【課題】少ない時間で操作を習得することができる、直感的なロボットの遠隔操作インタフェースを提供する。
【解決手段】ロボットの操作装置が、カメラから取り込まれたカメラ映像が表示されるタッチスクリーンと、カメラ映像からロボットの３次元的な位置及び姿勢を認識するロボット認識部と、ロボット認識部で認識した位置及び姿勢とからロボットのＣＧ映像を生成し、ＣＧ映像をタッチスクリーン上のロボットのカメラ映像に重畳表示するＣＧ合成部と、ユーザのタッチ操作に応じて、タッチスクリーン上でＣＧ映像のロボットを仮想的に動作させる操作入力部と、ＣＧ映像のロボットの仮想的な動作に追従してロボットが動作するように、ロボットに対して制御命令を送出するロボット制御部と、を有している。 （もっと読む）

【課題】操作者が、マニピュレータの出力動作を容易に連想及び体感しながら入力動作を行うことができる遠隔操作装置を提供すること。
【解決手段】重力方向に対する姿勢及び回動動作が入力される第一入力部１０と、第一入力部１０に対して回転可能に接続されて、重力方向に対する姿勢及び第一入力部１０に対する回転動作が入力される第二入力部１１と、第一入力部１０又は第二入力部１１に対して移動可能に接続されて、第一入力部１０又は第二入力部１１に対する移動動作が入力される第三入力部１２と、入力動作を第一入力部１０又は第二入力部１１の何れか一方に規制する入力切換スイッチ（入力切換部）１３と、加速度センサ（加速度検出部）１５と、入力動作を腕部に対する手先部の回動方向及び回動角度に変換し、入力動作を手先部の移動方向及び移動距離に変換し、並びに、入力動作を把持部の開閉量に変換する制御部１７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】オペレータがペンダントを操作してロボット本体のマニュアル動作を実行させる際に、オペレータの主観によることなく、一意的にペンダントの向きとロボット座標系とを対応させて移動方向の指示操作を行う。
【解決手段】ロボットコントローラ３は、ペンダント４のカメラ１７によりロボット本体２の撮影画像データを取込むと共に、ロボット本体２の現在の位置姿勢情報から、３Ｄモデルを作成する。３Ｄモデルを、カメラ１７による撮影画像と最も類似性が高くなるまで視点移動により動かし、探し出された最も類似性の高い視点をペンダント視点とする。ロボット座標系と、ペンダント４のタッチパネル１４の軸系とのズレ量を設定する。ペンダント４のタッチパネル１４により指示操作される移動方向を、設定されたズレ量に応じてロボット座標系での移動方向に変換することでロボット本体２（手先）の移動方向に同期させる。 （もっと読む）

【課題】回転して角度が検出される可動領域を従来と比べて大きくすること。
【解決手段】軸支持部１０２ａと軸支持部１０２ａに直交する方向に延びる軸受部材１０２ｂ,１０２ｃとを有する枠体１０１と軸支持部１０２ａに支持され且つ軸支持部１０２ａの面に対して凸上に延びる回転軸１１１と軸支持部１０２ｂ,１０２ｃに支持され且つ軸支持部１０２ｂ,１０２ｃの面に対して凸上に延びる回転軸１２２と回転軸１１１回りの回転角度を検出する回転角度検出部材１１３と回転軸１２１回りの回転角度を検出する回転角度検出部材１２２と回転角度検出部材１１３および回転角度検出部材１２２に電気的に接続され且つ枠体１０１に支持された基板１１４とを備えたことを特徴とする回転角度検出装置。 （もっと読む）

