【課題】比較的安価な構成で各種の行動の制御を信頼性よく行うことのできるロボット、その行動制御方法およびその行動制御プログラムを得ること。
【解決手段】モード切替スイッチ１１７がオンのとき、ロボット１０１のカラーセンサ取付部１１４は、ＲＧＢ−ＬＥＤ部１２５で対象物を３原色で照射し、その反射光をＲ、Ｇ、Ｂの各センサでそれぞれ分離して検出する。検出後のＲ、Ｇ、Ｂの各信号レベルは動作制御テーブルで比較され、一致する行動が実行される。対象物のカラープレートは、ダイクロイックミラーを使用することで、長期間特性が安定する。 （もっと読む）

【課題】さまざまな状況に応じて移動物体との接触を流動的に回避しながら自律的に移動または行動しうる移動装置等を提供する。
【解決手段】第１目標軌道Ｒ₁が探索されえない等、第２安全条件が満たされていない場合、第１空間要素Ｑ₁を要素通行領域ＱＳの境界に近づける第２目標軌道が探索される。暫定的な目標軌道としての第２目標軌道にしたがってロボットが通行可能領域の境界に自律的に近づき、第２目標軌道の終点に相当する位置において停止する。ロボットが第２目標軌道にしたがって移動した分だけスペースが広がるので、このスペースを通じた物体の移動を促すことができる。 （もっと読む）

【課題】表面構造を部位によって最適化したロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】複数本の指Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを有するロボットハンド１であって、構造部２の表面側に設けられる圧力センサからなるセンサ部３と、少なくともセンサ部３を覆う被覆材からなる被覆部４とを備え、センサ部３及び／又は被覆部４の構成によって細かい作業を行うのに適した特性を持つ指の本数が細かい作業を行うのに適していない特性を持つ指の本数より多い、あるいは、センサ部３及び／又は被覆部４の構成によって把持を行うのに適した特性を持つ指の本数が把持を行うのに適していない特性を持つ指の本数より多いことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】誤報を防止し、利用者が案内を必要とする場合や非常事態の場合等、必要な場合にインターホン機能を有効に作動させることが可能な自律移動体の提供である。
【解決手段】自律移動体２０であって、音声入力手段３０２と、音声出力手段と３０４、利用者が押下可能な操作指示部３０６とを有するインターホン３００と、前記自律移動体にネットワークで接続された監視センタに対する報知の可否と、前記自律移動体２０の巡回に関する所定条件とを対応付けた条件テーブルを記憶する条件テーブル記憶部２２０と、前記インターホン３００の操作指示部３０６の押下により利用者から呼出を受けた場合に、前記所定の条件に対応した報知の可否に基づいて報知するか否かを判断する制御手段２０８と、前記制御手段２０８によって報知すると判断された場合に、前記インターホン３００からの呼出を監視センタに報知する通信部２００とを備えた。 （もっと読む）

【課題】姿勢等の高精度のセンシングが可能なセンサユニットを提供する。
【解決手段】姿勢及び動きを検出するジャイロユニット６、視野内の物体の相対姿勢及びその動きを検出する人工網膜ＩＣ７、周辺に存する音源の存在を検出する音響センサ８、Ｄ−ＧＰＳ９、及びこれらのセンサの動作を制御するコントローラ５を可搬性の筐体に収容してセンサユニットを構成する。コントローラ５は、各センサ３〜９による検出結果を実時間で受け入れ、これらの検出結果を所定のメモリ領域上に形成された情報空間内に更新自在に記録し、記録された検出結果をもとに、情報空間内において自己に対する上記物体の位置、方向及び動き、つまり筐体と物体のどちらが動いたを特定するようにした。 （もっと読む）

【課題】搭載するカメラ（撮像素子）に太陽光などの高輝度の光源が写り込まれるとき、光源の方向を特定し、よって撮影対象を適切な輝度値で撮影可能とした脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】撮影対象を含む外界からの入射光によって画像を撮像する撮像素子（ＣＣＤカメラ）によって撮像された画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき、ハンドを駆動するなどして高輝度の入射光の方向を特定する入射方向特定動作を実行する（Ｓ１０からＳ１４）。また、高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低減動作も実行する（Ｓ１６からＳ３６）。 （もっと読む）

