【課題】曖昧な命令をロボットに入力しても、ロボットに動作を行わせることができず汎用性のあるロボット制御装置、ロボット制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】シナリオとサブシナリオとが対応付けられて登録されているデータベース１０３と、入力装置６２から入力された命令を取得する命令取得部１０１と、命令取得部が取得した命令に対応するサブシナリオをデータベースから読み出して、サブシナリオに基づいてロボット１を制御する制御コマンドを生成する制御コマンド生成部１０４とを備え、制御コマンド生成部は、命令取得部が取得した命令を実行するのに必要な要素に未取得の要素がある場合、ロボットに未取得の要素を取得させる命令を抽出してロボットに送信し、ロボットが取得した要素をサブシナリオに組み込んでロボットを制御する制御コマンドを生成する。 （もっと読む）

【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされており、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の相対位置を変更する第１指部移動機構１５０を備え、第１指部移動機構１５０により、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の回転軸が互いに近づく方向または遠ざかる方向に２つの指部１０１，１０２の相対位置が切り換えられる。 （もっと読む）

【課題】汎用性の高いねじ締めを行えるロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムを提供する。
【解決手段】ドライバービット５１の先端の係合部５２が磁化されているドライバー５０を把持するアーム部２０と、アーム部２０を制御する制御部１００とを備え、制御部１００は、ドライバー５０の係合部５２を磁力により係合可能な頭部を有するねじ２１１の頭部頂面の溝に押しつけた状態で、ドライバー５０の係合部５２にねじ２１１の頭部頂面の溝が嵌合した状態で磁力により生じる吸着力よりも小さく、ドライバーの係合部５２にねじ２１１の頭部頂面の溝が当接した状態で磁力により生じる吸着力よりも大きい慣性力がねじ２１１に作用する第１の所定の加速度で、ねじ２１１が吸着されたドライバー５０を移動させる。 （もっと読む）

【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置（１０）は、少なくとも１軸方向の力と、該１軸に直交、かつ、互いに直交する２軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部３と、ロボット１を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部２１と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部２２と、１軸方向の力と、２軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部２３と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部２４と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部２５とを含む。 （もっと読む）

【課題】ユーザのコンテンツに対する反応を容易に取得でき、ユーザ嗜好に合ったコンテンツを提供する。
【解決手段】コンテンツ提供システムは、コンテンツを出力する出力部２０３と、ユーザの挙動を検出するセンサ２１２から得られる情報に基づいて、ユーザの挙動の種類を判定する判定部２０８と、出力部２０３で出力されたコンテンツに対応する判定部２０８による判定結果に基づいて、出力部２０３がさらに出力するコンテンツを決定するコンテンツ選択部２０９とを備える。 （もっと読む）

【課題】小型化および製造コストの低減が図られたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置１０の制御部７０は、クランプ部５０による伝達部材４０のクランプまたはアンクランプを切り替えることによって、ピストン２５の移動を、搬送部材４０を移動するためのアシスト力または搬送部材を制動するためのアシスト力に変換し、搬送経路Ｒに沿ってワークＷを搬送させる搬送作業を円滑に行うことを可能にする。 （もっと読む）