【課題】遠隔コミュニケーションが行われるシステムにおいて、簡易な設備でユーザに負担を掛けることなくロボットが自然な身体動作を行うようにすることができるようにする。
【解決手段】ロボット操作装置は、ロボット２０が存在する空間を撮像した映像を入力する映像入力部１１と、映像入力部１１が入力した映像を、ロボット２０の頭部等の部位２１の志向に対応する画像の部分から遠くなるほど解像度を下げるように加工する映像加工部１２と、映像加工部１２が加工した映像を表示器１５に表示する映像表示部１３と、表示器１５に表示された映像におけるユーザが指定した位置を向くように部位２１を移動させる命令を発行する映像位置指定部１４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供する。
【解決手段】ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置１において、ロボット３００に設置された力検出部３１０が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段１４０と、ロボットの作業領域を撮影するカメラ１３０からの画像データを取得する画像情報入力手段１５２と、ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段１２２を備えると共に、力情報と、画像データと、操作指令入力信号に基づき、教示の際にワークを実際に撮像した画像及びワーク把持部に作用する３次元の力情報を同時に表示する画像表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの各種制御等に際し、ネットワークを介してのより自由度の高い、しかもより効率のよいデータ授受を可能とするスマートカメラ、及び該スマートカメラを備えるロボットビジョンシステムを提供する。
【解決手段】スマートカメラは、第１コマンドインタフェースＣＩＦ１（以下、ＣＩＦ１）と第２コマンドインタフェースＣＩＦ２（以下、ＣＩＦ２）とを有する。画像処理プロセスＤＰはＣＩＦ１から入力される指令に基づいて撮像データＤＴ１を画像処理し、ロボットの制御に有益な情報からなる結果データＤＴ３を生成してこれを結果データバッファＤＢ３に保存し、またＣＩＦ１に出力可能にする。一方、イメージセレクタＳＷはＣＩＦ２から入力される指令に基づいて撮像データＤＴ１または処理画像データＤＴ２のいずれかをモニタ画像データとして選択してこれをＣＩＦ２から出力する。 （もっと読む）

【課題】容易な位置決めとインジェクションとを同時に満たすことができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータ１は、操作試料に対してインジェクションを行なうものであって、ＸＹＺ軸方向に駆動可能であり、少なくともインジェクションを行なう軸方向の圧電素子６を駆動源とするナノポジショナ７と、圧電素子に対して信号を印加することにより圧電素子を微動動作させる制御部１０ａと、を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業部位へのアプローチやワークからの離脱の際のロボットやツールの軌跡をも考慮した治具の設計が行え、さらにはティーチングデータの修正も可能で、ロボットによる作業を総合的な視点から最適化することができるロボットシミュレータを提供する。
【解決手段】オペレータからの入力を受け付ける入力装置２と、入力装置２からの入力に応じて多関節ロボットの動作をシミュレートする処理装置４と、処理装置４による処理結果を３次元グラフィックによって表示する表示装置３とを備えるロボットシミュレータにおいて、処理装置４は、多関節ロボットの動作を表示装置３上においてティーチングするオフラインティーチング手段８と、多関節ロボットの作業対象となるワークを支持または固定する治具を設計する３次元ＣＡＤ手段９とを備える。 （もっと読む）

【課題】パレタイジング作業のプログラムの作成に必要な実機ロボットの操作を削減し、パレタイジングプログラムの作成に要する時間を短縮することを可能にしたロボットプログラミング装置を提供する。
【解決手段】ロボットプログラミング装置は、複数種類の荷物、コンベア、判別装置、ロボット及び複数のパレットの３次元モデルを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された３次元モデルのレイアウトを仮想空間内で作成するレイアウト作成部と、レイアウトを画面表示する表示部と、表示部に表示された各機器に関する情報を設定する情報設定部と、３次元モデルのレイアウト、及び情報設定部に設定された情報に基づいてロボットのパレタイジングプログラムを生成するプログラム生成部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】極めて小さい微粒子を単体で安定して保持することができるとともに、同保持した微粒子を極めて小さい間隔で配置することが可能な磁気プローブを提供する。
【解決手段】磁気プローブ１０は、先端部１２が尖った円筒状のプローブ本体１１を備えている。プローブ本体１１の内周面には鉄による被膜Ｃｉが形成されており、先端部１２における被膜Ｃｉは磁性部１３を構成する。プローブ本体１１の外周面にはパーマロイによる被膜Ｃｏが形成されており、先端部１２における被膜Ｃｏは磁性部１４を構成する。磁性部１３と磁性部１４とは鉄柱１５およびワイヤ１６を介して磁気的に接続されている。鉄柱１５の外周面にはコイル２３が配置されている。コイル２３に通電させると、磁性部１３から磁性部１４に向けて磁力線が生じ磁気プローブ１０の先端部１２に局所的な磁界が形成されて微粒子Ｐを保持することができる。 （もっと読む）

