【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされており、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の相対位置を変更する第１指部移動機構１５０を備え、第１指部移動機構１５０により、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の回転軸が互いに近づく方向または遠ざかる方向に２つの指部１０１，１０２の相対位置が切り換えられる。 （もっと読む）

【課題】高精度の位置決めを容易に行うこと。
【解決手段】隣接するリンクが関節を介して連結され、関節にモータ１１とモータ１１の駆動力をリンクに伝達する減速機１２とが設けられたロボット２において、モータ１１の回転角度を検出する第１の検出部と、減速機１２の出力軸の回転角度を検出する第２の検出部とを備える。ロボット制御装置３は、第１の検出部による検出結果および第２の検出部による検出結果に基づいて、モータ１１の位置指令を補正し、補正した位置指令Ｐｒｅｆを出力する。 （もっと読む）

【課題】独立して２組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第１及び第２の多関節アーム１２、第１の多関節アーム１１の一端が回動可能に連結される第１のアーム支持部１６と、第２の多関節アーム１２の一端が回動可能に連結される第２のアーム支持部１７と、第１及び第２のアーム支持部１７の第１及び第２の多関節アーム１２と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台１５に固定される基柱１４と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２をそれぞれ回動させる第１及び第２のアーム駆動部と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２のハンド部２３，３３をそれぞれ回動させる第１及び第２の関節回動部と、第１及び第２のアーム支持部１６，１７を基柱１４に対してそれぞれ独立して移動させる第１及び第２の上下駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】手先の回転角度を変更する機構の構成を小型化する。
【解決手段】本発明のロボットは、回転する手先６を上下左右に移動できるものにおいて、手先６の回転と連動して回転するピニオンギア１４を備え、ピニオンギア１４に押し付けられてピニオンギア１４を制動するブレーキディスク１５を備え、設備の１つとしてラック１８を備え、ラック１８の一辺部に設けられたブレード１７を備え、そして、ブレード１７のうちのラック１８の歯が形成されている方向と直交する方向の長さは、ピニオンギア１４の歯の先端がラック１８の歯の先端に重なり始めた位置にてブレーキディスク１５をピニオンギア１４から離す方向に移動させ始め、ピニオンギア１４の歯とラック１８の歯が可能な限り最大の状態で深く重なったときに完全にブレーキディスク１５をピニオンギア１４から離すような長さとした。 （もっと読む）

【課題】広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。
【解決手段】少なくとも３つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、基準面に沿って１方向又は２方向に能動移動が可能である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが基準面に沿って能動移動する自由度の合計の数が４以上である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、それぞれ、基礎部材２０又は支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、移動体１１を移動及び回転させる。少なくとも１つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、基準面に沿って能動移動することにより、支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚに沿って移動が可能である。 （もっと読む）

【課題】小型で高速動作が可能な移載装置を安価に提供する。
【解決手段】側面に第１と第２の円筒溝カム（１１，１２）、底面５１に溝カム５２が形成されたシリンダー４と、ピニオンギア２３環装され、第１円筒溝カムにより上下するシャフト部２１と、第２円筒溝カムによってシャフト部内で上下するロッド部２２と、ピニオンギアに歯合して溝カムにより前後するラックギア５４と、物体Ｗ１の把持と開放を相補的に行う二つ一組のチャック部３１を備えたチャックユニット６ａを備え、ピニオンギアはシャフト部を介してチャックユニットを旋回させ、ロッド部はシャフト部と同期して上下するとともに、シャフト部の下死点停留期間Δｔ２中にさらに下方の第２下死点Ｄｄ２に至り、二つ一組のチャック部はロッド部が第２下死点に至ったときに、それぞれの把持状態と開放状態を切り替え、上死点と第１の下死点までの区間ではその状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 スピンドルガイド部３の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部３の内部に、工具回転用駆動源４１の回転をスピンドルに伝達する回転軸２２と、姿勢変更用駆動源４２で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを設ける。姿勢変更用駆動源４２の回転を減速する減速機構４３と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構４４Ａと、この動作変換機構４４Ａの出力により姿勢操作部材３１を進退動作させる出力部材５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】特性が異なる２つのアクチュエータを組み合わせたハイブリッド型の駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、直線運動を生成するエアシリンダと、エアシリンダの駆動を制御するエアシリンダ制御部と、エアシリンダで生成される直線運動に基づいて直線動作する第１作用部と、回転運動を生成する電気モータと、電気モータに連結されたウォームとウォームにかみ合うウォームホイールからなるセルフロック機能の無いウォーム機構又はセルフロック機能の有るウォーム機構を含む変換部と、電気モータの駆動を制御する電気モータ制御部と、第１作用部に連結されるか又は係合可能であり、変換部で生成される直線運動に基づいて直線動作する第２作用部を備えており、エアシリンダ制御部はエアシリンダを駆動して第１作用部に一定の推力を加え、電気モータ制御部は電気モータを駆動し、第２作用部を介して第１作用部に、推力と第１作用部に加わる外力との合力の作用方向とは逆方向に規制力を加えながら、第１作用部の動作速度と位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】 アーム等の可動部分の自重のみが補償される状態と、可動部分に荷を保持させて前記自重に荷の重量が加わった総重量が補償される状態との間で、モータ等の動力源を用いることなく自動的に補償力が切換えられるようにした補償重量切換式荷重補償装置を提供する。
【解決手段】
吊具１７が空荷状態では、自重補償ばね１０の補償力のみが第１ガイドロッド１２を介して可動部分に作用してその自重を補償しており、この状態では付加重量補償ばね２９は効果を発揮していない。吊具１７に荷が掛けられるとその重量でワイヤ１６が巻かれた巻胴１５が回転し、これに歯車列を介して連動する切換ラック２４が昇降ヘッド部７に対して上限位置から下限位置へ下降することにより、付加重量補償ばね２９の補償力が第２ガイドロッド２６を介して可動部分に作用し、荷の重量を含む可動部分の総重量が補償される。 （もっと読む）