【課題】種々の大きさや形状の部品を十分な把持力で把持することが可能なロボットハン
ドを提供する。
【解決手段】互いの距離を変更可能に設けられた複数の指部の間で対象物を把持する動作
を行うロボットハンドにおいて、複数の指部の間に、指部の根元側と指部の先端側とを結
ぶ方向に沿って移動可能な掌部を設けておく。こうすれば、複数の指部の間に対象物を把
持するとともに、把持した対象物に掌部を当接させることができる。従って、対象物と複
数の指部との間に生ずる摩擦力と、掌部が対象物を支持する力とによって、種々の大きさ
や形状の対象物を十分な把持力で把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボット１００は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒに設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを駆動させるアクチュエータＡｃ２〜Ａｃ８と、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの内最も基端側に位置するアクチュエータＡｃ２，Ａｃ９の基部に設けられたセンサ固定治具１２１と、センサ固定治具１２１に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボットシステム１は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを有するロボット１００と、ロボットコントローラ１５０とを備えており、ロボット１００は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒに設けられたセンサ１２２を有し、ロボットコントローラ１５０は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒが異常のない状態で所定の動作を行う間のセンサ１２２の出力値Ｖの時間履歴を規範データとして記録する規範データ記録部１６３と、稼働時においてアーム１０３Ｌ，１０３Ｒが所定の動作を行う間のセンサ１２２の出力値Ｖの時間履歴を出力データとして記録する出力データ記録部１６７と、規範データ記録部１６３に記録された規範データと出力データ記録部１６７に記録された出力データとを比較することにより、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの異常の有無を判定する比較判定部１６４とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの機能性を向上する。
【解決手段】ロボットシステム１は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを有するロボット１００と、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１２２と、センサ１２２の出力値Ｖに基づいて、ロボット１００が常態であるか非常態であるかを判定する判定部１６４を備えたロボットコントローラ１５０とを有している。ロボットコントローラ１５０は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒが常態時に所定の動作を行う間のセンサ１２２の出力値Ｖの時間履歴を規範データとして記憶する規範データ記録部１６３を有し、判定部１６４は、稼働時において、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒが所定の動作を行う際のセンサ１２２の出力値Ｖの出力データと、規範データ記録部１６３に記録された規範データとを比較することにより、ロボット１００が常態であるか非常態であるかを判定する。 （もっと読む）

【課題】力覚センサの低コスト化を実現しながら、ロボットの先端部に作用する外力を高精度に算出すること。
【解決手段】モータにより駆動されるロボット３と、前記ロボット３の先端部が指令位置に追従するように前記モータを駆動する電流指令を生成するロボット制御手段２と、前記ロボット３の先端部の６個の動作方向のうち、ｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向の３個の動作方向の夫々にかかる外力を検出する力覚センサ３１と、前記力覚センサ３１の検出値、前記モータの位置、および前記電流指令に基づいて、前記ロボットの先端部のｎ個の動作方向のうちの少なくとも前記力覚センサ３１が外力を非検出とする３つの軸の回転方向の外力算出に必要となる摩擦係数を夫々同定し、当該同定した摩擦係数に基づいて当該３つの軸の回転方向にかかるモーメントの推定値を算出する力推定オブザーバ４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】３軸力センサによっては検出できない力およびモーメントを推定する。
【解決手段】ツール（４）およびワーク（Ｗ）の一方に対して他方をロボット（１）の手先部によって相対的に移動させ、ツールとワークとの間に作用する力を制御するロボット制御装置（１１）は、１軸方向の力と、該１軸に直交で且つ互いに直交する２軸方向の軸回りのモーメントとを検出する力検出部（３）と、ツール（４）とワーク（Ｗ）との間に作用する力を推定するための力推定用点を設定する力推定用点設定部（１２）と、力検出部により検出した１軸方向の力および２軸方向の軸回りのモーメントと、力推定用点設定部により設定された力推定用点の位置とに基づいて、前記２軸方向の力またはさらに前記１軸回りのモーメントととを推定する力推定部（１３）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットに与えられている外力判定を高精度に行うための閾値を決定する。
【解決手段】近似部１４２が、ロボットに対して人的操作による外力及び積載による外力をそれぞれ与えたときにロボットに加わる垂直抗力を所定のサンプリング周期（Δｔ）で取得し、各サンプリング間隔における垂直抗力の変動量を指数関数で近似する。また、取得部１４４が、ｆ₀の値を変更しつつ、各外力における垂直抗力の変動量がｆ₀を超える確率Ｇ_L、Ｇ_Hをそれぞれ求め、それらの確率の差分を取得する。そして、パラメータ導出部１４６が、取得部が取得した確率の差分に基づいて選択されるｆ₀の値を、外力の判定に用いるパラメータ（閾値ｆ_c）とする。 （もっと読む）

【課題】
操作空間が広く、人間の指へそれぞれ３次元の力覚及び仮想物体の重量感を提示でき、さらに、圧迫感や装置の重量感を与えることがなく、安全で、小さな仮想物体を扱うことが可能な側面設置型力覚提示インターフェイスを提供する。
【解決手段】
力覚提示インターフェイスは操作者Ｈの手の指の運動に追従可能な複数の触覚指２１〜２５を有する触覚指ベース１６と、触覚指ベースの空間運動を可能とするアーム機構１１０と、操作者Ｈの手の位置及び姿勢に連動させてアーム機構１１０を駆動制御するとともに、指の動きに連動させて触覚指を駆動制御するコントローラを有する。力覚提示インターフェイスは触覚指ベース１６を操作者Ｈの手の甲側において甲から離間した状態で、触覚指に対して前記操作者の指に取付けするための指フォルダ２６が設けられている。 （もっと読む）

