【課題】定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、柔軟な動作と周囲に対する安全を確保できるアクチュエータ装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置やパワーアシスト装置の関節駆動に用いられるアクチュエータ機構において、選択的に駆動制御されるモータ１１と、バネ要素２０と、モータ駆動によりバネ要素の発生力および／またはその向きを変化させる変更機構と、バネ要素に接続された出力端２２とを設けて構成する。一実施例の変更機構は、モータ駆動によって傾斜量が変化する傾斜レール１６を具えるとともに、バネ要素は傾斜レールの傾斜方向へその角度に応じた力を発生し、これにより出力端が前記傾斜レールの角度に応じた力でその傾斜方向に付勢される。 （もっと読む）

【課題】独立して２組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第１及び第２の多関節アーム１２、第１の多関節アーム１１の一端が回動可能に連結される第１のアーム支持部１６と、第２の多関節アーム１２の一端が回動可能に連結される第２のアーム支持部１７と、第１及び第２のアーム支持部１７の第１及び第２の多関節アーム１２と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台１５に固定される基柱１４と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２をそれぞれ回動させる第１及び第２のアーム駆動部と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２のハンド部２３，３３をそれぞれ回動させる第１及び第２の関節回動部と、第１及び第２のアーム支持部１６，１７を基柱１４に対してそれぞれ独立して移動させる第１及び第２の上下駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】人工筋肉をアクチュエータとして利用したロボットアームの可動範囲を広げると共にアーム先端からの反力によるアクチュエータの故障を防ぐロボットアーム駆動装置を提供する。
【解決手段】プーリ２０１と、プーリに直結したリンク２１３と、ワイヤー２０７，２０８，２１１，２１２と、電動機２０２とを備えたロボットアーム駆動装置であって、ウォーム２０３と、ウォームホイール２０４と、ワイヤー巻き取りプーリ２０５，２０６と、ワイヤー案内機構２１４，２１５と、またワイヤーの途中には人工筋肉２０９，２１０を備え、前記電動機で前記ウォームを駆動し、前記ウォームの回転を前記ウォームホイールに伝達し、前記ウォームホイールのシャフトに前記ワイヤー巻き取りプーリを備え、前記ワイヤーの張力により、前記プーリを駆動する。ウォームギアは負荷側からのトルクが電動機に伝わりにくいので、電動機を壊す事がない。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 スピンドルガイド部３の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部３の内部に、工具回転用駆動源４１の回転をスピンドルに伝達する回転軸２２と、姿勢変更用駆動源４２で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを設ける。姿勢変更用駆動源４２の回転を減速する減速機構４３と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構４４Ａと、この動作変換機構４４Ａの出力により姿勢操作部材３１を進退動作させる出力部材５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬送効率をより向上することができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック装置１は、チャック部１０〜５０を備える。チャック部１０は、３つのチャック１１を支持する支持板１２が連結部材１３によりギア１４と連結されてなる。支持板１２は、側板６２にＹ方向に沿って上下に移動自在に支持されている。駆動側のギア８２の回転によりギア８７が回転すると、クランク機構である連結部材１３により回転運動が直線運動に変換され、支持板１２が上下に往復運動し、チャック１１も上下に往復移動する。チャック部２０〜５０も同様である。チャック装置１は、隣り合うチャック部同士の往復方向における位置にずれが生じるように構成されている。例えば、チャック部２０が前進すれば隣のチャック部１０が後退する動作を行う。これにより隣り合うチャック部の間隔を広げなくてもチャックの数を増加してワークの搬送効率を向上できる。 （もっと読む）

