【構成】 ロボットシステム１００は、ロボット１０およびモーションキャプチャシステム１２を含む。ロボットシステム１００では、ロボット１０および人の位置、体の向きおよび視線方向を用いてロボット１０と人との空間陣形を分析し、ロボット１０および人の対話参加状態を認識する。そして、認識した対話参加状態に応じて、ロボット１０が適宜の行動を取ることによって、ロボット１０および人の双方が対話参加状態になるようにした後、ロボット１０が人に対して挨拶発話を行う。
【効果】 双方が対話参加状態となる空間陣形を生成した後に挨拶発話を実行するので、ロボットは人との対話を自然に開始でき、円滑にコミュニケーションを図ることができる。 （もっと読む）

【課題】
アレンジロボットが、清掃ロボット及びパネル部材の位置等の環境情報を確実に取得し、自律運転することができる清掃ロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
ハンド部１０に少なくとも清掃ロボット３とパネル部材５の位置及び形状を計測するセンサ１２、１３を設置した清掃ロボットシステム１の制御方法であって、アレンジロボット２が移動する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、アレンジロボット２の移動を自動制御するステップと、アレンジロボット２が清掃ロボット３を把持する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、マニピュレータ４が清掃ロボット３を把持する作業を自動制御するステップを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームと部品給材装置との干渉の有無を確実に発見する手段を提供する。
【解決手段】１方向に動作するロボットアーム１００の移動方向と速さとを定めたベクトルデータであるロボットアーム並進速度データと、１方向に動作するワーク搬送装置の移動方向と速さとを定めるベクトルデータである部品給材装置２００の並進速度データとから計算される相対速度データに基づく拡大処理から得られる拡大済み干渉ボリュームデータを生成する。拡大済み干渉ボリュームデータと、ロボットアーム１００の形状データあるいは部品給材装置２００の形状データとを、ロボットアームの位置姿勢データ及び部品給材装置２００の位置姿勢データに従って、ロボットアーム１００と部品給材装置が干渉の有無を確認する交差判定計算を行い、干渉の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】手作業による操作ミスがあったとしても被処理体の吸着ミスを防止し、確実に吸着・脱着動作を行うことが可能な真空ピンセットを提供する。
【解決手段】本発明の真空ピンセットは、長尺状の本体２と、前記本体の一端部に設けられ、平板状の被処理体を吸着し保持する第一機能部１０、および、前記被処理体とは異なる対象物の有無を識別する第二機能部２０と、を少なくとも備えた真空ピンセット１Ａ（１）であって、前記第二機能部における前記対象物の有無の識別結果に基づき、前記第一機能部における前記被処理体の吸着条件を切り替える制御手段３０を有すること、を特徴とする。 （もっと読む）

【課題】自走式のロボットを適用して、被検者である人間に対して所定の処置を確実にかつ低コストで行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】移動可能なロボット１００と、シート状に形成され、上面における被検者２００の位置および姿勢を検出するシートセンサ１０と、シートセンサ１０に設けられ、シートセンサ１０により検出された被検者２００の位置および姿勢に関する情報、ならびに、シートセンサ１０の位置および向きに関する情報を送信する第一，第二送信部２３，３２と、ロボット１００に設けられ、第一，第二送信部２３，３２により送信される情報を受信する受信部１１１と、ロボット１００に設けられ、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００が被検者２００に対する所定の処置を行うようにロボット１００を制御するロボット制御部１１２を備える。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成により作業時の安定性を確保できるロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１は、ロボット本体１１、アーム１２、台車１３、センサ１４を備える。アーム１２は、ロボット本体１１に連結され、関節機構及び伸縮機構のうち少なくともいずれか一方を有する。センサ１４は、ロボット本体１１の周囲に存在する物体を検知する。ロボット１は、アーム１２が稼働する場合、台車１３によりセンサ１４が検知した物体に接近し、ロボット本体１１の一部を当該物体に当接させる。 （もっと読む）

【課題】作業機器を設けた作業空間で作業者がグローブを用いて作業を行う場合に、煩雑さを低減させることが可能なグローブボックスを提供する。
【解決手段】グローブボックスの一例であるアイソレータ１は、少なくとも壁面により密閉された作業空間Ｓを形成するケース３と、ケース３壁面から作業空間Ｓに向かって延びる形で設けられたグローブ５と、グローブ５への作業者の手の装着状態を検知するグローブ装着状態検知部７と、グローブ装着状態検知部７からの装着情報を、この装着情報に基づき作業空間Ｓに設けられた作業空間Ｓで作業を行うために使用される搬送ロボット２０を制御する主制御部４０に繋がる装着信号受信部４０Ｒへ送信する装着信号送信部７Ｓと、を備える。これにより、グローブ５の装着情報に基づいて搬送ロボット２０が制御され、搬送ロボット２０の動作に対する入力操作の煩わしさや操作ミスが低減される。 （もっと読む）

