【課題】汎用的なロボットが配置されている生産ラインであっても、コンベアトラッキング等の処理を容易に実現できる画像処理装置および画像処理システム、ならびにそれらに向けられたガイダンス装置を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、搬送装置上のワークの位置情報を管理する管理手段と、撮像部の撮像によって得られた画像に対して計測処理を行うことで、画像中の予め登録されたワークに対応する領域の位置情報を取得する取得手段と、管理手段によって管理されているワークの位置情報を撮像部の撮像が行われたタイミングに対応する値に更新する更新手段と、更新手段による更新後の位置情報と計測処理によって取得されたワークの位置情報とを比較することで、撮像部の撮像範囲内に新たに搬送されたワークを特定する特定手段と、特定手段が特定したワークの位置情報を制御装置へ送信する送信手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】撮像手段の設置位置が不明な状況下でも、溶接状況を監視できるようにする。
【解決手段】本発明では、少なくとも撮像手段１６の設置位置が不明な状況下で溶接ロボット１の先端部１２ａを撮像し、当該先端部１２ａが写り込んだ画像を取得する。画像上における先端部１２ａの位置である撮像先端部位置^ｆＰと、溶接ロボット１の先端部１２ａの位置である実先端部位置^ｒＰとを取得する。撮像先端部位置^ｆＰと実先端部位置^ｒＰとの関係を示す変換パラメータ（ｘ_ｃ，ｙ_ｃ，ｚ_ｃ，α_ｃ，β_ｃ，γ_ｃ）を求める。求めた変換パラメータ（ｘ_ｃ，ｙ_ｃ，ｚ_ｃ，α_ｃ，β_ｃ，γ_ｃ）を用いて、実先端部位置^ｒＰとカメラ座標で表現されたロボット先端部位置^ｃＰとを関係づける変換マトリックス^ｃ_ｒＴを求め、この変換マトリックス^ｃ_ｒＴを用いて、光軸がロボット先端を向くように撮像手段１６を動かして溶接状況を監視する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先座標系と視覚センサのセンサ座標系の相対的な関係を記述する関連情報としてパラメータを容易に校正できる座標系校正方法を提供すること。
【解決手段】ロボット３０のロボット座標系３５に一つのマーク１０を配置し、視覚センサ２０を取り付けたロボット３０の手先を移動させて、視覚センサ２０の姿勢を変えずに平行移動させた少なくとも第１から第３の３箇所の観測箇所と、マーク１０に対して第１から第３の３箇所の観測方向と異なる方向でかつ相互に異なる方向からマーク１０を臨む少なくとも第４及び第５の観測箇所で、マーク１０の観測を行い、各観測箇所の画像を画像処理してマーク位置認識データを得て、各観測箇所でのロボット３０の姿勢データとマーク位置認識データとを対応づけて取得し、両データに基づいて関連情報を校正する。 （もっと読む）

【課題】
マニピュレータのキャリブレーションをどこでも簡単に行うことができ、治具の準備などの作業工数を大幅に削減でき、特別な治具が準備できない環境でも即座にキャリブレーションを行うことが可能であり、マニピュレータに求められる本来の作業を行うための不必要な待ち時間や工数を削減する。
【解決手段】
複数の観測位置姿勢毎にレーザ変位センサＬＳにより治具Ｇの直線部上の点をそれぞれ検出する。検出した値から直線部上の検出点のロボット座標系の座標を、観測位置姿勢毎にそれぞれ求める。検出点の２つを一組として複数の組からロボット座標系を基準とした直線部の単位方向ベクトルを複数算出する。算出した直線部の単位方向ベクトルと、ロボット座標系のベクトル変数で表される直線部の単位方向ベクトルから連立方程式を作り、最小二乗法によりマニピュレータのキャリブレーションを行う。 （もっと読む）

