【課題】起伏や段差のある路面を安定に歩行することのできる脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボットは、記憶装置、４個以上の距離センサ群、路面センサ、及び、コントローラを備える。記憶装置は、足リンクの目標軌道を記憶している。距離センサ群は、足裏の４箇所以上の異なる位置に配置されている。各距離センサは、夫々の配置位置における足裏と路面との間の距離を計測する。路面センサは、路面の起伏や段差の形状を計測する。コントローラは次の処理を実行する。まずコントローラは、足リンクの目標軌道と路面センサの計測値によって定まる遊脚の足裏の接地予定領域を求める。次にコントローラは、求めた接地予定領域内に配置されている距離センサ群の中から３個の距離センサを選択する。そしてコントローラは、選択された３個の距離センサの計測値が等しくなるように足リンクの姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】路面起伏にリアルタイムに適応して円滑に歩行することのできる脚式ロボットを提供する。
【解決手段】脚式ロボットは、記憶装置、離地位置と着地位置の間の路面起伏を計測する路面センサ、及び、脚の動作を制御するコントローラを備える。記憶装置は、歩行動作における足リンクの離地から着地までの遊脚軌道候補群を記憶している。複数の遊脚軌道候補は、相互にその軌道高さが異なっている。コントローラは、以下の計測ステップ、設定ステップ、選択ステップ、及び、制御ステップを実行する。計測ステップは、離地位置と着地位置の間の路面起伏を計測する。設定ステップは、計測された起伏表面に参照点を設定する。選択ステップは、参照点を通り脚式ロボットの進行方向と交差する鉛直面において参照点よりも高い位置でその鉛直面と交差する遊脚軌道候補を選択する。制御ステップは、選択された遊脚軌道候補に足リンクが追従するように脚を制御する。 （もっと読む）

【課題】制御性の高い脚式ロボット、その制御装置及び制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット制御装置は、複数の脚を備えるロボット１０１の関節を駆動して、ロボットを歩行させるロボット制御装置であって、ロボット１０１を取り巻く環境の情報である環境検出値に基づいて、ロボットの体幹垂直位置に対する許容範囲を決定し、ロボットの姿勢を表す姿勢検出値に基づいて、体幹垂直位置が許容範囲内になるように、ロボットを歩行させるものである。 （もっと読む）

【課題】教示作業を効率化するとともに、移動体の走行位置精度を向上することができるようにした、移動体及び移動体の教示方法を提供する。
【解決手段】車体１を走行させる走行装置４と、走行装置４を制御する制御装置３と、車体１の前方向を撮像する第１カメラ６と、車体１の後方向を撮像する第２カメラ７と、を有して構成し、制御装置３は、予め設定された車体の走行経路上の複数の教示地点のそれぞれにおいて、第１カメラ６及び第２カメラ７によって画像を取得し、それぞれ取得した画像を教示画像として記憶する教示画像取得部２１と、第１カメラ６によりリアルタイムに撮像された撮像画像と、教示画像取得部２１により予め取得された教示画像との比較結果に基づいて走行装置３を制御する走行制御部２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが、室内の所望の場所のみの掃除を行わせる作業等（その内容を確定させるために場所の指定を必要とする作業）をロボットに容易に行わせることが可能な環境を実現できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御システムを、ディスプレイ２１上に、管理対象エリアの状況／様子を示す画像を表示するシステムであって、ディスプレイ２１に表示されている画像上にユーザによって描画された線分図形の形状及び位置から、ロボット２５に行わせるべき作業の内容を把握し、把握した内容の作業を行うようにロボット２５を制御するシステムとして構成しておく。 （もっと読む）

【課題】光学的ポインタで、ロボットに実行させる作業の種類（ロボットに対して行う制御の種類）を指定できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボットを制御するためのロボット制御システムを、レーザポインタ等の光学的ポインタによる指示点の移動軌跡の形状を検出し、検出した１つ以上の移動軌跡の形状に基づき、予め定められている複数種類の制御の中のいずれの制御の実行を光学的ポインタの操作者が指示しているかを判別し、操作者が指示していると判別した制御を実行するシステムとして構成しておく。 （もっと読む）

【課題】ロボットの衝突等を回避し、安全性を確保する。
【解決手段】駆動プログラムに従ってロボットを駆動させるロボット制御装置であって、前記駆動プログラムのロボットの駆動時点よりも先行させた時点における前記駆動プログラムのシミュレーションを行わせ、前記シミュレーションの結果および前記駆動プログラムに基づいて、前記ロボットを制御する制御部を備えた。 （もっと読む）