【課題】操作者が操作部を正常に操作できない状態となったときにそれを迅速に検知し、表示物の意図しない動きを防ぐ。
【解決手段】ディスプレイ４と、操作者Ｂの頭部Ｃに装着される頭部装着部５と、操作者Ｂの操作によりディスプレイ４上に表示された表示物２に対する操作信号が入力される操作部６と、頭部装着部５と操作部６との相対位置を検出する相対位置検出手段８，１２と、該相対位置検出手段８，１２によって検出された相対位置に基づいて、操作部６に入力された操作信号に従って表示物２の動作を制御する第１の制御モードと、操作部６に入力された操作信号に対して制限をかけて表示物２の動作を制御する第２の制御モードとを切り替えて表示物２を制御する制御部７とを備える操作入力装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】ユーザによる機器の操作を適切に支援すること。
【解決手段】ユーザ支援システムは、ユーザが操作する機器と、上記ユーザによる上記機器の操作を支援する処理を実行する支援装置と、上記ユーザの位置と姿勢を表すユーザ情報を取得するユーザ情報取得手段と、上記機器の位置と姿勢を表す機器情報を取得する機器情報取得手段と、上記機器の作動状態を表す作動状態情報を取得する作動状態情報取得手段と、を備え、上記支援装置は、支援装置自体の位置と姿勢のうち少なくとも一方が変化するよう可動する可動部を有している。さらに、上記ユーザ支援システムは、上記作動状態情報の履歴の変化に応じて、上記ユーザ情報と上記機器情報に基づいて上記支援装置による上記ユーザに対する支援処理が実行可能となるよう上記可動部の動作を制御すると共に、上記支援装置による支援処理を実行するよう制御する支援装置制御手段を備えた。 （もっと読む）

【課題】主センサ手段と補助センサ手段を用いて作業対象物に対する正確な計測を行う。
【解決手段】マニピュレータ２によりオンハンドカメラ３を移動し、オンハンドカメラ３より得られた画像情報を用いてグローバルカメラ６の三次元位置及び姿勢を計測するように構成し、作業対象物Ｗに対する作業を行うのに先立ち、オンハンドカメラ３によりグローバルカメラ６の位置及び姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットの協調動作における各ロボット制御装置間の同期を精度良く確立する。
【解決手段】複数のロボット４−１〜４−３と、各ロボットを制御する複数のロボット制御装置２、３−１、２とを用い、ロボット制御装置毎に設定される制御周期に同期させて各ロボットを協調動作させるシステムのロボット制御装置であって、マスタ側のロボット制御装置２の制御周期における所定のタイミングで生成された同期信号の入力タイミングと、スレーブ側のロボット制御装置３−１、２の制御周期における所定のタイミングで生成された保持信号の入力タイミングとを検出するタイミング検出部３２と、保持信号の出力から所定期間経過後に同期信号と保持信号の各入力タイミングのタイミング差を読み込み、それ基づいてスレーブ側のロボット制御装置３−１、２の制御周期を変化させる制御部３１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】教示作業を効率化するとともに、移動体の走行位置精度を向上することができるようにした、移動体及び移動体の教示方法を提供する。
【解決手段】車体１を走行させる走行装置４と、走行装置４を制御する制御装置３と、車体１の前方向を撮像する第１カメラ６と、車体１の後方向を撮像する第２カメラ７と、を有して構成し、制御装置３は、予め設定された車体の走行経路上の複数の教示地点のそれぞれにおいて、第１カメラ６及び第２カメラ７によって画像を取得し、それぞれ取得した画像を教示画像として記憶する教示画像取得部２１と、第１カメラ６によりリアルタイムに撮像された撮像画像と、教示画像取得部２１により予め取得された教示画像との比較結果に基づいて走行装置３を制御する走行制御部２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】移動操作精度を向上させず、凸部の凹部への挿入を短時間で完了でき、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１を把持して凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２を保持する保持台４と、保持台４に設けられロボットアーム１が凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき凹部を有する部品１０１又は凸部を有する部品１０２が受けるモーメントを検出する力覚センサ２と、保持台４を移動操作するアクチュエータ５ａと、保持台４を挿入方向に直交する方向に移動可能に支持する受動機構５ｂとを備え、凹部１０３に凸部を有する部品１０２を挿入させるとき、保持台４に固定された部品が受ける挿入方向の並進力により受動機構５ｂが変位し、検出されたモーメントに基づきアクチュエータ５ａにより保持台４を移動操作する。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、凸部を有する部材の凹部への挿入を短時間で完了することができ、さらに、ロボットアームの可搬重量や可動範囲が制限されることのない組立装置を提供する。
【解決手段】凹部を有する部品１０１または凸部を有する部品１０２を把持して移動操作し凹部１０３に凸部を有する部品１０２の凸部を挿入させるロボットアーム１と、凸部を有する部品１０２または凹部を有する部品１０１を保持する保持台４と、保持台４を挿入方向に直交する方向及び／又は挿入方向に直交する軸周りの回転方向に移動可能に支持する受動機構５とを備え、ロボットアーム１が凹部１０３に凸部を挿入させようとしたときに、保持台４に固定された部材が受ける挿入方向の並進力及び／又はこれに直交する軸周りのモーメントにより受動機構５が変位され、凸部を有する部品１０２の凸部が凹部１０３に挿入される。 （もっと読む）