【課題】
視覚センサを持つマニピュレータのキャリブレーションをどこでも簡単に行うことができ、作業工数を大幅に削減でき、特別な治具が準備できない環境でも即座にキャリブレーションを行うことを可能とする。
【解決手段】
マニピュレータＭの周囲に配置された治具Ｇの直線部上の点を複数の観測位置姿勢毎にレーザ変位センサＬＳによりそれぞれ検出する。次にリンクパラメータと、レーザ変位センサＬＳが検出した値から直線部上の検出点であるロボット座標系の座標を、観測位置姿勢毎にそれぞれ求める。検出点の２つを一組として複数の組からロボット座標系を基準とした直線部の単位方向ベクトルを複数算出する。算出した直線部の単位方向ベクトルと、ロボット座標系のベクトル変数で表される直線部の単位方向ベクトルから連立方程式を作り、最小二乗法により較正値を求める。 （もっと読む）

【課題】主センサ手段と補助センサ手段を用いて作業対象物に対する正確な計測を行う。
【解決手段】マニピュレータ２によりオンハンドカメラ３を移動し、オンハンドカメラ３より得られた画像情報を用いてグローバルカメラ６の三次元位置及び姿勢を計測するように構成し、作業対象物Ｗに対する作業を行うのに先立ち、オンハンドカメラ３によりグローバルカメラ６の位置及び姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】人間型ロボットのための視覚認知システムおよび方法を提供すること。
【解決手段】ロボットシステムが人間型ロボットとロボット関節のそれぞれの移動を制御するための分散された制御装置とを備える。制御装置は、しきい値照明条件の下においてロボットの視野内の物体を視覚的に特定および追跡するための視覚認知モジュール（ＶＰＭ）を備える。ＶＰＭは物体の画像を収集するための光学デバイス、位置抽出デバイスと、画像および位置情報を処理するためのアルゴリズムを有するホストマシンを含む。アルゴリズムは、物体を視覚的に特定および追跡し、しきい値照明条件下において画像の特徴データ喪失を防ぐように光学デバイスの露光時間を自動的に適合化させる。物体を特定および追跡する方法は、画像を収集するステップと、物体の位置情報を抽出するステップと、露光時間を自動的に適合化させ、それにより画像の特徴データ喪失を防ぐステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】 ロボットと位置検出カメラ間の座標軸の回転方向のずれを修正するロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ＸＹ平面上に設定した３点以上の計測位置と前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に設定した２点以上の計測位置に対し、前記ロボットを操作し前記三次元位置計測装置によって前記各計測位置の位置座標を計測し、前記三次元位置計測装置の座標系における各計測位置の位置座標と前記ロボットの動作量に基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記ロボットの座標系への変換係数を算出し、前記三次元位置計測装置より計測した対象物の位置情報を前記変換係数によって変換し、この変換した値に基づいて前記ロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】１台の計測装置で複数の計測対象を計測可能とし、かつ、計測対象の絶対位置を精度良く計測することを可能とする。
【解決手段】 この計測システムは、計測対象３８までの距離と方向を計測する計測装置３４と、計測装置が取付けられているロボット装置（２０，３２）と、計測対象の近傍に設置されている絶対位置が既知の参照計測対象３６と、計測装置３４とロボット装置（２０，３２）を制御すると共に、計測結果から計測対象３８の絶対位置を演算する制御装置１２を備えている。制御装置１２は、参照計測対象３６までの距離と方向を計測するキャリブレーション工程と、計測対象３８までの距離と方向を計測する計測工程と、を実施する。 （もっと読む）

