動的反応プレゼンロボット、動的反応プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラム
【課題】プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができる動的反応プレゼンロボット、動的反応プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【解決手段】資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定部２を設け、身体制御部３が反応量測定部２により測定された反応量に応じて身体を制御する。これにより、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができる。
【解決手段】資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定部２を設け、身体制御部３が反応量測定部２により測定された反応量に応じて身体を制御する。これにより、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体の向きを変えることができる動的反応プレゼンロボット、動的反応プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下の特許文献１には、例えば、顔や腕などを回転させることにより、訪問者に対して正面を向けるモードと、訪問者に対して背面を向けるモードとを有するサービスロボットが開示されている。
ただし、このサービスロボットは、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応を検知する機能を備えていないため、例えば、来場者の反応に合わせて、所定のアクションを行うプレゼンロボットには適用することができない。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９７５３１号公報（段落番号［００１５］から［００１６］、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のサービスロボットは以上のように構成されているので、顔や腕などを回転して、訪問者に対して正面を向けたり、訪問者に対して背面を向けたりすることができる。しかし、来場者の反応を検知することができないため、来場者の反応に合わせて、身体を制御することができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができる動的反応プレゼンロボット、動的反応プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定手段と、反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御手段とを備えるようにしたものである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果が得られる。
【０００８】
請求項２記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、来場者が存在している範囲を検出する存在範囲検出手段を設けるようにしたものである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、来場者が存在している方向に身体を向けるなどの制御が可能になる効果が得られる。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、存在範囲検出手段により検出された範囲内で、反応量測定手段により測定された反応量が最も大きい来場者の方向を検出する最大反応方向検出手段を設け、身体制御手段が身体を最大反応方向検出手段により検出された方向に向けるようにしたものである。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果が得られる。
【００１２】
請求項４記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、身体制御手段が、存在範囲検出手段により検出された範囲内で身体の向きを変えるようにしたものである。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果が得られる。
【００１４】
請求項５記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、身体制御手段が反応量測定手段により測定された反応量に応じて手又は目の動きを制御するようにしたものである。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果が得られる。
【００１６】
請求項６記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットの制御方法は、反応量測定手段が資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定ステップと、身体制御手段が反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御ステップとを備えるようにしたものである。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果が得られる。
【００１８】
請求項７記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットの制御プログラムは、資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定処理手順と、反応量測定処理手順により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御処理手順とを備えるようにしたものである。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果が得られる。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定手段を設け、身体制御手段が反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御するように構成したので、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による動的反応プレゼンロボットを示す構成図であり、図１において、集音マイク１は資料の説明を受けている来場者の声を集音して、その音声信号を反応量測定部２に出力する。
反応量測定部２は例えば音声センサなどから構成されており、集音マイク１から出力された音声信号の信号レベルを観測して、来場者の反応量を測定する処理を実施する。