【課題】熟練度を必要とすることなしに且つ立上げの工数を増やすことなしに、工作機械およびロボットの立上げ作業を簡易かつ容易に行う。
【解決手段】工作機械（５、６）と組み合わせて使用するロボット（１）を制御するロボット制御装置（７）は、ロボット制御装置を工作機械に接続する通信部（９）と、通信部を介して工作機械の種類および数を検出する検出部（５２）と、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいてロボット制御装を設定する設定部（５５）と、を含む。設定部は、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいて、ロボット制御装置に格納されたロボット制御装置のための複数の設定ファイルから一つの設定ファイルを選択するようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボット間の干渉や衝突を防止する。
【解決手段】駆動プログラムに従って駆動させるロボットの駆動制御方法であって、前記駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させ、前記ロボットの駆動状況を検出するとともに、検出した駆動状況を駆動状況データーとして記録し、前記駆動状況データーに基づいて、前記駆動プログラムを更新し、前記更新された駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させる。 （もっと読む）

【課題】サービス提供エリアの混雑状況及びユーザごとの重要度を考慮してロボット間でサービスの引継ぎを行えるようにする。
【解決手段】引継方式決定制御プログラム１３２に従い、位置情報データベース１４３に記憶された各ユーザの最新の位置座標データをもとにサービスを受けていないユーザ数をカウントし、このユーザ数とサービス提供中のユーザＵ１の重要度ｍとをもとに、サービス種別ＳＳ１〜ＳＳ３に対応して予め用意された境界関数の計算式に従い境界関数を計算する。そして上記計算された境界関数の値がｆ＞０であるか、ｆ≦０であるかを判定し、ｆ＞０の場合に「指示方式」を、ｆ≦０の場合には「アテンド方式」を選択する。また、引継ポイント決定制御プログラム１３３に従い、「指示方式」が選択された場合と、「アテンド方式」が選択された場合とで、異なるアルゴリズムで引継ポイントを決定する。 （もっと読む）

【課題】物体による移動の妨げを効率的に回避する観点から適当に移動または行動しうる移動装置を提供する。
【解決手段】第１移動条件が満たされていないものの、第２移動条件が満たされており、かつ、物体２が第１分類に属すると判定された場合、物体２に第１態様または任意態様にしたがった移動を促すようにロボット１の動作が制御される。「第２移動条件」は、物体２が第１態様にしたがって変位することにより、ロボット１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられずに移動することができるという条件である。「第１分類」はロボット１の行動態様を認識することができ、かつ、自律的に移動することができる人間、他のロボット等の物体の分類を意味する。このようにロボット１の促し動作に応じて物体を自律的２に変位させることにより、ロボット１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられずに移動することができることが事前確認される。 （もっと読む）

【課題】運転対象の設備に対して短期間で連携して動作させることが可能な自動運転装置を提供する。
【解決手段】自動運転装置（１）は、設備（２）に対して相対的に移動可能であり、設備（２）に所定の動作をさせる少なくとも一つの操作スイッチ（２２）を操作可能なマニピュレータ（１２）と、各動作段階のうち何れの動作段階にあるかを示す表示部（２１）を撮影した画像を一定時間間隔で取得する撮像部（１１）と、画像から表示部（２１）の表示内容を認識することにより、設備（２）の動作段階を識別する動作段階識別部（３１）と、動作段階識別部（３１）によって識別された設備（２）の動作段階に応じた動作を設備（２）に実行させるように、マニピュレータを動作させて少なくとも一つの操作スイッチ（２２）を操作する制御部（３３）とを有する。 （もっと読む）

【課題】
自律移動ロボットが自己位置の推定に失敗した場合、管理者による操作・介入によるリカバリでは管理者の場所への移動、救援リカバリのタイミングに問題がある。また、リカバリを高性能制御装置、ロボットのＣＰＵの処理量及びメモリ使用量を少なくして救援リカバリを行う必要がある。
【解決手段】
管理サーバが自律移動ロボットのロボット情報を保持し、定期的に自律移動ロボットから位置情報を取得し、自律移動ロボットから救援の通知を受けた場合に配下のロボットに救援を指示し、救援指示を受けた救援ロボットは該当ロボットの探索を行い、被救援ロボットとの相対位置より被救援ロボットの絶対位置と方位を算出して被救援ロボットのリカバリを行う。 （もっと読む）