【課題】２つの異なる座標系の関係を正確かつ容易に校正できる方法及びその装置を提供する。
【解決手段】異なる２つの３次元座標系を対応付けるためのパラメータを算出するパラメータ算出方法であって、ロボット座標系４２における移動が制御されるフランジ３６に、フランジ座標系４４において固定姿勢でマーク４０を取り付けるステップ（Ｓ１１）と、フランジ３６を移動させることによって、マーク４０を認識位置２４ａ〜２４ｅに移動させるステップ（Ｓ１３）と、認識位置２４ａ〜２４ｅにおいて、フランジ３６のロボット座標系４２における姿勢を示す姿勢情報と、カメラ座標系２６におけるマーク４０の位置を示す座標情報とを取得するステップ（Ｓ１４）と、認識位置２４ａ〜２４ｅごとの上記姿勢情報と上記座標情報とに基づいて、両座標系を対応付けるためのパラメータを算出するステップ（Ｓ１６）とを含む。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーション作業を自動で手間をかけることなく行なうことを可能としたロボットビジョンシステムを提供することである。
【解決手段】提案するロボットビジョンシステムは、第１および第２のカメラにより構成されるステレオカメラ１と、アームを有するロボット４と、ステレオカメラ１およびロボット４を駆動し制御する制御装置２と、ステレオカメラ１の基礎行列算出に用いる基礎行列算出用冶具３をロボット４のアーム先端部に固定する機構と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ハンドの移動の開始からワークの把持、さらに移動、ワークの解放に至る一連のプロセスの中で、位置認識の必要度合いに応じて必要な手段を確保して、全体として多関節アームロボットの効率的な移動、動作の実現を図ることを目的とする。
【解決手段】アーム及び/又はハンドの駆動を外部センサによるフィードバック機構を有さないモータにより行い、かつ、少なくともワーク検索位置からワーク把持まで等の移動及び動作はステレオカメラで撮像したワーク等の画像と予めデータベースに保存されたワーク等のテンプレート画像とのマッチングによるワーク等検出に基づいて前記モータにより行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム先端のフランジにカメラを取り付けてなる視覚検査装置において、カメラによってフランジ座標Ｆとカメラ座標Ｃとの関係を求める。
【解決手段】フランジ１１をフランジ座標ＦのＸＹＺ軸に沿って移動させた時のカメラ１２の撮像画面上での移動ベクトルを求め、これに基づいてフランジ座標Ｆに対するカメラ座標Ｃの傾きを演算する。フランジ１１をカメラ座標ＣのＺｃ軸を中心に回転させたときのマーカＭの撮影画面およびフランジ１１をフランジ座標Ｆの原点を通るカメラ座標ＣのＺｃ軸と平行な直線を中心に回転させたときのマーカＭの撮影画面によってフランジ座標Ｆ上でのカメラ座標Ｃの位置を求める。 （もっと読む）

【課題】容易かつ短期間でロボットを制御する制御システムの誤差を解消し、ロボットを高い精度で制御すること。
【解決手段】制御システムは、ワークテーブルにマーキングするマーキング装置をロボットハンドとともに移動させ、ロボットハンドの位置を示すマークをワークテーブルにマーキングさせるマーキング制御部と、マークがマーキングされているワークテーブルの画像を撮像装置に撮像させる撮像制御部と、複数のマークのそれぞれがマーキングされたときにロボットハンドの位置を制御するために用いられていた複数の制御値、および画像におけるマークの位置に基づいて、撮像装置が撮像する画像内の位置とロボットハンドの制御値との対応関係を算出する対応関係算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、布地等が床面等に平らな状態で存在する場合において、布地等にダメージや、汚れ、折り目を残すことなく、高確率で自動的にその布地等を把持することができ、且つ、製造コストをできるだけ低く抑えることができる把持装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る把持装置１，２は、ハンド部２１を第１距離離間させ、下側のフィンガ部２１ｂが布地ＣＬ等の縁部に接触する位置（第１位置）まで把持機構２Ａを移動させる。次いで、同装置は、ハンド部を第２距離まで接近させる。続いて、同装置は、把持機構を第１位置よりも上後方の位置（第２位置）に移動させ、ハンド部を第３距離まで接近させる。その後、同装置は、フィンガ部２１Ａが第１１距離離間された状態で把持機構を少なくとも第２位置よりも前方の位置に移動させる。そして、同装置は、フィンガ部を第１２距離まで接近させる。 （もっと読む）

