【課題】作業機器を設けた作業空間で作業者がグローブを用いて作業を行う場合に、煩雑さを低減させることが可能なグローブボックスを提供する。
【解決手段】グローブボックスの一例であるアイソレータ１は、少なくとも壁面により密閉された作業空間Ｓを形成するケース３と、ケース３壁面から作業空間Ｓに向かって延びる形で設けられたグローブ５と、グローブ５への作業者の手の装着状態を検知するグローブ装着状態検知部７と、グローブ装着状態検知部７からの装着情報を、この装着情報に基づき作業空間Ｓに設けられた作業空間Ｓで作業を行うために使用される搬送ロボット２０を制御する主制御部４０に繋がる装着信号受信部４０Ｒへ送信する装着信号送信部７Ｓと、を備える。これにより、グローブ５の装着情報に基づいて搬送ロボット２０が制御され、搬送ロボット２０の動作に対する入力操作の煩わしさや操作ミスが低減される。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットのダイレクトティーチングを、安全性を高めつつ応答性の向上を図れるようにする。
【解決手段】６軸の垂直多関節ロボットのダイレクトティーチングに際して、予めきめられた所定の順序で１軸毎に順次対応するモータのブレーキを任意時間だけ解除する。この時、他の軸のモータはダイナミックブレーキがかけられた状態とする。任意時間は、例えば１ｍｓとするので、作業者がティーチング作業を実施する際に軸単位での切り替えを意識することなく全軸について応答性の良い感覚を得ることができる。ダイレクトティーチングが終了するまで、全ての軸についてブレーキ解除の動作を繰り返し実行する。 （もっと読む）

【課題】操作者が操作部を正常に操作できない状態となったときにそれを迅速に検知し、表示物の意図しない動きを防ぐ。
【解決手段】ディスプレイ４と、操作者Ｂの頭部Ｃに装着される頭部装着部５と、操作者Ｂの操作によりディスプレイ４上に表示された表示物２に対する操作信号が入力される操作部６と、頭部装着部５と操作部６との相対位置を検出する相対位置検出手段８，１２と、該相対位置検出手段８，１２によって検出された相対位置に基づいて、操作部６に入力された操作信号に従って表示物２の動作を制御する第１の制御モードと、操作部６に入力された操作信号に対して制限をかけて表示物２の動作を制御する第２の制御モードとを切り替えて表示物２を制御する制御部７とを備える操作入力装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体の手先の教示点の修正が、アーム全体について意図しない動作を生じさせることを回避できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、ティーチチェックモードの実行停止時点に実行中であった制御プログラム中の命令を判定し、当該命令が動作命令ＭＯＶＥであれば当該動作命令を、動作命令ＭＯＶＥでなければ直近に実行された動作命令ＭＯＶＥを対象として、その時点の手先位置が動作命令ＭＯＶＥの目標位置に一致しているか否かを判定する（Ｓ８，Ｓ９）。手先位置と目標位置とが一致していない場合は（Ｓ９：ＮＯ）、以降に行われるユーザの修正操作に応じた手先位置の修正制御を行い（Ｓ１６）、手先位置と目標位置とが一致している場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、以降に行われる手先位置の修正制御に制限を付与する制限付き修正制御を行う（Ｓ１０〜Ｓ１２）。 （もっと読む）

【課題】
操作装置と可動機械制御装置とを非接続状態としても可動機械を稼働させる場合において、接続状態に戻す際に、非常停止機能の安全性を確認するために可動機械を停止する必要があった。
【解決手段】
半導体スイッチ３４，３４Ａは、教示操作装置５０が非接続状態において、オン作動すると、リレーＲＹ１，ＲＹ３を励磁して非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２が外されたことによるロボットＲの停止を無効化する。診断回路４０，４０Ａは、半導体スイッチ３４，３４Ａがオン作動している期間に、メーク接点ＲＹ１ａ，ＲＹ３ａがオフ作動しない範囲で半導体スイッチ３４，３４Ａの診断を行う。教示操作装置５０を接続状態に戻す際に可動機械を停止することなく非常停止機能の安全性を診断することができる。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で、ティーチング作業時の安全性の確保を長期間維持することができるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】電力供給スイッチ１６は、複数のロボット２ａ，２ｂ，２ｃのそれぞれを動作させる複数のサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃに電力供給する共通の電源供給路４に設けられ、複数のサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃへの電力供給を一括して実行又は遮断する。複数の監視ユニット１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃ毎に設けられ、当該ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの動作を監視する。監視ユニット１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、選択器１４で選択されなかったロボット２ａ，２ｂ，２ｃが動作したことを検出した場合に、電力供給スイッチ１６に全てのサーボアンプ１１ａ，１１ｂ，１１ｃへの電力供給を一括して遮断させる。 （もっと読む）

【課題】装置の可動範囲内で組付を完了できるハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボット１６と、ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ハンド１４は、作業対象物２にワーク３を組付ける際に、オンハンド操作盤１８が作業対象物からロボットの反対側に突出する長さを有している。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有しており、人６の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行する。 （もっと読む）