なお、集音マイク１及び反応量測定部２から反応量測定手段が構成されている。
【００２２】
身体制御部３は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、反応量測定部２により測定された反応量に応じて身体を制御する処理を実施する。なお、身体制御部３は身体制御手段を構成している。
【００２３】
図１の例では、動的反応プレゼンロボットの構成要素である集音マイク１、反応量測定部２及び身体制御部３がそれぞれ専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、動的反応プレゼンロボットがコンピュータで構成されている場合、集音マイク１、反応量測定部２及び身体制御部３の処理内容（音声集音処理手順、反応量測定処理手順、身体制御処理手順）を示す制御プログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されている制御プログラムを実行するようにしてもよい。
図２はこの発明の実施の形態１による動的反応プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【００２４】
次に動作について説明する。
集音マイク１は、プレゼンターが資料の説明を開始すると、資料の説明を受けている来場者の声を集音して、その音声信号を反応量測定部２に出力する（ステップＳＴ１）。
反応量測定部２は、集音マイク１から音声信号を受けると、その音声信号の信号レベルを観測して、来場者の反応量を測定する（ステップＳＴ２）。
【００２５】
身体制御部３は、反応量測定部２が来場者の反応量を測定すると、その反応量に応じて身体を制御する（ステップＳＴ３）。
例えば、次のような身体の制御を実施する。
身体制御部３は、反応量測定部２により測定された反応量が基準反応量より低い状況下では、例えば、プレゼン会場の雰囲気を盛り上げるために、ロボットの手を振る制御信号をロボットのアクチュエータに出力する処理を実施する。
一方、反応量測定部２により測定された反応量が基準反応量より高い状況下では、例えば、来場者の歓声を抑えるために、ロボットの手のひらを下に向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力する処理を実施する。
ここでは、身体制御部３がロボットの手を制御するものについて示したが、例えば、ロボットの目や耳や足などの身体を制御するようにしてもよい。
【００２６】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定部２を設け、身体制御部３が反応量測定部２により測定された反応量に応じて身体を制御するように構成したので、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果を奏する。
【００２７】
なお、この実施の形態１では、反応量測定部２が集音マイク１から出力された音声信号の信号レベルを観測して、来場者の反応量を測定するものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、来場者の動きを撮影するカメラの映像を収集し、その映像から来場者の動きの大きさを観測して来場者の反応量を測定するようにしてもよい。
【００２８】
実施の形態２．
図３はこの発明の実施の形態２による動的反応プレゼンロボットを示す構成図であり、図３において、存在範囲検出部１０は例えばカメラや画像処理装置から構成されており、来場者が存在している範囲を検出する処理を実施する。なお、存在範囲検出部１０は存在範囲検出手段を構成している。
指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6は相互に指向方向が異なるマイクであり、指向方向に存在する来場者の音声を入力して、その音声信号を反応量測定部１２に出力する。
図３では、６台の指向性マイク１１が設置されているものについて示しているが、指向性マイク１１の台数は６台に限るものではなく、７台以上の指向性マイク１１を設置するようにしてもよい。
【００２９】
反応量測定部１２は例えば複数の音声センサなどから構成されており、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6から出力された音声信号の信号レベルを観測して、各指向方向の来場者の反応量を測定する処理を実施する。
なお、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6及び反応量測定部１２から反応量測定手段が構成されている。
【００３０】
最大反応方向検出部１３は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、存在範囲検出部１０により検出された範囲内で、反応量測定部１２により測定された各指向方向の来場者の反応量を比較して、反応量が最も大きい来場者の方向を検出する処理を実施する。なお、最大反応方向検出部１３は最大反応方向検出手段を構成している。
身体制御部１４は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、ロボットの身体を最大反応方向検出部１３により検出された反応量が最も大きい来場者の方向に向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力する処理を実施する。なお、身体制御部１４は身体制御手段を構成している。
【００３１】
図３の例では、動的反応プレゼンロボットの構成要素である存在範囲検出部１０、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6、反応量測定部１２、最大反応方向検出部１３及び身体制御部１４がそれぞれ専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、動的反応プレゼンロボットがコンピュータで構成されている場合、存在範囲検出部１０、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6、反応量測定部１２、最大反応方向検出部１３及び身体制御部１４の処理内容（存在範囲検出処理手順、音声集音処理手順、反応量測定処理手順、最大反応方向検出処理手順、身体制御処理手順）を示す制御プログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されている制御プログラムを実行するようにしてもよい。
図４はこの発明の実施の形態２による動的反応プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【００３２】
次に動作について説明する。
この実施の形態２では、全ての来場者の中で、最も反応量が大きい来場者の方向に、ロボットの身体を向けるものについて説明する。
【００３３】
存在範囲検出部１０は、例えば、図５に示すように、プレゼン会場内の来場者を撮影するカメラ（図示せず）の映像を解析して、プレゼン会場内で来場者が存在している範囲を検出する。