【課題】単一のワークを複数の動作で対象物に組み付ける際に、各動作における条件の変化を考慮して、各動作においてその成功又は失敗を逐次判定することができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】単一のワーク１を複数の動作で対象物２に組み付ける組立ロボット１０であって、外力を計測する力センサ１４を有しワークを把持するロボットハンド１２と、ロボットハンドを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、各動作におけるワークの動作条件を記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボット制御装置２０により、各動作において、ワーク１の位置と計測された外力を動作条件と照合し、各動作の成功又は失敗を判断する。 （もっと読む）

【課題】重力補償の精度を高め、かつ、計測動作時において工具とワークとの衝突を避け、さらに、計測時間を短縮することを可能とした加工ロボット及びその重力補償方法を提供する。
【解決手段】外力を計測する力センサ１５を備えた工具１２を用い、加工中に工具１２に作用する加工反力を計測しながらワーク１を加工する加工ロボット１０の重力補償方法であって、加工軌道をＣＡＭによって生成し、ワーク１の加工前に、加工軌道と干渉しない範囲で準備した計測軌道において、工具１２を加工時の姿勢で動作させ、その際の力センサ１５の計測値をオフセット値として記憶し、ワーク加工時に、加工軌道上の同一の姿勢におけるオフセット値を、加工中の力センサ１５の計測値から差し引いて、加工反力を算出し、加工反力を用いて、工具１２の押付力を制御しながらワーク１に倣って加工する。 （もっと読む）

【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると１次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット１は、予め装着者の動きを先読みして１次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】画像センサを用いずに、ワークと中間部材の嵌合状態を判断することができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】外力を計測する力センサを有しワークを把持するロボットハンドと（Ｓ１）、ロボットハンドを３次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、ロボットアームを制御しワークに嵌合された中間部材を対象物に嵌合させる組立作業を実行するロボット制御装置とを備える（Ｓ２）。ロボット制御装置により、組立作業中のワークの位置と計測された外力から組立作業の成功又は失敗を判断し（Ｓ３）、組立作業が失敗であるときに、ワークを組立作業前の位置へ戻し（Ｓ４）、次いで、中間部材が嵌合不能な固定部材５に対して固定部材を仮想的に対象物とみなして組立作業を再実行し（Ｓ５）、再実行中のワークの位置と計測された外力からワークと中間部材の嵌合状態を判断する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】ロボットの位置決め精度と同等の精度で作業対象とロボットとの校正を実行することができるとともに、校正作業を効率化させることができるロボットの校正装置および校正方法を得る。
【解決手段】ロボットと作業対象２０との校正を実行するロボットの校正装置であって、ロボットハンド１５と作業対象２０との接触を判定する力覚センサ１４と、ロボットハンド１５と作業対象２０との接触時におけるロボットの位置姿勢を取得する位置取得部と、位置取得部で取得された複数のロボットの位置姿勢に基づいて、作業対象２０の姿勢をロボット座標系で算出する姿勢算出部と、姿勢算出部で算出された作業対象２０の姿勢にロボットを移動させる駆動部と、駆動部により移動された複数のロボットの位置姿勢に基づいて、作業対象２０の位置を算出する位置算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来のパラレルメカニズム等の多自由度機構は、一般的に構造が複雑で、柔軟性も低い。
【解決手段】本発明のパラレルメカニズムは、剛性を有する複数の弾性ワイヤーを合理的に用いて構成することにより、従来のパラレルメカニズムでは不可能であった柔軟な動きを行えるようにした多自由度機構を提供するものであり、即ち、剛性を有し、円形断面で単線の弾性ワイヤー１の複数本が、被駆動側部材２と駆動側部材３の各支点位置において同一配置となるように接続されており、また被駆動側部材と駆動側部材間には弾性ワイヤーを、横断面方向から見た配置を維持しつつ、軸方向に移動及び軸方向の回りに回転可能に支持する中間支持部材４が設けられているパラレルメカニズムである。 （もっと読む）