に支持した中間軸14eと、中間軸14bとをベルト式伝動機構14hで駆動結合し、同軸型減速機14dの入力要素と中間軸14eとをベベルギヤ組14iで駆動結合する。 （もっと読む）

【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも１つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】姿勢変更軸の自由度を増加したパラレルリンクロボットを提供すること。
【解決手段】基礎部材１２と可動部材１００の間を駆動リンク３０と受動リンク３２からなる３組のリンク機構２６を並列に関節接続すると共に、可動部材１００にエンドエフェクタの姿勢を制御するための３自由度を有する姿勢変更機構部１０２を備えたパラレルリンクロボットＰＲにおいて、可動部材１００に、可動部材１００と３つの受動リンク３２を接続する各関節部３６の回転軸線を含む平面に対して垂直な第４軸線回りに回転可能に接続された第１回転部材と、前記第１回転部材に、前記第４軸線に直交する第５軸線回りに回転可能に接続された第２回転部材と、前記第２回転部材に、前記第５軸線に直交する第６軸線回りに回転可能に接続されることを特徴とするパラレルリンクロボット。 （もっと読む）

【課題】簡易でかつ新規な構造を持つ、屈曲動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】第１駆動シャフト１０１は、それ自身の中心軸を中心として回動する。第２フレーム１０４は、第１フレーム１０２に対して回動する。第１フェースギヤ部材１０３は、第１駆動シャフト１０１により、正逆方向に回転駆動される。第３フレーム１０８は、第２フレーム１０４に対して回動する。第１ギヤ部材１０５は、第２フレーム１０４に固定されている。第１ギヤ部材１０５及び第２ギヤ部材１０６は、いずれも、第１フェースギヤ部材１０３によって回転駆動される。第２フレーム１０４は、第１ギヤ部材１０５の回動に伴って回動する。第３ギヤ部材１０７は、第２ギヤ部材１０６によって回転駆動される。第３ギヤ部材１０７は、第３フレーム１０８に固定されている。第３フレーム１０８は、第３ギヤ部材１０７の回動に伴って回動する。 （もっと読む）

【課題】手首部材を支持するアームをスリム化させた産業用ロボットの手首取付構造を提供する。
【解決手段】ロボットの第２アーム１４に手首部材１５を揺動可能かつ回転可能に配設する。手首部材１５の揺動機構は、手首部材１５と連結されると共に第２アーム１４に回転自在に配設された第１従動回転軸２２に軸支された第１歯車２１と、第１モータ６１と、減速機４０と、第１モータ６１の回転を減速機４０に伝達する第１ベルト６４と、減速機４０の出力側回転軸に軸支され第１歯車２１と噛合する第２歯車４１を有する。手首部材１５の回転機構は、第２モータ６６と、第１従動回転軸２２と同軸に配置された第２従動回転軸３１と、第２従動回転軸３１の回転をこれと直交する軸の回転に変換する傘歯車３５，３６と、第２モータ６６の回転を第２従動回転軸３１に伝達する第２ベルト６９を有している。第１ベルト６４と第２ベルト６９を同一面内で回転させる。 （もっと読む）

【課題】塗装中に吹き付けの気流が乱れ、ロボット等の装置周辺を余分な塗料で汚染することを防止することが可能な被塗装物保持ロボットおよび塗装用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】被塗装物保持ロボット１０は、固定されたベース部２０と、第１軸Ｊ₁を中心にベース部２０に対して旋回する細長状の第１アーム１１とを備えている。Ｌ字状の第２アーム１２は、第２軸Ｊ₂を中心に第１アーム１１に対して旋回し、細長状の第３アーム１３は、第３軸Ｊ₃を中心に第２アーム１２に対して旋回する。また第３アーム１３の先端１３ｂに、被塗装物Ｗを保持する第１保持部１４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動源を動作させることによって２つの自由度を実現することができる関節機構を提供すること。
【解決手段】本発明の関節機構は、少なくとも固定状態となる第１のギア１０と、第１のギア１０の中心軸方向に第１のギア１０と対向して配置され、回転可能とされた第２のギア２０と、第２のギア２０を回転させる第２のギア用駆動源２１と、第１のギア１０の中心軸方向と交差する方向に配置された棒状部材５０と、棒状部材５０とともに棒状部材５０を中心軸として回転可能とされ、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第３のギア３０と、棒状部材５０を中心軸として棒状部材５０とは独立に回転可能であって、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第４のギア４０と、を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作型アクチュエータを正確な位置に支持することができ、かつ遠隔操作型アクチュエータは細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができる遠隔操作型加工ロボットを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ８０とその支持装置８１とでなる。遠隔操作型アクチュエータ８０は、細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドルを回転自在に支持する。支持装置８１は、ベース部８２に対して遠隔操作型アクチュエータ８０が１方向の自由度を持つ１自由度機構、または２自由度以上の自由度を持つ多自由度機構からなる。自由度機構を駆動する駆動源８４ｂ，８７ａ，８９ａを設ける。 （もっと読む）