【課題】所定図形を撮像して取得される画像に基づいてロボットを制御するティーチングシステムにおいて、ロボット周囲の設備から制約を受ける場合であっても、ティーチング棒により適切にロボットを誘導できるようにする。
【解決手段】ロボットのティーチングシステムは、複数の関節を有するアーム１２を動作させる多関節型ロボット１０と、ロボット１０の誘導に用いられるティーチング棒６０と、ティーチング棒６０に設けられキャリブレーションボードＣの映像を表示する表示器と、アーム１２に設けられ対象を撮像して画像を取得するカメラ１４と、を備える。ティーチングシステムは、ボードＣの映像がカメラ１４により所定の目標画像として取得されるようにアーム１２の動作を追従制御するロボットコントローラ２０と、ボードＣの映像の大きさ及び向きの少なくとも一方を、表示器から離れた位置で変更可能とするティーチングペンダント３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】レーザ光が照射された溶接ワークの撮像画像に基づく仮想ワイヤ距離Ｌを表示することで、溶接ワイヤの曲げ修正の手間をなくし、教示作業の精度向上、容易化を図る。
【解決手段】本発明に係る溶接マニピュレータ教示装置１は、溶接マニピュレータ２の溶接ノズル３に備えられる溶接ワイヤ４を溶接ワークＷの溶接線Ｓに沿わす溶接動作を、溶接マニピュレータ２に教示する。溶接マニピュレータ２に、溶接ワイヤ４のワイヤ軸ＷＪ方向又はこのワイヤ軸ＷＪを横切る方向に沿ってレーザ光Ｋを溶接ワークＷへ照射する投光器５と、投光器５のレーザ光軸ＬＪを横切る方向からレーザ光Ｋが照射された溶接ワークＷを撮像するカメラ６とを配備した光学機構７が設けられ、カメラ６の撮像画像Ｇと、撮像画像Ｇに基づいて計算された溶接ノズル３から溶接ワークＷまでの仮想ワイヤ距離Ｌとを表示する表示手段８を有する構成となっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示データを作成する方法およびロボット教示システムにおいて、ロボットアームを含むロボットの教示を簡単に行うことができるものを提供する。
【解決手段】単眼カメラ３０およびステレオカメラ４０が、教示者１０の手首２２および手２１を含む教示画像を取得する（教示画像取得ステップ、ステップＳ１）。制御装置２００は、教示画像に基づいて、手首２２の位置および向きを表す手首座標を決定し（手首座標決定ステップ、ステップＳ２）、手首座標に基づいて、ロボットアーム１１０の動作を教示するロボットアーム教示データを作成する（ロボットアーム教示データ作成ステップ、ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】ティーチング作業をより簡略するとともにティーチング時間のさらなる短縮を可能とするためのロボット制御システムの教示用補助具、その教示用補助具を用いた教示方法、およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システムを提供する。
【解決手段】撮像装置を用いて教示を行うことが可能なロボット制御システムの教示用補助具の一実施形態であるティーチングツール５０は、角錐面５２ａ、５２ｂ、５２ｃの色が互いに異なる三角錐部５２を有するツール本体５１と、このツール本体５１に連結されたハンドル５４とを備える。 （もっと読む）

【課題】熟練した技能者が塗装用手吹きガンを用いて塗装対象物を塗装したときの塗装用手吹きガンの動きを塗装用ロボットに容易に再現させる。
【解決手段】塗装用手吹きガン１０に取り付けられて塗装用手吹きガン１０に作用する加速度を時系列で検出する加速度センサ（図中の加速度・角速度検出部１４内に収容されている）と、加速度センサにより検出された加速度を記憶する記憶手段（図中の制御装置１３内に収容されている）と、記憶手段に記憶されている加速度に基づいて、塗装用ロボット２０に塗装用手吹きガン１０の動きを再現させるための位置制御データを生成する生成手段（図中の制御装置１３内に収容されている）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの精度をその設置場所で調整する。
【解決手段】エンコーダが出力した信号値と、予め用意された該信号値と関節角度との対応関係とに基づいて制御されるロボットに対し、直交座標系を第１軸がリンクの回転中心線と一致するように定義し、該座標系の原点から距離Ｄ_Ｓのロボットの部分に第２軸方向の位置変化量を検出するセンサを取り付け、リンクを第２軸を基準として任意の角度回転させ、その後エンコーダの信号値Ｅ_Ａを取得する。リンクを一方側に角度β回転させ、続いてリンクを角度−２β回転させ、角度−２β回転の開始から終了までのセンサが検出した位置変化量ΔＰ_Ｓを取得する。位置変化量ΔＰ_Ｓ、距離Ｄ_Ｓ、および角度βに基づいて、前記任意の角度の実際の角度αを算出し、角度αを関節角度θ_αに換算し、先に取得した信号値Ｅ_Ａと関節角度θ_αとが対応関係になるように、前記信号値と関節角度との対応関係を修正する。 （もっと読む）