【課題】画像計測時にマーカの中心部を含む部分が遮蔽されていても作業部の位置の校正を行うことを可能とする。
【解決手段】作業装置は、被作業物体に対して作業を行う作業部と、マーカ中心点から放射状に複数のマーカが配置された校正治具とを有し、複数のマーカは、立体的に配置されており、校正治具は、作業部に対して設定された校正用の基準点とマーカ中心点とが一致するように作業部に装着されている。 （もっと読む）

【課題】工数削減を実現するカメラとロボット間のキャリブレーション方法及びその装置。
【解決手段】３次元カメラを有する視覚装置が固定されたロボットを、ロボットの座標系である直交座標系の２つの座標軸に対して回転させ、回転に対応した２つの同時変換行列を求める段階と、２つの同時変換行列から、等価回転軸の単位ベクトルと、等価回転軸に対する回転角とをそれぞれ演算する段階と、２つの同時変換行列から、それぞれの回転による視覚装置の始点と終点を直線で結ぶことにより定義される２つの視覚装置移動ベクトルを演算する段階と、回転角と視覚装置移動ベクトルと単位ベクトルから等価回転軸の位置を演算する段階と、２つの等価回転軸の座標系を変換し共通にすることによりロボットの座標系の座標軸を演算する段階と、変換した２つの等価回転軸の交点であるロボットの座標系の原点を演算する段階と、を有する。 （もっと読む）

【課題】煩雑な操作を行うことなく高精度のキャリブレーションを行うことのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動可能な移動ロボット１０であって、観察対象となる対象物を撮影する際の撮影状況と、当該撮影状況において撮影された撮影画像を補正するための画像補正情報とを対応付けて保持する補正情報保持手段１４０と、所定の位置において対象物を撮影する撮影手段１００と、撮影時の状況であって、対象物の画像に影響を与える撮影状況を特定する撮影状況特定手段１１４と、補正情報保持手段１４０において撮影状況特定手段１１４が特定した撮影状況に対応付けられている補正情報を抽出する補正情報抽出手段１１５と、補正情報に基づいて、撮影画像を補正する画像補正手段１１８とを備えた。 （もっと読む）

【課題】教示プログラムを、作業者が手動で事前に修正することなく、簡便に、精度良く補正する。
【解決手段】溶接教示位置補正システム１は、ロボット２と、対向配置された二つの溶接チップ３１，３２を有するスポット溶接ガン３と、一方の溶接チップ３１に交換可能に設けられるとともに、光軸が溶接チップ３２の軸と同軸となるように設けられ、溶接チップ３２によるワークの打点部を撮像する撮像装置４と、ロボット２及びスポット溶接ガン３の動作制御を行う動作制御手段５と、撮像装置４により撮像された撮像画像の画像処理を行って、撮像画像中における打点部の位置情報を取得する画像処理手段６と、撮像画像中におけるワークの打点部の位置情報に基づいて、教示プログラム５３ａにおけるロボット２の教示位置を複数の方向に補正するプログラム補正手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ロボットアームの先端に取り付けられた視覚センサの取り付け状態値を決定するロボットアームの視覚センサ補正方法およびコンピュータにロボットアームの先端での視覚センサの取り付け状態値を補正させるコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】 ロボット１は、先端（手先）の位置／姿勢を変更可能なロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端に取り付けられたロボットハンド３と、ロボットハンド３と同様にロボットアーム２の先端に取り付けられたカメラ４と、カメラ４の情報（カメラ４が取得した画像：カメラ画像）を処理して処理画像を求めるための画像処理部５と、ロボットアーム２の動作目的と画像処理部５の出力（処理画像に基づく信号情報）に応じてロボットアーム２およびロボットハンド３の各関節を駆動・制御するロボット制御部６とを主要構成として含む。 （もっと読む）