図５では、プレゼン会場の左側領域（左側、約４分の３の領域）に来場者が存在している例を示している。
【００３４】
指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6は、相互に指向方向が異なるマイクであり、指向方向に存在する来場者の音声を入力して、その音声信号を反応量測定部１２に出力する（ステップＳＴ１１）。
反応量測定部１２は、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6から音声信号を受けると、各音声信号の信号レベルを観測して、各指向方向の来場者の反応量を測定する（ステップＳＴ１２）。
【００３５】
最大反応方向検出部１３は、反応量測定部１２が各指向方向の来場者の反応量を測定すると、存在範囲検出部１０により検出された範囲内で、各指向方向の来場者の反応量を比較して、反応量が最も大きい来場者の方向を検出する（ステップＳＴ１３）。
例えば、存在範囲検出部１０により検出された範囲内の指向性マイクが、指向性マイク１１3〜１１6であれば、指向性マイク１１3〜１１6から出力された音声信号の信号レベルに基づいて測定された来場者の反応量を比較して、反応量が最も大きい来場者の方向を検出する。
この実施の形態２では、説明の便宜上、来場者Ａ〜Ｃの中で、来場者Ｃの反応量が最も大きく（指向性マイク１１6から出力される音声信号の信号レベルが最も大きい）、反応量が最も大きい来場者の方向が、指向性マイク１１6の指向方向であるとする。
【００３６】
身体制御部１４は、最大反応方向検出部１３が、反応量が最も大きい来場者の方向を検出すると、ロボットの身体を反応量が最も大きい来場者の方向に向ける制御信号をロボットの移動機構に出力する（ステップＳＴ１４）。
上記の例では、反応量が最も大きい来場者の方向が、指向性マイク１１6の指向方向であるため、ロボットの身体が来場者Ｃ側に向けられる。
【００３７】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、存在範囲検出部１０により検出された範囲内で、反応量測定部１２により測定された反応量が最も大きい来場者Ｃの方向を検出する最大反応方向検出部１３を設け、身体制御部１４がロボットの身体を最大反応方向検出部１３により検出された来場者Ｃの方向に向けるように構成したので、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果を奏する。
【００３８】
この実施の形態２では、反応量測定部１２が指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6から出力された音声信号の信号レベルを観測して、各指向方向の来場者の反応量を測定するものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、各指向方向の来場者の動きを撮影するカメラの映像を収集し、その映像から各指向方向の来場者の動きの大きさを観測して、各指向方向の来場者の反応量を測定するようにしてもよい。
【００３９】
実施の形態３．
上記実施の形態１では、身体制御部３が反応量測定部２により測定された反応量に応じてロボットの身体を制御するものについて示したが、身体制御部３が、来場者が存在している範囲内でロボットの身体（例えば、顔）の向きを変えるようにしてもよい。
【００４０】
即ち、身体制御部３は、ロボットの身体を来場者側に向ける場合、存在範囲検出部１０がプレゼン会場内で来場者が存在している範囲を検出すると（図５の例では、プレゼン会場の左側領域（左側、約４分の３の領域）に来場者が存在している）、ロボットが当該範囲を順繰りに見渡すように、例えば、ロボットの首を振らせる制御信号をロボットの首の回転機構に出力する。
これにより、この実施の形態３によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】この発明の実施の形態１による動的反応プレゼンロボットを示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による動的反応プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２による動的反応プレゼンロボットを示す構成図である。
【図４】この発明の実施の形態２による動的反応プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図５】ロボットが顔を向ける範囲を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１ 集音マイク（反応量測定手段）
２ 反応量測定部（反応量測定手段）
３ 身体制御部（身体制御手段）
１０ 存在範囲検出部（存在範囲検出手段）
１１1，１１2，・・・，１１6 指向性マイク（反応量測定手段）
１２ 反応量測定部（反応量測定手段）
１３ 最大反応方向検出部（最大反応方向検出手段）
１４ 身体制御部（身体制御手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体の向きを変えることができる動的反応プレゼンロボット、動的反応プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下の特許文献１には、例えば、顔や腕などを回転させることにより、訪問者に対して正面を向けるモードと、訪問者に対して背面を向けるモードとを有するサービスロボットが開示されている。
ただし、このサービスロボットは、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応を検知する機能を備えていないため、例えば、来場者の反応に合わせて、所定のアクションを行うプレゼンロボットには適用することができない。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９７５３１号公報（段落番号［００１５］から［００１６］、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のサービスロボットは以上のように構成されているので、顔や腕などを回転して、訪問者に対して正面を向けたり、訪問者に対して背面を向けたりすることができる。しかし、来場者の反応を検知することができないため、来場者の反応に合わせて、身体を制御することができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができる動的反応プレゼンロボット、動的反応プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定手段と、反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御手段とを備えるようにしたものである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果が得られる。