【課題】透過型視線検出装置を用いた移動型ロボットの教示方法において、教示者の矯正すべき屈折異常にもかかわらず教示容易性を確保する。
【解決手段】透過型視線検出装置に任意の部位厚み可能な透明エラストマを具有し、教示者の視覚屈折異常を矯正して移動型ロボット教示を容易にする。 （もっと読む）

【課題】ボルトねじ込み前にねじ穴とナットランナーの位置合わせを迅速に実施することができるロボット教示技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット教示用治具１０は、雄ねじ部２０と軸部３０と筒部４０とからなる。また、筒部４０にはナットランナー１３のソケット部４１を挿入することができる挿入部５０が設けられている。加えて、挿入部５０の中心は、雄ねじ部２０の中心線５１に合致するように配置されている。
【効果】挿入部５０にナットランナー１３のソケット部４１を挿入するだけでナット１４とナットランナー１３の位置合わせを実施することができる。よって、ボルトねじ込み前にナット１４とナットランナー１３の位置合わせを迅速に実施することができるロボット教示用治具１０を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】作業者がロボットと直動外部軸との間で制御対象を簡単且つ迅速に切換えれるようにする。
【解決手段】マスターコントローラ１６は、第１の閾値以上の大きさを持つ外力が第１の規定時間以内で消滅する信号波形を一定時間以内に２回にわたって判定すると、ロボット１及び直動外部軸１１のうち現在の制御対象としている一方を制御対象外とすると共に現在の制御対象外としている他方を制御対象として切換え、第２の閾値以上の大きさを持つ外力が第２の規定時間以上にわたって継続する信号波形を判定すると、その第２の閾値以上の大きさを持つ外力が力学センサ１０に付与されている期間において現在の制御対象に対してダイレクトティーチ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボット（１１）のトレーニング装置（１０）であって、このロボットは、自動化されたタスクを実行して、特定のツール（１３）を使用してパーツ（１４）に特に加工、組立て、包装、保守などの様々な機能を果たすように構成されている装置に関する。
【解決手段】本発明の装置（１０）は、３Ｄのバーチャルモデルの形態で上記パーツ（１４）を表示する手段及び上記の特定のツール（１３）の移動を実行する制御手段（１５）を備える。少なくとも１つのバーチャルガイド（１７）は、上記パーツ（１４）の３Ｄバーチャルモデルの所定の作用領域での上記の特定のツール（１３）の移動軌道を画成するために配置された空間を決定する上記パーツ（１４）の３Ｄバーチャルモデルに組み合わされており、所定の作用領域はバーチャルガイド（１７）と関連している。最終的に、このツール（１３）が所定の作用領域に有効に配置されているとき、該パーツ（１４）の３Ｄバーチャルモデルが配置されている所定の座標（Ｒ１）に対する上記特定のツール（１３）の空間座標を記録するコンピュータ（１６）を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができ、ロボットを実際に動作させずにオフラインで教示することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２とツール１３とに接続されたツールコントローラ１４とを備えている。ツールコントローラ１４とロボットコントローラ１２とを制御する制御部２０は、加工位置情報２５を入力する加工位置情報入力部２１と、ツール１３に合わせたロボット１１の動作内容を求める動作内容演算部２２と、この動作内容をロボットコントローラ１２へ送る出力部２３とを有している。このようにして、ロボット１１の手動操作を行なうことなく加工位置情報２５に基づいてロボット１１の教示作業を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】垂直多関節型ロボットにウエハの搬送動作をティーチングする際、実際の搬送時にウエハがアームの振動に共振することのないようにティーチングする。
【解決手段】ハンドを取り付けたフランジ１１の移動軌跡上に複数の目標点を設定し、各目標点でのハンドの位置、姿勢、速度をティーチングする。このとき、ハンド１２により 把持されるウエハの表裏方向が第３軸の波動歯車減速装置の回転中心軸線の方向と直角に近い所定の角度範囲で交差する場合で、且つ第３軸の波動歯車減速装置の入力回転軸の回転速度がウエハに共振を起こし易い値であったとき、再ティーチングするように促す。 （もっと読む）