【課題】特性が異なる２つのアクチュエータを組み合わせたハイブリッド型の駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、直線運動を生成するエアシリンダと、エアシリンダの駆動を制御するエアシリンダ制御部と、エアシリンダで生成される直線運動に基づいて直線動作する第１作用部と、回転運動を生成する電気モータと、電気モータに連結されたウォームとウォームにかみ合うウォームホイールからなるセルフロック機能の無いウォーム機構又はセルフロック機能の有るウォーム機構を含む変換部と、電気モータの駆動を制御する電気モータ制御部と、第１作用部に連結されるか又は係合可能であり、変換部で生成される直線運動に基づいて直線動作する第２作用部を備えており、エアシリンダ制御部はエアシリンダを駆動して第１作用部に一定の推力を加え、電気モータ制御部は電気モータを駆動し、第２作用部を介して第１作用部に、推力と第１作用部に加わる外力との合力の作用方向とは逆方向に規制力を加えながら、第１作用部の動作速度と位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】小型の機構で安全性と制御性能を両立できるようにするとともに、最も剛性を高くした状態での剛性を非常に高くすることができる可変剛性機構及びロボットを提供する。
【解決手段】固定部材と、収縮量によってばね定数が変化する非線形ばねと、固定部材との位置を非線形ばねによって支持される支持部材と、非線形ばねに力を加えて非線形ばねの収縮量を変化させる加圧部材と、加圧部材の位置を動かすための剛性調節アクチュエータとを有し、支持部材は、少なくとも１つの突起部を備え、突起部はそれぞれ非線形ばねによって挟まれており、剛性調節アクチュエータは固定部材と加圧部材との位置を変化させる。 （もっと読む）

【課題】３自由度を有する多関節型ロボットにおいて、小さなイナーシャとなるアーム関節構造を提案すること。
【解決手段】第一軸線Ｚ_１および第二軸線Ｚ_２に対して垂直な軸線Ｘ_１４，Ｘ_２４のいずれかを中心にしてプレート１２３，１２４に対して第一連接棒１２１の枢着部を制御している第三電動アクチュエータ２３を備えている関節構造体において、第三アクチュエータ２３が基部１０上に、もしくはアーム１１上に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成と省スペースを実現できるダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物２，３が載置されるハンド部２３，３３、各々が関節部で回動可能に連結された複数のアーム２１，２２，３１，３２を有し、ハンド部２３，３３がアーム２２，３２の一端に関節部で回動可能に連結される、第１及び第２の多関節アーム１１，１２と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２の一端が、基端の関節部によって各々回動可能に連結されるアーム支持部１３と、アーム支持部１３の一端を鉛直方向に移動可能に保持し、基台１５に固定される基柱１４と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２を基端の関節部で回動させる第１及び第２のアーム駆動部と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２における基端の関節部以外の関節部での回動を行わせる第１及び第２の関節回動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】駆動源の出力トルクを拡大して重量物の搬送に対応可能垂直多関節アーム機構を提供する。
【解決手段】所定部材３に第１関節部１０を介して連結され、該第１関節部１０周りに鉛直面内を旋回可能な第１アーム１１と、該第１アーム１１に第２関節部２０を介して連結され、該第２関節部２０周りに前記鉛直面と平行な鉛直面内を旋回可能な第２アーム２１と、前記第１関節部１０に設けられ、前記第１アーム１１を前記第１関節部１０周りに旋回させる第１駆動機構５１と、前記第２関節部２０に設けられ、前記第２アーム２１を前記第２関節部２０周りに旋回させる第２駆動機構５２と、を有した物品搬送用垂直多関節アーム機構１である。前記第１駆動機構５１及び前記第２駆動機構５２の少なくとも一方の駆動機構は、駆動源６１と、該駆動源６１から入力される回転動作に基づいて前記アーム１１，２１の旋回動作を作り出すカム機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】不可避的な接触又は抗力に対して分離が可能な多関節装置を提供する。
【解決手段】多関節装置Ｍは複数の関節装置１０を備える。関節装置１０は、アーム１の一端部とアーム２の他端部とが可動自在に連結する。アーム１及び異なる関節装置１０のアーム２が共有の軸心を有する。アーム１の他端面と異なる関節装置１０のアーム２の一端面とが結合する。アーム１はＮ極を有する第１強磁性体４を他端面に備え、アーム２はＳ極を有する第２強磁性体５を一端面に備える。アーム１と異なる関節装置１０のアーム２とは、第１強磁性体４と第２強磁性体５とが磁気結合する。又、アーム１と異なる関節装置１０のアーム２とは、共有の軸心を屈折させる強い力が作用すると、第１強磁性体４と第２強磁性体５が分離する磁力で結合している。 （もっと読む）