【課題】比較的狭いスペースであっても、自律移動装置に搭載されている複数の検出手段の検査を行うことができ、検出手段の高精度な検査を容易且つ迅速に行うことができる自律移動装置における検出機能検査方法を提供する。
【解決手段】自律的に移動自在で複数の検出手段が搭載された自律移動装置Ｒを基準位置１に位置させて、基準位置１の自律移動装置１と被検出体Ｔとを所定距離を存して対峙させる位置合せ工程を行う。次いで、自律移動装置Ｒをその移動機構により基準位置１で自転させ、自律移動装置Ｒの向きを予め設定した複数の方向に順次向ける自転工程を行う。続いて、自律移動装置Ｒが向いた各方向毎で被検出体Ｔを検出させる検出処理工程を行う。そして、各検出手段毎に良否を判定する判定工程を行う。 （もっと読む）

【課題】エージェントが複雑な動作を伴うタスクを実行するための行動方策を学習することができる強化学習システムを提供する。
【解決手段】本発明の強化学習システム１によれば、環境から得られる第１報酬ｒ₁(ｔ)に応じて定まる、第１学習器１２１による学習結果としての第１価値関数Ｖ₁の時間微分である第１価値勾配関数ｄＶ₁／ｄｔの値が第２学習器１２２による学習、すなわち、第２報酬ｒ₂(ｔ)の評価に際して活用され、第２報酬ｒ₂(ｔ)に基づいてロボットＲがタスクを実行するために採るべき行動方策が決定される。 （もっと読む）

【課題】運転者を含めた全ての乗員が移動体内で快適に過ごすことができる移動体用のロボットを提供する。
【解決手段】移動体或いは乗員から受ける諸条件を認識する認識部１２と、この認識部１２により認識された前記諸条件に対応するための思考を行う思考部１４と、前記移動体に沿って所定位置に移動するための移動部１６と、思考部１４による結果に基づき必要な動作を実行する動作部１８とを含む、移動体搭載用のロボットにおいて、思考部１４にはロボット自らが行動するための自律思考部が設定され、該自律思考部は前記認識部１２が認識した前記諸条件に基づき前記移動部１６及び動作部１８を駆動させて自律制御を実行し、前記自律制御には、前記移動体から受ける該移動体の挙動に対して移動状態或いは停止状態のロボットの体勢を安定に保持できるように移動部１６及び動作部１８を駆動制御する自己保持モードを含み、自律性を備えて乗員に種々のサービスを提供する移動体用のロボット１０である。 （もっと読む）

【課題】移動中の画像処理結果から画像のブレの影響を低減させつつ画像を処理するサンプリング回数を増加させることができる移動型ロボットを提供すること。
【解決手段】ロボットＲは、カメラＣで取り込んだ画像を処理する画像制御処理部１０と、脚部Ｒ３の予定着地時期の情報を含む行動計画情報を記憶する主記憶部３０と、行動計画情報に基づいてロボットの移動を制御する指令を自律移動制御部５０に出力する移動制御部４２と、予定着地時期の情報を画像制御処理部１０に通知する移動計画情報通知部４３とを備え、画像制御処理部１０は、予定着地時期に基づいて、着地の前後のタイミングをカメラＣからの画像取込時期として決定する画像取込計画処理部１１と、画像取込時期になったときに取込トリガを生成してカメラＣに出力する取込トリガ生成部１３と、画像取込時期に取り込んだ画像を処理する画像認識処理部１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】 二つの表面の３次元情報から動的障害物を検出する３次元表面マッチング法を用いて動的障害物を除去した正確な地図情報を作成できるロボット及びその地図作成方法を提供する。
【解決手段】 ロボットが走行する経路の第１及び第２表面情報を順次的に獲得し、前記第１及び第２表面情報をマッチングして前記第１及び第２表面情報の差を求め、前記第１及び第２表面情報の差によって前記第１及び第２表面情報に位置する動的障害物を検出し、前記動的障害物を除去した第３表面情報を生成し、前記第３表面情報と前記第１及び第２表面情報のうち何れか一つをマッチングして地図を作成することを含んでロボットの地図作成方法を構成する。 （もっと読む）

【課題】 生活空間において，移動ロボットが種々の物品の把持や，会話による動作など，多様な動作を実現するためのロボット制御プログラムの作成において，プログラムの複雑化を抑制し，操作者の負担を軽減できるプログラミング環境を提供する。
【解決手段】 物品の把持シーケンスプログラムを，データベースの物品情報ごとに記憶し，ロボット１０の制御プログラムの実行時に，把持対象物品の電子タグ情報を電子タグリーダ１３で読み取り，その電子タグ情報をキーとしてデータベースより該物品の把持シーケンスを取得し，ロボット制御プログラムに挿入する，という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】共有プログラムデータベースからプログラムを検索する際に、簡単な操作でプログラムを取得できるロボットプログラム共有システムを提供する。
【解決手段】ロボット２００の、所定の事象を検知するイベント入力部２０５と、イベント入力部２０５で所定の条件に適合する事象を検知した場合に、その条件に応じて、プログラム取得指令またはプログラム実行指令のいずれかを含む指令を生成するコマンド生成部２０６と、プログラム取得指令を生成した場合に、イベント入力部２０５で検知した事象に応じて共有プログラムデータベース１００から所定のプログラムを検索してダウンロードするプログラム検索部２１２と、プログラム実行指令を生成した場合に、ロボット２００に格納しているプログラムを実行するプログラム実行部２０４と、を備える。特に、イベント入力部２０５は、動作を表す明示的な言語の媒介によらない事象を検知する。 （もっと読む）