【０００８】
請求項２記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、来場者が存在している範囲を検出する存在範囲検出手段を設けるようにしたものである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、来場者が存在している方向に身体を向けるなどの制御が可能になる効果が得られる。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、存在範囲検出手段により検出された範囲内で、反応量測定手段により測定された反応量が最も大きい来場者の方向を検出する最大反応方向検出手段を設け、身体制御手段が身体を最大反応方向検出手段により検出された方向に向けるようにしたものである。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果が得られる。
【００１２】
請求項４記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、身体制御手段が、存在範囲検出手段により検出された範囲内で身体の向きを変えるようにしたものである。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果が得られる。
【００１４】
請求項５記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットは、身体制御手段が反応量測定手段により測定された反応量に応じて手又は目の動きを制御するようにしたものである。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果が得られる。
【００１６】
請求項６記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットの制御方法は、反応量測定手段が資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定ステップと、身体制御手段が反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御ステップとを備えるようにしたものである。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果が得られる。
【００１８】
請求項７記載の発明に係る動的反応プレゼンロボットの制御プログラムは、資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定処理手順と、反応量測定処理手順により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御処理手順とを備えるようにしたものである。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果が得られる。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定手段を設け、身体制御手段が反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御するように構成したので、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による動的反応プレゼンロボットを示す構成図であり、図１において、集音マイク１は資料の説明を受けている来場者の声を集音して、その音声信号を反応量測定部２に出力する。
反応量測定部２は例えば音声センサなどから構成されており、集音マイク１から出力された音声信号の信号レベルを観測して、来場者の反応量を測定する処理を実施する。
なお、集音マイク１及び反応量測定部２から反応量測定手段が構成されている。
【００２２】
身体制御部３は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、反応量測定部２により測定された反応量に応じて身体を制御する処理を実施する。なお、身体制御部３は身体制御手段を構成している。
【００２３】
図１の例では、動的反応プレゼンロボットの構成要素である集音マイク１、反応量測定部２及び身体制御部３がそれぞれ専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、動的反応プレゼンロボットがコンピュータで構成されている場合、集音マイク１、反応量測定部２及び身体制御部３の処理内容（音声集音処理手順、反応量測定処理手順、身体制御処理手順）を示す制御プログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されている制御プログラムを実行するようにしてもよい。
図２はこの発明の実施の形態１による動的反応プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【００２４】
次に動作について説明する。
集音マイク１は、プレゼンターが資料の説明を開始すると、資料の説明を受けている来場者の声を集音して、その音声信号を反応量測定部２に出力する（ステップＳＴ１）。
反応量測定部２は、集音マイク１から音声信号を受けると、その音声信号の信号レベルを観測して、来場者の反応量を測定する（ステップＳＴ２）。
【００２５】
身体制御部３は、反応量測定部２が来場者の反応量を測定すると、その反応量に応じて身体を制御する（ステップＳＴ３）。
例えば、次のような身体の制御を実施する。
身体制御部３は、反応量測定部２により測定された反応量が基準反応量より低い状況下では、例えば、プレゼン会場の雰囲気を盛り上げるために、ロボットの手を振る制御信号をロボットのアクチュエータに出力する処理を実施する。
一方、反応量測定部２により測定された反応量が基準反応量より高い状況下では、例えば、来場者の歓声を抑えるために、ロボットの手のひらを下に向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力する処理を実施する。
ここでは、身体制御部３がロボットの手を制御するものについて示したが、例えば、ロボットの目や耳や足などの身体を制御するようにしてもよい。
【００２６】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定部２を設け、身体制御部３が反応量測定部２により測定された反応量に応じて身体を制御するように構成したので、プレゼンターから資料の説明を受けている来場者の反応に合わせて、身体を制御することができるようになり、あたかもロボットが説明を行っているように見せることができる効果を奏する。
【００２７】