【課題】 パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１に一端が接続され、他端がブラケット１４に回転可能に支持され、電動モータ２１によって回転駆動される旋回軸２０と、該旋回軸２０の他端に取り付けられ、旋回軸２０の回転運動をベース部２の取付面２aに対して垂直な方向への直線運動に変換するエンドエフェクタ駆動機構３０とを備える。エンドエフェクタ駆動機構３０は、旋回軸２０の他端に取り付けられたウォーム４１と、該ウォーム４１と噛合する一対のウォームホイール４２，４３と、該一対のウォームホイール４２，４３それぞれの軸部に連結され、ウォームホイール４２，４３の回転運動を直線運動に変換する閉リンク４４とを有する。 （もっと読む）

【課題】低コストで軽量・コンパクトなアームの関節を提供する。
【解決手段】直交する２つの回転軸Ｌ１、Ｌ２周りに相対回転可能に連結された第１リンク１、第２リンク２と、第１リンク１側の回転軸である２本の差動入力軸５ａ、５ｂを独立駆動する駆動手段Ａ、Ｂと、差動入力軸５ａ、５ｂの端部に固定され、駆動手段Ａ、Ｂの駆動制御信号として、各軸の回転角度情報を計測する回転角度センサ３０ａ、３０ｂとを備えたアームの関節であって、駆動手段Ａ、Ｂが、回転軸の並進方向と回転方向に移動自在に支持され、かつ所定の位置に弾性的に保持されたウォーム１２ａ、１２ｂと、それと係合する一対のウォームホイール１１ａ、１１ｂとを備え、アームの外部環境への衝突または接触による衝撃力を、弾性的に保持されたウォーム１２ａ、１２ｂの並進移動により吸収緩和し、回転角度センサ３０ａ、３０ｂの出力信号に基づき、衝突を検知する。 （もっと読む）

【課題】十分な強度の付与と軽量化を両立させることが出来、然も過大な外力の作用によってアームが折れ曲がったときにも復旧が可能な伸縮式のマニピュレータ機構を提供する。
【解決手段】本発明に係るマニピュレータ機構は、アーム１と、アーム１の基端部が連結されてアーム１の巻き取り及び繰り出しを行なうアーム繰り出し装置２とを具え、アーム１は、弾性を有する複数本のテープ41を束ねてなるテープ集合体４と、テープ集合体４の長手方向に間隔をおいてテープ集合体４に装着されて、前記複数本のテープ41を互いに結束する複数の結束部材５とを具え、前記複数本のテープ41は、１本の連続する帯状弾性資材46を折り畳んで構成され、帯状弾性資材46の一方の端部がアーム繰り出し装置２に巻き取られている。 （もっと読む）

【課題】微妙かつ応答性の速い部品取り替え制御が可能であるとともに、製作が容易で、しかも、装置全体の力学的な安定性が高い電動グリッパ装置を提供する。
【解決手段】門形フレーム４の両側の垂直枠部４ａ・４ｂ間に、中空体であるグリッパ旋回台５を軸支し、この中空のグリッパ旋回台内に第１及び第２の電動グリッパ６Ａ・６Ｂのモータを設置する一方、これら第１及び第２の電動グリッパの開閉する把持部材６８ａ・６８ｂを、グリッパ旋回台の第１の外面と第２の外面とに、レール６３と共に分けて装着し、このグリッパ旋回台を門形フレームに搭載された垂直旋回用モータ１３にて垂直旋回させることにより、第１電動グリッパの把持部材と第２電動グリッパの把持部材とを、門形フレームに対して下向きとなる第１の位置と、これよりも上向きとなる第２の位置とに位置交換できるようにする。 （もっと読む）