【課題】装置の可動範囲内で組付作業を完了することができる外部操作ハンドガイド装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク３を把持するワーク把持装置１２と、ワーク把持装置を有する細長いハンド１４と、ハンドの末端部を片持ち支持し末端部を所定のロボットエリア内で移動可能なロボット１６と、ハンドの先端部に設けられロボットの作動を操作するオンハンド操作盤１８と、ロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。ロボットエリアと組立ラインの間に、ハンド１４が移動可能な作業エリアとハンドが侵入できない安全エリアとが隣接して設けられ、オンハンド操作盤１８は、作業対象物にワークを組付ける際に、作業エリア内に位置するように設定されている。ロボット制御装置２０は、ロボット１６を自動制御する自動モードと、ロボット１６をオンハンド操作盤１８により手動制御する協働モードとを有している。 （もっと読む）

【課題】従来ロボットコントローラでは対応していなかった安全ＰＬＣをロボットコントローラ内部に設置するとともに、複雑な配線経路をとることのない省配線化、安全性、信頼性を高いレベルで達成する。
【解決手段】コントローラ２００は、ロボット１００の制御指令を処理するロボットコントローラ制御基板２１０と、ロボット本体の非常停止を制御する安全ＰＬＣ２２０と、サーボ電源遮断用リレーの溶着を検知する溶着検知手段２３０と、から構成され、安全ＰＬＣには、教示操作端末４００からの安全に関する信号（前記モード切替スイッチ、前記サーボオンスイッチ、前記非常停止スイッチ及び前記イネーブルスイッチからの信号）が直接入力されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
操作者がコントローラに設けられた第１接続確認操作手段を操作すると、コントローラの第１表示手段と、可搬式操作部に設けられた第２表示手段が同時に第１接続確認操作手段が操作される前の第１表示状態から第２表示状態に変化するため、操作者が把持している乾式操作部とコントローラの接続関係の誤認識を確実に防止できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
コントローラ２０ＡとＴＰ１０と通信接続が完了した後、コントローラ２０Ａが教示モードに設定されている際に、操作者がコントローラ２０Ａに設けられた運転準備ボタン５８ａを押すと、運転準備ボタン５８ａの運転準備ボタン表示灯６３と、ＴＰ１０の非常停止ボタン表示灯１４１ａが同時に消灯から点滅パターンに変わるので、操作者が把持しているＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続関係の誤認識を確実に防止できる。 （もっと読む）

【課題】ワークをツールでグリップしたロボットを、操作者がワークを直接動かすのと同じ感覚で操作者の意図する通りに、イネーブルスイッチの操作を併用しながらスムーズに操作できるようにすること。
【解決手段】ロボットのグリッパ１７でグリップしたワーク２１の対向する２面に、着脱ユニット６３の吸着盤６３ａを用いてロボット操作用デバイス６０のベース６１をそれぞれ固着する。ベース６１に力覚センサ６５を介して取り付けられた各ロボット操作用デバイス６０の操作ハンドル６７を両手で把持した操作者が、操作ハンドル６７のイネーブルスイッチ６７ｂをオン操作しながら、ワーク２１を動かす操作力を各操作ハンドル６７にそれぞれ加える。各操作力を方向別に力覚センサ６５で検出してその検出信号をロボットの制御装置に出力し、制御装置は検出信号に基づいてロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットが稼働する安全柵内に物品さらには台車を安全確実に搬入搬出するための回転テーブル装置を提供。
【解決手段】作業エリア２を囲む開口部４を有する安全柵３と、開口部に設けられ積載エリアＡ，Ｂを有する回転テーブル５と、回転テーブルを分割する仕切壁７と、を設け、所定位置で仕切壁が開口部を閉塞するようにして、安全柵全体を形成した。台車２０を載置可能にし、回転テーブル上に台車を固定する第一の固定部４０と、仕切壁に台車の上部を固定する第二の固定部９０を設ける。第一の固定部は、台車底部２４を底部導入部４１ｃから底部受け部４１ａ，４１ｂに導入し、台車の背面側枠６１側梁３８に係止爪４２ａで固定する。第二の固定部は、台車左右側枠の支持棒６４及び固定棒９３により仕切壁に固定する。 （もっと読む）

【課題】片手で６軸入力ができ、並進入力のみを回転入力から完全に分離でき、意図に反した手振れ等による並進入力を抑制して回転入力することでき、かつ意図的に並進入力と回転入力を同時にできる手動操作装置とその信号処理方法を提供する。
【解決手段】片手操作で、直交３軸の並進入力ｘ，ｙ，ｚと３軸まわりの回転入力θｘ，θｙ，θｚを入力でき、各並進入力と各回転入力をそれぞれ検出する入力デバイス１０と、入力デバイスで検出された各並進入力と各回転入力をそれぞれ信号処理してロボット制御部３０にそれぞれ出力する信号処理装置２０とを備える。信号処理装置２０は、回転入力の絶対値が所定の第１閾値以上でありかつ並進入力の絶対値が所定の第２閾値未満である場合に、並進入力に対する感度を低減する感度調節部２６と入力判定部２９を有する。 （もっと読む）