【課題】簡易でかつ新規な構造を持つ、屈曲動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】第１駆動シャフト１０１は、それ自身の中心軸を中心として回動する。第２フレーム１０４は、第１フレーム１０２に対して回動する。第１フェースギヤ部材１０３は、第１駆動シャフト１０１により、正逆方向に回転駆動される。第３フレーム１０８は、第２フレーム１０４に対して回動する。第１ギヤ部材１０５は、第２フレーム１０４に固定されている。第１ギヤ部材１０５及び第２ギヤ部材１０６は、いずれも、第１フェースギヤ部材１０３によって回転駆動される。第２フレーム１０４は、第１ギヤ部材１０５の回動に伴って回動する。第３ギヤ部材１０７は、第２ギヤ部材１０６によって回転駆動される。第３ギヤ部材１０７は、第３フレーム１０８に固定されている。第３フレーム１０８は、第３ギヤ部材１０７の回動に伴って回動する。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタが、１軸周りに連続回転することができ、ベースに対して大きな姿勢角を取ることができる、６自由度パラレル機構を提供する。
【解決手段】６自由度パラレル機構の連鎖が、ベースと、ベースの中心からベースの垂直方向上方に延びるＺ軸周りを回転するように、第１の回転軸受を介してベースに取り付けられたアームと、アーム上に固定されたリニアガイドと、リニアガイドの上を往復するスライダと、球面軸受を介してスライダに接続されたリンクと、リンクの球面軸受とは反対の側に取り付けられた第２の回転軸受と、を備え、６自由度パラレル機構を、ベースとエンドエフェクタとの間に、連鎖を３本並列配置して構成し、エンドエフェクタとリンクとを、第２の回転軸受によって、互いに離れた３箇所で結合する。 （もっと読む）

【目的】ロープ状の接続部材の緩み量をできるだけ少なくし、２足移動体が姿勢を崩して転倒しかけた場合、その荷重を支持するときの衝撃を減少させるようにした２足移動体の補助装置を提供する。
【解決手段】２足移動ロボット１２にロープ状の接続部材（１８）を介して接続されると共に、２足移動体が姿勢を崩したときに２足移動体を上方から支持するリフタ（１４）からなる２足移動体の補助装置において、リフタを３次元空間において移動自在なリフタ移動手段（２０、２２、２４、２６、２８、３０）と、リフタ移動手段の動作を制御するリフタ制御部（３８）と、３次元空間における２足移動体の位置を検出する検出手段（３２、３４）とを備えると共に、リフタ移動手段制御手段は、検出された位置に基づいてリフタが２足移動体に追従するようにリフタ移動手段の動作を制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】歯付部材を任意の方向へ制動したり駆動力を解放して自由移動可能にしたり駆動して移動させたりし得るようにすることにある。
【解決手段】第１ワンウェイクラッチ１と、第１ワンウェイクラッチの第１部材に出力軸を結合された第１モータ３と、第１ワンウェイクラッチの第２部材に結合された第１歯車５と、第２ワンウェイクラッチ２と、第２ワンウェイクラッチの第１部材に出力軸を結合された第２モータ４と、第２ワンウェイクラッチの第２部材に結合された第２歯車６と、第１歯車および第２歯車と噛合する歯付部材７とを具えてなる駆動力解放装置である。 （もっと読む）