【課題】１関節に２自由度を有し、確実な動作を実現するスリムな関節装置を提供する。
【解決手段】関節装置１０は、アーム１の端部とアーム２の端部とが互いに可動自在に連結する。そして、第１交差歯車３と第３及び第４歯車１３・１４を備える。第１交差歯車３は、関節部１ｊに配置される。又、第１交差歯車３は、第１歯車３１と第２歯車３２が中心を共有する。第１及び第２歯車３１・３２は、平歯車となっている。第１歯車３１と第２歯車３２とは、十字状に交差している。第１歯車３１と噛み合う第３歯車１３がアーム１に設けられる。第２歯車３２と噛み合う第４歯車１４がアーム２に設けられる。第３歯車１３を回転するとアーム２に対して、アーム１を可動できる。第４歯車１４を回転するとアーム１に対して、アーム２を可動できる。 （もっと読む）

【課題】手掌部と指機構と親指機構を備えたロボットハンドであって、大きな物体から小さな物体まで安定して把持可能なロボットハンドを提供すること。
【解決手段】手掌部２と、該手掌部２の先端側領域Ｔに位置する主手掌部３から延設され前記主手掌部３の内側に向かって屈曲可能とされる指機構３０と、前記手掌部の基端側領域に位置する中手部３と、前記中手部３に接続される親指機構４０とを備え、前記親指機構４０は、前記指機構３０を屈曲させたときに前記指機構３０が通る面と交差する方向に前記手掌部２の内側に向かって屈曲可能とされ、前記中手部４は、前記親指機構４０を屈曲させたときに前記親指機構４０が通る面と交差する方向に回動可能とされていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】二関節アーム装置の先端部において六方向の力を発生させるようにアクチュエータの駆動を制御することによって、人間の上肢又は下肢の筋出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を再現することができ、リハビリテーション施術訓練者が人間の上肢又は下肢の各筋の出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を体験的に学習することができるようにする。
【解決手段】所定の駆動シーケンスに従って第１〜第６アクチュエータを動作させ、第１リンクの先端部において六方向の力を発生させ、第１リンクの先端部において発生される力の方向が選択された方向となるように選択されたアクチュエータを動作させ、第１リンクの先端部を保持するリハビリテーション施術訓練者に第１リンクの先端部において発生される力の方向を体験させる。 （もっと読む）

【課題】真空中で粉体を扱う環境でありながら、高い量産性を実現しうるマニピュレータ及びこれを用いた成膜装置を提供する。
【解決手段】第１部材と第２部材とが接触部を介して可動に接続され、該接触部及びその動作範囲が気密性を保持できるカバーで被包され、カバーは動作方向に伸縮可能であり、内側の気密領域と外部とが貫通孔で連通されているマニピュレータである。
上記マニピュレータを２つ以上組み合わせて成る多軸マニピュレータである。
上記マニピュレータ又は上記多軸マニピュレータ及び原料粉末供給・噴射手段を気密チャンバー内に配設し、マニピュレータ又は上記多軸マニピュレータが第１部材としてガイド、第２部材としてステージを備え、気密チャンバー内を減圧する機能を備えている成膜装置である。 （もっと読む）

【課題】十分な強度の付与と軽量化を両立させることが出来、然も過大な外力の作用によってアームが折れ曲がったときにも復旧が可能な伸縮式のマニピュレータ機構を提供する。
【解決手段】本発明に係るマニピュレータ機構は、先端部に先端機構３を具えたアーム１と、該アーム１の基端部が連結されて該アーム１の巻き取り及び繰り出しを行なうアーム繰り出し装置２とを具え、アーム１は、弾性を有する複数本のテープ41を束ねてなるテープ集合体４と、該テープ集合体４の長手方向に間隔をおいてテープ集合体４に装着された複数の拘束部材５とを具え、該拘束部材５には、前記複数本のテープ41が貫通して該複数本のテープ41の相対位置を一定に保つためのガイド溝51が開設されている。 （もっと読む）