なお、この実施の形態１では、反応量測定部２が集音マイク１から出力された音声信号の信号レベルを観測して、来場者の反応量を測定するものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、来場者の動きを撮影するカメラの映像を収集し、その映像から来場者の動きの大きさを観測して来場者の反応量を測定するようにしてもよい。
【００２８】
実施の形態２．
図３はこの発明の実施の形態２による動的反応プレゼンロボットを示す構成図であり、図３において、存在範囲検出部１０は例えばカメラや画像処理装置から構成されており、来場者が存在している範囲を検出する処理を実施する。なお、存在範囲検出部１０は存在範囲検出手段を構成している。
指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6は相互に指向方向が異なるマイクであり、指向方向に存在する来場者の音声を入力して、その音声信号を反応量測定部１２に出力する。
図３では、６台の指向性マイク１１が設置されているものについて示しているが、指向性マイク１１の台数は６台に限るものではなく、７台以上の指向性マイク１１を設置するようにしてもよい。
【００２９】
反応量測定部１２は例えば複数の音声センサなどから構成されており、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6から出力された音声信号の信号レベルを観測して、各指向方向の来場者の反応量を測定する処理を実施する。
なお、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6及び反応量測定部１２から反応量測定手段が構成されている。
【００３０】
最大反応方向検出部１３は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、存在範囲検出部１０により検出された範囲内で、反応量測定部１２により測定された各指向方向の来場者の反応量を比較して、反応量が最も大きい来場者の方向を検出する処理を実施する。なお、最大反応方向検出部１３は最大反応方向検出手段を構成している。
身体制御部１４は例えばＣＰＵなどを実装している半導体集積回路基板から構成されており、ロボットの身体を最大反応方向検出部１３により検出された反応量が最も大きい来場者の方向に向ける制御信号をロボットのアクチュエータに出力する処理を実施する。なお、身体制御部１４は身体制御手段を構成している。
【００３１】
図３の例では、動的反応プレゼンロボットの構成要素である存在範囲検出部１０、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6、反応量測定部１２、最大反応方向検出部１３及び身体制御部１４がそれぞれ専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、動的反応プレゼンロボットがコンピュータで構成されている場合、存在範囲検出部１０、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6、反応量測定部１２、最大反応方向検出部１３及び身体制御部１４の処理内容（存在範囲検出処理手順、音声集音処理手順、反応量測定処理手順、最大反応方向検出処理手順、身体制御処理手順）を示す制御プログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されている制御プログラムを実行するようにしてもよい。
図４はこの発明の実施の形態２による動的反応プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【００３２】
次に動作について説明する。
この実施の形態２では、全ての来場者の中で、最も反応量が大きい来場者の方向に、ロボットの身体を向けるものについて説明する。
【００３３】
存在範囲検出部１０は、例えば、図５に示すように、プレゼン会場内の来場者を撮影するカメラ（図示せず）の映像を解析して、プレゼン会場内で来場者が存在している範囲を検出する。
図５では、プレゼン会場の左側領域（左側、約４分の３の領域）に来場者が存在している例を示している。
【００３４】
指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6は、相互に指向方向が異なるマイクであり、指向方向に存在する来場者の音声を入力して、その音声信号を反応量測定部１２に出力する（ステップＳＴ１１）。
反応量測定部１２は、指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6から音声信号を受けると、各音声信号の信号レベルを観測して、各指向方向の来場者の反応量を測定する（ステップＳＴ１２）。
【００３５】
最大反応方向検出部１３は、反応量測定部１２が各指向方向の来場者の反応量を測定すると、存在範囲検出部１０により検出された範囲内で、各指向方向の来場者の反応量を比較して、反応量が最も大きい来場者の方向を検出する（ステップＳＴ１３）。
例えば、存在範囲検出部１０により検出された範囲内の指向性マイクが、指向性マイク１１3〜１１6であれば、指向性マイク１１3〜１１6から出力された音声信号の信号レベルに基づいて測定された来場者の反応量を比較して、反応量が最も大きい来場者の方向を検出する。
この実施の形態２では、説明の便宜上、来場者Ａ〜Ｃの中で、来場者Ｃの反応量が最も大きく（指向性マイク１１6から出力される音声信号の信号レベルが最も大きい）、反応量が最も大きい来場者の方向が、指向性マイク１１6の指向方向であるとする。
【００３６】
身体制御部１４は、最大反応方向検出部１３が、反応量が最も大きい来場者の方向を検出すると、ロボットの身体を反応量が最も大きい来場者の方向に向ける制御信号をロボットの移動機構に出力する（ステップＳＴ１４）。
上記の例では、反応量が最も大きい来場者の方向が、指向性マイク１１6の指向方向であるため、ロボットの身体が来場者Ｃ側に向けられる。
【００３７】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、存在範囲検出部１０により検出された範囲内で、反応量測定部１２により測定された反応量が最も大きい来場者Ｃの方向を検出する最大反応方向検出部１３を設け、身体制御部１４がロボットの身体を最大反応方向検出部１３により検出された来場者Ｃの方向に向けるように構成したので、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果を奏する。
【００３８】
この実施の形態２では、反応量測定部１２が指向性マイク１１1，１１2，・・・，１１6から出力された音声信号の信号レベルを観測して、各指向方向の来場者の反応量を測定するものについて示したが、これに限るものではなく、例えば、各指向方向の来場者の動きを撮影するカメラの映像を収集し、その映像から各指向方向の来場者の動きの大きさを観測して、各指向方向の来場者の反応量を測定するようにしてもよい。
【００３９】
実施の形態３．