【課題】作業者によるばらつきを抑え、しかも安価にティーチングマークの位置や当該ティーチングマークが形成された教示対象物の位置を被教示装置に自動教示できる自動教示装置の制御方法等を提供することを課題とする。
【解決手段】光反射型センサを用いてティーチングマークＭの往復走査を２回繰り返すことによって、ティーチングマークＭの線幅中心（Ｐ１５とＰ１６、およびＰ２５とＰ２６）間を結ぶ２つの線分の垂直２等分線ｌ１，ｌ２を求める。これら垂直２等分線ｌ１，ｌ２の交点から得られたティーチングマークＭの重心点Ｐ２７をティーチングマークＭの位置として自動教示する。 （もっと読む）

【解決手段】 ロボットヘッド１ａの位置および姿勢を制御するロボット制御システム２であって、操作者が保持する操作ヘッド３と、上記操作ヘッドの位置および姿勢を検出するセンサ４とを備えている。
上記制御手段の姿勢認識部２４は、操作ヘッドに設けられた制御スイッチ１２が入れられると、該制御スイッチが入れられた際の操作ヘッドの初期姿勢を認識し、併せて操作ヘッドの姿勢の変化による初期姿勢からの変位ベクトルを求める。
姿勢変換部２５は、初期姿勢からの変位ベクトルを、所定の基準姿勢に対応する該基準姿勢からの変位ベクトルへと変換し、制御手段は当該基準姿勢からの変位ベクトルにロボットヘッドの姿勢を追従させる。
【効果】 操作者がどのような姿勢で操作ヘッドを保持しても、操作ヘッドの位置および姿勢の変化に対して、ロボットヘッドの位置および姿勢を追従させることができる。 （もっと読む）

【課題】使用者の挙動に則した安全性の高いロボット教示装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】教示装置（１０）は、操作を規制する２つのデッドマンスイッチ（１８，２０）を備える。各スイッチは、押下ストロークの中程の所定範囲をイネーブルポジションに、その両側を非操作ポジションとオーバーポジションに設定している。これらスイッチ（１８，２０）は、少なくとも一方のスイッチがイネーブルポジションにある場合に装置（１０）の操作を許容し、双方のスイッチが非操作ポジションまたはオーバーポジションにある場合に装置の操作を禁止する。装置（１０）はさらに、これらスイッチ（１８，２０）の押下操作が行われたか否かを個別に検出する検出回路を含み、少なくとも一方のスイッチがオーバーポジションにある場合に、双方のスイッチの操作を無効にして装置の操作を禁止する。 （もっと読む）

【課題】 作業効率が良好で、所定の位置決め精度を確保し、且つ、安価な構成とする。
【解決手段】 ワークとワーク用工具の位置決めを行う位置決め具１であって、ワーク並びにワーク用工具に着脱自在に取り付けられる取付部４と、取付部４に一端側が接続される第１アーム５と、第１アーム５の他端側にジョイント部６を介して一端側が枢動自在に接続される第２アーム７と、ジョイント部６における第１アーム５及び第２アーム７の枢動のロック及びロック解除を行うロック部８と、第２アーム７の他端側に設けられた水準器９と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、手に装着した装着部材に三次元検出型のセンサを設け、手の動作に応じた三次元位置データを取得して高精度の三次元入力を行うことを目的とする。
【解決手段】本発明による三次元入力装置は、手に装着するための装着部材(100)と、前記装着部材(100)に設けられ三次元位置を測定できるセンサ(105)とからなり、前記センサ(105)からの三次元位置データ(300)を得る構成である。 （もっと読む）

【課題】 多自由度多関節ロボットアームを利用して陶磁器の絵付け動作等を再現するとともに、熟達した職人の技術をデジタル情報として保存し、後世に伝承することが可能なロボット教示システムを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボット教示システム１は、人の腕の動きを正確に再現可能なように複数のアーム部７ａを結合して形成されたロボットアーム７を有するスレーブ機構部４と、陶器の皿６の湾曲した皿内面６ａに対して行う筆記動作を認識し、教示するマスター機構部２と、マスター機構部２及びスレーブ機構部４を接続し、マスター機構部２によって認識された筆記動作に係る筆記情報及びワーク情報に基づいて、スレーブ機構部４のロボットアーム７及びスレーブ側皿２６を動作制御するコントローラ３とを具備している。 （もっと読む）

【課題】 教示対象の素材や形状にかかわらず、また教示対象が教示者から遠い位置に存在しても、教示対象を移動体に容易に教示する。
【解決手段】 教示対象箇所２６を目視している教示者２１の視線方向２３を計測する視線方向計測装置２４と、視線方向２３に基づいて教示者２１の目視先の画像を取得する目視先情報取得装置２８と、視線方向２３および目視先の画像に基づいて教示者２１が目視している教示対象箇所２６を特定する教示位置特定装置３０とを有する。 （もっと読む）