【課題】対象物の位置や姿勢が事前に判らない場合においても、任意の方向から対象物を確認することを可能としつつ、対象物の遠隔操作を支援できるようにする。
【解決手段】環境データ取得手段２１ａは、レーザスキャナ１３にて計測された対象物１１上の点群データを環境データ１５として取得し、対象物モデル表現手段２１ｂは、対象物１１についての環境データ１５に基づいて三次元認識処理１７を行うことにより、対象物１１の形状および姿勢が反映された対象物モデル表現１８を生成し、ロボットモデル表現手段２１ｃは、ロボット１２の各軸の状態１９に基づいてロボット１２の動作状態が反映されたロボットモデル表現２０を生成し、三次元画像生成手段２１ｄは、三次元空間の指定された視点から見た対象物モデル表現１８およびロボットモデル表現２０を同一画面上に三次元的に表示させる。 （もっと読む）

【課題】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステムにおいて、モニタや操作入力装置の配置に制限がない簡単な構成で、直感的な操作を可能とすること。
【解決手段】マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム１は、マニピュレータ１３４、カメラ１４６、モニタ１５２、操作入力装置１００、マニピュレータコントローラ１２２、マスタコントローラ１０４を備える。マスタコントローラ１２２は、操作入力装置１００による指示に基づいて操作指令情報を取得する操作指令情報取得部１０６と、操作指令情報を位置移動指令情報と姿勢指令情報とに分離する取得情報分離部１１０と、姿勢指令情報に基づいて位置移動指令情報を補正して位置移動指令補償情報を出力する移動方向補償コントローラ１１６とを備える。マニピュレータコントローラ１２２は位置移動指令補償情報及び姿勢指令情報に基づいてマニピュレータ１３４の位置姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】制御用ソフトウェアの開発において、実機を用いた検証の手間を軽減することを可能とする制御シミュレーションシステムを提供する。
【解決手段】制御シミュレーションシステムは、制御指令に基づいて機器を制御するために機器インターフェイスを介して送信される電気信号を機器インターフェイスの種類に応じて生成する制御部と、入力インターフェイスを介して入力した入力電気信号を制御指令に変換する中間プログラムを入力インターフェイスの種類に応じて複数記憶する中間プログラム記憶部と、制御部から受信した電気信号を、複数の中間プログラムのうちのいずれかを用いて制御指令に変換して得られた入力制御指令に基づいて、機器の動作をシミュレートする動画を作成して表示するアニメーション部とを備える。 （もっと読む）

【課題】改善された遠隔操作を行なえるロボットシステム、手術装置等を提供する。
【解決手段】マスターマニプレータと；スレーブマニプレータと；モータ装置と；を備え、スレーブマニプレータは、基部側の端部と末端側の端部とを有する細長いシャフトを備え、シャフトは基部側の端部と末端側の端部との間に位置する基準点を有し、スレーブマニプレータはシャフトの末端側の端部に連結されたエンドエフェクターを更に備え；モータ装置はシャフトの基部側の端部に連結され、モータ装置はシャフトの基部側の端部を少なくとも２つの自由度にて運動させることによってマスターマニプレータの運動をシャフトの末端側の端部の対応する運動に変換するよう構成され、少なくとも２つの自由度の前記運動は、シャフトの基部側の端部の運動中に基準点が空間内で固定されるように調整されることを特徴とするロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】操縦者の操縦性を向上させ、移動平面上の将来的な脚部の接地位置を容易に選択可能にする脚式歩行型移動体、および脚式歩行型移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】操縦者が脚部の接地位置を変更するように操縦することで、平面上を移動制御可能な脚式歩行型移動体において、操縦者を搭乗する搭乗部と、脚部が接地する接地位置を含む、平面上における脚部近傍の領域を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された領域の像を表示する表示部と、を備え、表示された領域の像に併せて、操縦者の操縦により変更される脚部の将来的な接地位置を示す仮想的接地位置を、前記表示部に表示する。 （もっと読む）