【課題】監視巡回する走行ロボットにおいて、カーブを支障なく通り抜けるとともに、不審者でない小動物を不審者と誤認することがない走行ロボットを提供する。
【解決手段】巡回ルートのカーブにさしかかると、走行ロボットはカーブ入り口標識を検出し、レーダを起動させ進行方向の左右にレーダ波を送出する。このレーダ波の反射によって左右の通り抜け可否を判断し、進行方向を変える。また焦電センサで小動物らしき熱源を検出したら、走行ロボットは搭載しているレーダとカメラを起動しこの情報を無線で警務者に送出する。警務者は小動物であると判断したら走行ロボットにレーダの停止と警報をオフする命令を送出する。 （もっと読む）

【課題】機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けるための制御プログラム、すなわち機器がおかれた状態と発動する動作を対応付けた自律動作するためのルール（以下、自律動作ルール）をプログラムベースで記述することは、プログラムする者の負荷が高く、また、プログラムスキルも要求される。
【解決手段】自律動作ルールに基づいて自律的に動作する自律動作機器において、所定の動作を指示された際に、前記自律動作機器の状態と前記指示された動作とを対応づけた自律動作ルールを生成する自律動作ルール生成手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化を図るのに好適なロボットアームを提供する。
【解決手段】 ロボットアーム３００は、ナット３２４を直線運動させるリニアアクチュエータ３１０と、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の一端に配置され、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向と直交する方向を軸心として回転関節１４に固定されたプーリ３５０ａと、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の他端に配置され、プーリ３５０ａの軸方向を軸回りに回転可能なプーリ３５０ｂと、プーリ３５０ａ、３５０ｂに取り付けられ、ナット３２４が固定されたベルト３６０とを備える。 （もっと読む）

従来、民生用サービス・ロボットのアーキテクチャは、サービス・タスクを実行するのに必要なすべての認識システムおよび計算システムを含む装置で構成されている。この結果、サービス・ロボットは、コスト面で厳しいものとなりまた機能も制限される。
少なくとも１つのマネージャと、無線で通信するように構成された１台または複数台のロボットとを含むシステムが提供される。マネージャは、１台または複数台のロボットによって使用されるデータ、指示またはこの両方を生成する特定の機能を含むことができる。マネージャは、いくつかのロボット間の通信に役立つこともでき、ロボットは、直接通信するように構成されてもよい。
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【課題】視覚機能を付与したロボットシステムとして、小規模化が可能なシステム構成でありながら、撮像した画像データに基づく柔軟で精度の高い位置決め等の制御を行なうことのできるロボットビジョンシステムを提供する。
【解決手段】ロボットビジョンシステム１を構成するロボット１０は、その先端に設けられてワークＷに対する所定の処理を行う機能部Ｔを有している。一方、スマートカメラ１２は、ワークＷを含むロボット１０の周辺画像Ｉｍを撮像しつつこの撮像した画像を逐次データ処理してロボット１０の動作に必要とされる処理情報を出力する。そして、ロボットコントローラ１１は、ロボット１０の動作を制御する制御プログラムを有し、この制御プログラムと前記スマートカメラ１２から出力される処理情報とに基づき機能部Ｔの位置決めを含めてロボット１０の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】温度センサを自己加熱によりヒータとしても動作させる超小型で高速応答の安価なヒータ兼温度センサ素子を提供する、この素子を用いた高速で高感度の気流センサを提供する、この気流センサを真空パッドに適用して高速応答にする。さらに、これらを用いた気流検知装置を提供する。
【解決手段】基板から熱分離したカンチレバ状の薄膜にヒータ兼温度センサを形成し２端子とする。そのチップ寸法を１ｍｍ角程度の超小型化する。気流センサとして気流の流入口近傍の微小空間にヒータ兼温度センサ素子を取り付ける。これを真空パッドに適用し、素子を吸着パッド付近に取り付ける。内側と外側に導電膜を形成した導電膜付チューブを提供して電源回路などを有する本体と気流センサとの間の煩雑なワイヤ線を不要にする。更にこの気流センサを用いて、少なくとも増幅回路、演算回路、制御回路を有するコンパクトな気流検知装置とする。 （もっと読む）