【課題】混雑環境下での移動物体の精度よいトラッキングが行える移動物体検出装置および移動ロボットを提供すること。
【解決手段】空間の混雑度を測定してトラッキングに利用するもので、方向成分では、混雑度が低ければレーザレンジセンサの計測値を重視し、混雑度が高くなると画像処理結果を重視したセンサフュージョンを行い、得られた移動物体推定方向に対してレーザレンジセンサの計測結果から距離を求める。
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【課題】協調ロボットを協調させる方法を提供する。
【解決手段】本発明方法は下記のステップを含む。ある環境中にまたはロボットの内部に配置されたセンサによって異常なイベントが検知される。異常なイベントは協調ロボットに送信される。各ロボットは、異常なイベントの優先度が現在実行中のタスクの優先度よりも高いか否かを判定する。判定が「ＹＥＳ」である場合には、ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たすか否かが次いで判定される。協調ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たさない場合には、ロボットは他のロボットからの支援を得るために送信し、これによって即座に指定されたタスクチームを構成する。即座に指定されたタスクチームは異常なイベントが発生している場所に行って、異常なイベントを処理する。異常なイベントが排除された後に、即座に指定されたタスクチームは解散しおよびこれらロボットは元のタスクを再開する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを制御するための改良された方法および装置、詳しくは、異なったレイヤ／ユニット同士の間でリソースを共有することを可能にするものを提案する。
【解決手段】ロボット制御装置が、同時に作業する多数のロボット制御ユニットを備えており、各ユニット（Ｕ_ｎ）は、入力信号を受け取る手段と、トップダウンの情報（Ｔ_ｎ）を受け取る手段と、内部処理またはダイナミクス（Ｄ_ｎ）を実行する手段と、少なくとも１つの表示（Ｒ_ｎ）を記憶する手段と、トップダウンの情報（Ｔ_ｎ）を送信する手段と、運動指令（Ｍ_ｎ）を発行する手段であって、各運動指令は優先順位（Ｐ_ｎ）を有する手段とを備え、ロボット制御装置は、１つまたはいくつかのユニットによって発行された１つまたはいくつかの運動指令（Ｍ_ｎ）をそれらの優先順位（Ｐ_ｎ）に基づいて選択する手段をさらに備えている。本発明によると、各ユニットは他のユニット（Ｕ_ｍ）に記憶された表示（Ｒ_ｍ）を読むことを可能にされている。 （もっと読む）

【課題】人間（第１運動体）が接する環境およびこの環境に応じた運動態様と、ロボット（第２運動体）が実際に接する環境とに鑑みて、当該第２運動体の運動を従来技術よりも適切に制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】本発明によれば、人間１の運動態様のうち特徴的部分さえ学習されれば、他の部分が学習されなくても十分であるという思想のもとに人間１の運動態様が学習される。そして、人間１の運動態様のうち特徴的部分さえ再現されれば、他の部分は再現されなくても十分であるという思想のもと、当該学習結果としてのモデルが用いられてロボット２の運動態様が制御される。これにより、人間１の運動態様を規範としながらも当該運動態様に必要以上に拘束されることなく、ロボット２の運動態様が制御される。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの運転時間が長い場合であっても、小さな容量の圧力タンクで対応することができる移動ロボット用粉塵除去機構を提供する。
【解決手段】粉塵除去用のエアーノズル４と、圧力タンク５と、移動ロボット１の駆動エネルギーを利用して駆動するエアーポンプ６と、エアーノズルと圧力タンクとの間に介設された弁装置８と、圧力タンク５内のエアー圧を検知する圧力センサー９とが備えられ、制御機構部１０により、圧力センサー９で検知されたエアー圧が所定の高圧圧力値に達したとき、弁装置８を開いてエアーノズル４から高圧エアーを吐出させ、吐出後、弁装置８を閉の待機状態に復帰させる制御が行われるようになされている。 （もっと読む）

【課題】複数モードモーション計画において、効率的に経路探索を行う。
【解決手段】本発明の複数モード計画システム及び方法は、まず最も制約されたモードについて経路探索を行い、次に比較的制約されていないモード内で経路探索を行う。この順序で経路探索を行うことによって、最も制約されたモード内で実現可能な経路となることがない経路を探索してしまうことにより浪費するリソースを節約できる。隣接する２つのモードの遷移設定の実現可能性及び有用性を予め計算することによって、複数モード計画は実行される。最も制約されたモード内の実現不可能な遷移設定がサンプリングされなくするために、実現可能性が使用される。有用性が高い遷移設定であるほど高い確率でサンプリングされるように遷移設定のサンプリングにバイアスをかけるために、有用性が使用される。バイアスをかけることにより、有用性が高く効率的な設定経路が入手できる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボット装置及びロボット装置の制御方法に関し、例えば脚式移動ロボットに適用して、観測に係る対象物を正確に表現できるようにする。
【解決手段】本発明は、それまで接地していた部位から次に接地した部位までの移動量をキネマティクスを用いて算出し、このような接地した部位の切り換わりにより、観測の基準となる座標系への座標変換を切り換える。 （もっと読む）