【課題】 マニピュレータの体内側に存在する部分にセンサや光検出器を設置しなくても、当該部分の実際位置を正確に把握すること。
【解決手段】 マーカＡ〜Ｃが設けられたマニピュレータ２３と、当該マニピュレータ２３を保持するロボットアーム２４と、このロボットアーム２４を動作させる駆動装置２５と、マーカＡ〜Ｃを撮像可能な内視鏡１１と、ロボットアーム２４に対する動作を指令する操作装置１３と、当該操作装置１３からの指令に基づいて駆動装置２５の駆動を制御する制御装置１４とを備えて動作制御システム１０が構成されている。制御装置１４は、内視鏡１１で撮像されたマーカＡ〜Ｃの画像に基づいて、当該マーカ部分の実際位置を求め、操作装置１３からの指令による前記マーカ部分の目標位置が前記実際位置と相違している場合、前記マーカ部分を前記目標位置に近づけるように補正制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボット言語の表示・編集を行う際に教示装置やプログラミングペンダントに表示されるのは、従来、ロボット言語の中間コードをキャラクタ表現に変換したものだけであり、ロボットの動作を直感的に把握することができず、言語の習得に時間を要し、教示後にロボットを実際に動かして作成したプログラムの正当性を確認する必要があった。
【解決手段】グラフィカル表示が可能でありポインティングデバイスによってその表示画面中の位置を指定できる表示装置と、ロボットプログラムを格納するメモリと、ロボットプログラムを参照して、作業区間及びエアーカット区間を連続した線として表示装置に表示し、ポインティングデバイスにより表示画面に表示中のいずれかの線が指定されたときには、その線における作業内容の種類を表示画面に表示するグラフィカル言語処理部とを設け、グラフィカル・ユーザ・インタフェースに基づく教示を可能にする。 （もっと読む）

【課題】 ワーク追従動作を含むロボット動作をオフラインで教示する際に、ロボット動作の安全を担保する空間的範囲をモデル表示画面上で確認できるようにする。
【解決手段】 オフライン教示装置１０は、搬送路モデルＣＭ、ワークモデルＷＭ及びロボットモデルＲＭの画像を生成するモデル画像生成部１２と、搬送路上の基準点となる基準点指標ＢＩ、並びにロボット動作の安全性を担保する空間的範囲を規定する上流端指標ＵＩ及び下流端指標ＤＩを生成する指標生成部１４と、搬送路モデル、ワークモデル、ロボットモデル、基準点指標、上流端指標及び下流端指標を、実際のロボット作業環境に対応する相対配置で表示する表示部１６と、ワークモデルにワーク移動動作を遂行させる搬送シミュレート部１８と、ワークモデルが上流端指標から下流端指標まで移動する間、ロボットモデルにロボット動作を遂行させるロボット動作シミュレート部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 高速で精度よく制御処理を行うことを可能としたロボットの運動制御装置を提供する。
【解決手段】 関節角度θから順運動学演算部２５１が実位置・姿勢情報ξを求め、フィードバック制御を行う第１のフィードバック制御系２５のフィードバックループの外側に、画像認識部２０の認識結果を基にしてビジュアルフィードバックを行う第２のフィードバック制御系のフィードバックループが存在する２重フィードバックループを構成している。画像認識部２０の認識結果から第１の運動推定部２６１により現在のハンドの位置・姿勢等を推定してビジュアルフィードバックの制御の遅れを補償する。 （もっと読む）