【課題】フォークに光センサの配線をすることなくワークの有無を検知することができる移載機を提供すること。
【解決手段】屈伸可能に連結された第１アーム１及び第２アーム２を左右に１対配設し、第１アーム１の基部をそれぞれ駆動軸３に接続するとともに、第２アーム２の先端部でフォーク４を支持し、各アーム１、２の屈伸によりフォーク４を進退するようにした移載機において、フォーク４上のワークＷの有無を検知する光センサ１０を移載機本体７に設けるとともに、フォーク４上のワークＷの有無によって開閉する遮光板１２と、その作動機構１３からなるシャッタ機構を有するミラー１１を配設し、光センサ１０の光をミラー１１に反射させることによりワークＷの有無を検知できるようにし、かつ、光センサ１０をミラー１１が通過する経路から外れた位置に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体に取付けるための締結固定子が保護用のカバーの穴部から落下することがないように構成しながら、取外した締結固定子をロボット本体に確実に固定することができるロボット用取付ユニットを提供する。
【解決手段】カバー５１に形成された長穴部５３は、ボルト４８の着座面を側方から視認可能に開口しているので、長穴部５３から塵や油等の異物が入り込んでボルト４８の着座面に付着した場合であっても、それらを清掃することによりボルト４８を確実に締付けることができる。 （もっと読む）

【課題】Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールに沿って移動される移動体を備えるものにあって、必要な可動範囲及び移動速度を確保しながらも、上下方向の小型化を図る。
【解決手段】移動体３を、Ｘ軸移動用モータ５の駆動により直動レール２に沿ってＸ軸方向に移動するように設け、移動体３の前面部に、旋回アーム９を、ｒ軸用モータ１０の駆動によりｒ軸を中心に旋回するように設ける。旋回アーム９の先端に、テレスコピック型の伸縮アームからなる直動アーム１２を、Ｙ軸移動用モータの駆動によりＹ軸（前後）方向に自在に移動（伸縮）するように設け、直動アーム１２の筒状部１４ａの先端に、作業用ツールが装着される手首部１１を、Ｔ軸を中心に同軸回転するように設ける。 （もっと読む）

【課題】油飛散なく、高速に平行に直線的にワークを搬送することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置１０は、ロボット１１と、ロボット１１のアーム１３の先端部に取り付けられ、ベルト２１によって直線駆動されるキャリア２９を有する直動機構２０と、キャリア２９に取り付けられたワーク把持機構２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】構造の大型化を防止しつつ、大型重量基板を安全且つ的確に搬送できるロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット1は、基板が略水平に保持されるエンドエフェクタ22と、エンドエフェクタ22を垂直方向に駆動する垂直駆動手段18と、垂直駆動手段18を水平方向に駆動する水平駆動手段11と、水平駆動手段11を垂直方向の回転軸線17周りに回転駆動する回転駆動手段14と、を備える。垂直駆動手段18にエンドエフェクタ22の端部が接続される。水平駆動手段11に垂直駆動手段18の端部が接続される。 （もっと読む）

【課題】一つのロボットハンドによって、種々の把持対象物の形状や性質に合わせて、異なる向きに安定に把持することができるようにする。
【解決手段】多角形リンク機構１８は、少なくとも４個のリンク３０ａ、３０ｂ、３１ａ〜３１ｄと、これらのリンクそれぞれに取り付けられて互いに隣接するリンク同士を回動可能に連接するヒンジ３２ａ〜３２ｈと、を備える。リンク同士がヒンジを介して直列に環状に連接されて多角形を形成する。互いに対向するヒンジまたはリンクに直動駆動機構が配置されてそれらのヒンジまたはリンク同士の間隔を拡張収縮させる。直動駆動機構の動作によって互いの相対的向きが変化する少なくとも３個のリンクのそれぞれに指１１ａ〜１１ｄが固定されている。多角形リンク機構の拡張収縮に伴い指の配置位置が可変できる。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物の重量が変動しても、ハンドに搭載される搬送対象物の傾きを適切に補正することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、搬送対象物２が搭載されたときのハンド３の撓みによる搬送対象物２の傾きを補正する傾き補正機構１７とを備えている。傾き補正機構１７は、駆動源となる傾き補正用モータと、傾き補正用モータの出力軸に連結される偏心回転部材と、偏心回転部材に下端側が取り付けられるリンク部材と、リンク部材の上端側が取り付けられる取付部材とを備えている。傾き補正機構１７は、偏心回転部材の回転に伴ってリンク部材とともに上下動する取付部材によって、支点部３６を回動中心として搬送対象物２の傾きを変化させる方向にハンド３を回動させている。 （もっと読む）