【課題】床面における段差などの障害物を正確に認識することができる移動ロボット、及び床面形状データの補正方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動ロボット１００は、移動ロボット１００が移動する床面の形状データを検出する床面形状検出センサ１０と、床面形状検出センサ１０により検出された床面形状データを補正するデータ補正部１３とを備えた移動ロボット１００であって、データ補正部１３は、床面形状検出センサ１０のセンシング領域の一部である基準領域における床面形状データが予め定められた基準値となるように、床面形状データの全体を補正するものである。 （もっと読む）

【課題】周囲の環境や人物の状況、人物からの反応に応じた行動を自律的に制御することができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、ロボットの発話の可否、発話音量および発話口調を示す発話出力情報と位置情報とを対応付けた地図データと、発話出力情報と画像条件と音声条件とを対応付けた人物状況データとを記憶し、アプローチ行動制御手段４８に、現在位置に対応する発話出力情報を地図データから検出する環境情報検出手段１１０と、画像条件と撮影画像の処理結果および音声認識結果とに基づいて、対象とする人物の状況を判別する人状況判別手段１２０と、判別された人物の状況に対応する発話出力情報を人物状況データから抽出し、抽出した発話出力情報と環境情報検出手段１１０で検出された発話出力情報とに基づいて、対象とする人物に対する発話の可否、発話音量および発話口調を決定する応対行動制御手段１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】実機を用いてロボットの進入禁止領域を設定する際の画像データの処理を比較的簡単に済ませると共に、オペレータの操作も容易に済ませる。
【解決手段】カメラのワークＷ全体が視野内に収まる第１の姿勢で第１の画像Ｉ１を撮像し、カメラをそれとは角度９０度程度異なる第２姿勢に移動させ、第２の画像Ｉ２を撮像する。表示装置８の画面に第１の画像Ｉ１を表示させ、オペレータはワークＷを内包した楕円形の第１の閉領域Ａ１を指定する。パソコン本体は、指定された第１の閉領Ａ１を第１の方向に延長した第１の投射空間Ｐ１を作業空間内に仮想的に算出する。表示装置８の画面に第２の画像Ｉ２及び第１の投射空間Ｐ１を投影した領域を表示させ、オペレータは、ワークＷを内包した部分を切取るように２本の直線Ｌ１，Ｌ２を指定する。パソコン本体は、直線Ｌ１、Ｌ２を延長した２つの平面で第１の投射空間Ｐ１を切断した仮想円柱Ｃを算出し、ロボットの進入禁止領域として設定する。 （もっと読む）

【課題】 日常生活における行動情報の連続性およびセキュリティを維持し得るロボットによるセキュリティモニタシステムの提供
【解決手段】 在宅モードで、ロボットはモニタ対象者の屋内での行動情報を取得し、取得した行動情報に応じたセキュリティ動作を実行する（Ｓ１）。モニタ対象者の外出を音声認識により確認すると留守番モードに移り、ロボットは、音声認識により、外出登録（外出開始時間、帰宅予定時間、外出先等の登録）および帰宅登録（帰宅時間の登録）を行って在宅モードに切り換える。また、留守番モードにおいて無断外出や外出時間超過があると心配モードに移行する（Ｓ２〜Ｓ４）。心配モードでは、ロボットはモニタ対象者のセキュリティ処理を実行する（実施例では、外出時間超過の旨を登録済みの関係先に連絡する（Ｓ５〜Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】 一般家庭といった照明変動が大きい所や照合にとって著しく劣悪な照明環境が存在するような所で顔照合を行なう場合の照合の誤りを減ずることができるロボット装置を提供する。
【解決手段】 照明環境状態を検出する照明環境状態観測手段と、前記照明環境状態が照合に適するか判断する判断手段を有し、前記判断手段が照明環境状態に対する照合の成否を記録した照合性能記録手段を参照して前記照明環境状態が照合に適するか判断し、前記照明環境状態が照合に適さないと判断された場合には、前記顔検出照合手段における照合を行わないロボット装置。 （もっと読む）

【課題】周囲に存在する人物の動作状況や周囲の環境に応じた呼び込み動作を行うことができる呼び込みロボット、呼び込みロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】動作状況観測部４により観測された人物の動作状況と周囲音観測部６により観測されたロボット周囲の騒音レベルに応じてロボットの動作内容を決定する動作内容決定部９を設け、身体制御部１０が動作内容決定部９により決定された動作内容にしたがって身体を制御する。 （もっと読む）

【課題】プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができる動的反応プレゼンロボット、動的反応プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定部２を設け、身体制御部３が反応量測定部２により測定された反応量に応じて身体を制御する。これにより、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができる。 （もっと読む）