【課題】教示操作盤の非常停止機能が有効か無効かを容易に認識可能とする。
【解決手段】可搬式の教示操作盤２０とロボット制御装置との間で無線通信手段を介して通信することにより、教示操作盤２０からの指令に応じてロボットを制御する。教示操作盤２０は、教示操作盤本体３０と、教示操作盤対して着脱可能に設けられロボットへの非常停止指令が入力される非常停止入力部３１と、から構成される。非常停止入力部３１が取り外された状態では、非常停止回路３５が常開になり、この状態では、非常停止入力部３１の操作による非常停止機能を無効化し、常に非常停止信号を出力する。これにより作業者は教示操作盤２０が有する非常停止機能が有効か無効かを非常停止入力部３１の着脱に応じて容易に判断することができる。また着脱検出部２６により非常停止入力部３１の取り付けを検出し、非常停止入力部３１が取り外しされたときのみ無線通信を遮断可能とする。 （もっと読む）

【課題】
単一の故障で機械の非常停止動作の安全機能が損なわれることのないように多重化されたハードウエア回路と最小限の通信回路を有しながら信頼性を確保した通信プロトコルによって信頼性の高い非常停止通信を行うことができる機械制御装置を提供する。
【解決手段】
一対のＣＰＵ１２，１３中の１つのＣＰＵが非常停止スイッチ１１の複数接点に関する全モニタ結果を含む通信パケットを生成し、単一の送信回路は送信する。ロボット制御装置の一対のＣＰＵ２２，２３は送信された通信パケットの通信エラー検出データを解析し、モニタ結果及び通信エラー検出データの解析結果に応じて第１、第２電磁接触器制御回路にＯＦＦの制御信号を出力し、モータＭ４１の電力を遮断する。 （もっと読む）

【課題】複数台のロボットを複数人で並行して教示を行う時に、携帯操作盤に対応したロボットのみの動作を許可する、より簡易なロボットシステムを提供すること。
【解決手段】複数台のロボットと、ロボットの動作を許可または禁止するイネーブル装置を含む携帯操作盤とを備え、ロボットを駆動制御するロボット制御装置を通信路により互いに接続したうえで、各ロボットの動作モードとイネーブル装置の操作に基づくイネーブルリンク信号を各ロボット制御装置間に伝達することで、各携帯操作盤に対応するロボットの駆動電源の投入と遮断を制御する。 （もっと読む）

【課題】同一の安全柵内に設置された２台以上のロボットに対する教示用安全装置を提供する。
【解決手段】安全柵２に設けられた開閉扉１２と、開閉扉に取外し不能に取り付けられた単一の安全プラグ１４と、開閉扉の閉位置でのみ安全プラグと接続可能な単一の自動安全ソケット１６と、開閉扉の開位置でのみ安全プラグと接続可能な複数の教示安全ソケット１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃとを備える。各教示安全ソケット１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃは、それぞれ別のロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃに対応して設けられており、各ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、安全プラグ１４と自動安全ソケット１６が接続された場合にのみ自動運転可能であり、安全プラグ１４と対応する教示安全ソケット１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃのいずれかが接続された場合にのみ対応するロボットの教示操作が可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】
安定した大きさのアンテナの受信範囲を設定することができ、複数の送信元が存在しても、前記安定した大きさの受信範囲に、いずれの送信元が存在しているか否かの判定することができる可動機械システムを提供する。
【解決手段】
ロボットシステムはＩＤ情報及びＴＰデータを含む信号を無線送信する教示操作装置１０を備え、受信範囲の一部が互いに重なり合った重複領域を有するように配置された２個のアンテナ６１，６２と、各アンテナ６１，６２がＩＤ情報及びＴＰデータを含むデータパケットを受信した際に受信信号強度を検出する信号強度測定部４３を備える。データパケットの受信信号強度のうち、同じ固有ＩＤを有する２つのデータパケットの受信信号強度がそれぞれ重複領域において送信元が位置したか否かを判定するための判定閾値以上か否かを判定部２２で判定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業者がセキュリティレベルで許可された動作指令のみを有効にする、制御装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】教示装置３を用いて被制御体を制御する制御装置であって、前記教示装置３と作業者が備えた携帯装置８間が人体通信を用いて行われるとともに、前記通信には、個人認証およびセキュリティレベルを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 作業員とロボットとが接近する状況になったとき、用途別に複数のセンサを用いることなく、ロボットを停止または減速動作させて、作業員の安全を確保する。
【解決手段】 作業員が人体を介して通信を行う携帯装置８を携帯し、ロボット制御装置１は人体を介して通信が可能なロボット２を制御する。作業員とロボット２とが接近すると携帯装置８とロボット２と間で人体通信が開始され、これを検出したロボット制御装置１は予め設定した動作命令に従ってロボットを停止または減速動作させ、アラーム情報を携帯装置８に送り、作業者に警報を知らせる。 （もっと読む）