上記実施の形態１では、身体制御部３が反応量測定部２により測定された反応量に応じてロボットの身体を制御するものについて示したが、身体制御部３が、来場者が存在している範囲内でロボットの身体（例えば、顔）の向きを変えるようにしてもよい。
【００４０】
即ち、身体制御部３は、ロボットの身体を来場者側に向ける場合、存在範囲検出部１０がプレゼン会場内で来場者が存在している範囲を検出すると（図５の例では、プレゼン会場の左側領域（左側、約４分の３の領域）に来場者が存在している）、ロボットが当該範囲を順繰りに見渡すように、例えば、ロボットの首を振らせる制御信号をロボットの首の回転機構に出力する。
これにより、この実施の形態３によれば、ロボットによるプレゼンテーションの臨場感を高めることができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】この発明の実施の形態１による動的反応プレゼンロボットを示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による動的反応プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２による動的反応プレゼンロボットを示す構成図である。
【図４】この発明の実施の形態２による動的反応プレゼンロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図５】ロボットが顔を向ける範囲を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１ 集音マイク（反応量測定手段）
２ 反応量測定部（反応量測定手段）
３ 身体制御部（身体制御手段）
１０ 存在範囲検出部（存在範囲検出手段）
１１1，１１2，・・・，１１6 指向性マイク（反応量測定手段）
１２ 反応量測定部（反応量測定手段）
１３ 最大反応方向検出部（最大反応方向検出手段）
１４ 身体制御部（身体制御手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定手段と、
上記反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御手段と
を備えた動的反応プレゼンロボット。
【請求項２】
来場者が存在している範囲を検出する存在範囲検出手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の動的反応プレゼンロボット。
【請求項３】
存在範囲検出手段により検出された範囲内で、反応量測定手段により測定された反応量が最も大きい来場者の方向を検出する最大反応方向検出手段を設け、身体制御手段が身体を上記最大反応方向検出手段により検出された方向に向けることを特徴とする請求項２記載の動的反応プレゼンロボット。
【請求項４】
身体制御手段は、存在範囲検出手段により検出された範囲内で身体の向きを変えることを特徴とする請求項２または請求項３記載の動的反応プレゼンロボット。
【請求項５】
身体制御手段は、反応量測定手段により測定された反応量に応じて手又は目の動きを制御することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の動的反応プレゼンロボット。
【請求項６】
反応量測定手段が資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定ステップと、
身体制御手段が上記反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御ステップと
を備えた動的反応プレゼンロボットの制御方法。
【請求項７】
資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定処理手順と、
上記反応量測定処理手順により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御処理手順と
をコンピュータに実行させるための動的反応プレゼンロボットの制御プログラム。
【請求項１】
資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定手段と、
上記反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御手段と
を備えた動的反応プレゼンロボット。
【請求項２】
来場者が存在している範囲を検出する存在範囲検出手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の動的反応プレゼンロボット。
【請求項３】
存在範囲検出手段により検出された範囲内で、反応量測定手段により測定された反応量が最も大きい来場者の方向を検出する最大反応方向検出手段を設け、身体制御手段が身体を上記最大反応方向検出手段により検出された方向に向けることを特徴とする請求項２記載の動的反応プレゼンロボット。
【請求項４】
身体制御手段は、存在範囲検出手段により検出された範囲内で身体の向きを変えることを特徴とする請求項２または請求項３記載の動的反応プレゼンロボット。
【請求項５】
身体制御手段は、反応量測定手段により測定された反応量に応じて手又は目の動きを制御することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の動的反応プレゼンロボット。
【請求項６】
反応量測定手段が資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定ステップと、
身体制御手段が上記反応量測定手段により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御ステップと
を備えた動的反応プレゼンロボットの制御方法。
【請求項７】
資料の説明を受けている来場者の反応量を測定する反応量測定処理手順と、
上記反応量測定処理手順により測定された反応量に応じて身体を制御する身体制御処理手順と
をコンピュータに実行させるための動的反応プレゼンロボットの制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−２１３０８１（Ｐ２００８−２１３０８１Ａ）
【公開日】平成２０年９月１８日（２００８．９．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−５２９３８（Ｐ２００７−５２９３８）
【出願日】平成１９年３月２日（２００７．３．２）
【出願人】（５９９１０８２４２）Ｓｋｙ株式会社 (257)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年９月１８日（２００８．９．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月２日（２００７．３．２）
【出願人】（５９９１０８２４２）Ｓｋｙ株式会社 (257)
【Ｆターム（参考）】
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