【課題】所望の位置へリンクを素早く、かつ、精度良く移動させるとともに、リンクが高速駆動している場合に消費電力を低減させることが可能な振動制御装置及び搬送装置を提供する。
【解決手段】基体１０に対して移動可能な移動部２０と、移動部２０を駆動するアクチュエーター１１と、回転角を検出する角度センサー３０と、慣性力を検出する慣性センサー１２と、制御信号を伝送する演算部１３と、角度センサー３０の検出信号を伝送する伝送部１４と、命令信号を伝送する命令部１５と、移動部２０の駆動速度を判定する判定部１６と、を有し、演算部１３は、角度センサー３０の検出信号の低周波数成分と慣性センサー１２の検出信号の高周波数成分とに基づいて制御信号を生成し、判定部１６は、移動部２０の駆動速度が基準となる駆動速度よりも大きいと判定したときに、角度センサー３０と伝送部１４とのうち少なくとも一方を停止させる停止信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】 モーションコントローラに搭載されたＣＰＵの省電力モードを利用することで、低消費電力化を実現するモーションコントロールシステムとその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】
モーションコントローラに、ステータスと応答時間の関係を設定した応答時間テーブルと、ＣＰＵを省電力モードへの切り替える最低プライオリティの省電力タスクを設け、上位ＰＣからのコマンドの応答時間を、応答時間テーブルに沿って変化させることで、省電力タスクを起動しＣＰＵを省電力モードへ切り替える。 （もっと読む）

【課題】消費電力量を抑制しつつ、柔軟に所望動作を実行できるロボット装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０１は、複数の関節を有するロボット機構１１０と、ロボット機構１１０の関節軸を駆動する複数のアクチュエータ１０９と、を備えている。また、ロボット装置１０１は、アクチュエータ１０９に対するトルク指令の関数である評価関数に基づいて、アクチュエータ１０９の駆動を柔軟に制御するロボット制御装置１０２を備えている。 （もっと読む）

【課題】工作機械がワークを加工する間、ロボットを休止させ、工作機械に付属したロボットの電力消費を抑制する。
【解決手段】数値制御装置は、ワーク交換完了通知ありか否か判断し、ワークが正しく取付けられている場合には休止指令をロボット制御装置に通知し、ワークの加工を実行する（ＣＡ１〜ＣＡ４）。そして、ワークの加工を終了する手前か否か判断し、手前の場合には休止解除指令をロボット制御装置に通知し、加工終了を待ってワーク交換指令を通知する（ＣＡ５〜ＣＡ８）。ロボット制御装置は、ワーク交換指令ありの場合には交換を行い、ワーク交換完了の通知を数値制御装置に出力する（ＲＡ１〜ＲＡ３）。数値制御装置からの休止指令ありの場合にはブレーキをオンし、サーボモータ励磁をオフする（ＲＡ４〜ＲＡ６）。また、数値制御装置からの休止解除指令ありの場合にはサーボモータ励磁をオンし、ブレーキをオフする（ＲＡ７〜ＲＡ９）。 （もっと読む）

【課題】真空手段の作動及び停止を行なうための圧力設定を成形品毎に行なうことなく、簡単な制御で真空手段によるエネルギー消費量を軽減するとともに、成形品の落下を防止する真空吸着装置を提供する。
【解決手段】吸着部材に真空圧を作用させる真空手段と、真空手段と吸着部材との連通又は連通の遮断を行なう圧力保持弁と、配管を介して吸着部材内の圧力を検出する圧力検出器と、真空手段及び圧力保持弁の作動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、圧力保持弁を開き、真空手段を作動させて、吸着部材によりワークを吸着しているときに、圧力検出器で検出した圧力が所定時間一定となった場合には、圧力保持弁を閉じ、真空手段の作動を停止させ、その後、圧力検出器で検出した圧力が一定幅低下した場合には、圧力保持弁を開き、真空手段を作動させる制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】作用部の作用力を低下させずにアクチュエータの消費電力を低減でき、かつ構造を複雑化させずに済む。
【解決手段】マニピュレータシステムは、マスタスレーブ方式で動作するマニピュレータ本体１と、マニピュレータ本体１の駆動を制御する制御装置２とを備えている。制御装置２は、グリッパの把持力が一定になるまでモータ１４ｃを駆動した後に、把持力が低下しない範囲でグリッパを開く方向にモータ１４ｃを駆動するため、把持力を一定に維持したままモータ電流値を最大連続電流値以下に抑制することができ、消費電力の削減が図れるとともに、把持力が最大連続電流値により制限されるおそれもなくなる。 （もっと読む）

【課題】 ２足歩行ロボットの歩行時、脚関節の剛性調節を通してエネルギー効率の高い歩行を具現し、上体の姿勢制御を通して２足歩行ロボットの全体的な歩行安定性を向上させる歩行ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】 上体に連結される複数の脚の歩行パターンを生成し、前記歩行パターンによって駆動される前記複数の脚の歩行状態に連動して前記複数の脚の剛性をそれぞれ調節し、前記上体の傾きを測定し、前記上体が重力方向と平行になるように前記上体の傾きを補償する。 （もっと読む）

【課題】打面を叩いたときの衝撃によるアーム等への負荷を減少させ、ロボットの消費電力を低減させる。
【解決手段】本発明の一態様に係る打楽器演奏マニピュレータ１０は、スティック３１を動作させるための掌部２３ｆと、スティック３１の先端が打楽器３０の打面３０ａに向かう回転力を掌部２３ｆに付与する電動機１３とを備え、電動機１３は、打面３０ａとの衝突で跳ね返されたスティック３１の打面３０ａと反対方向へ向かう回転力を電力として回収し、スティック３１を制動する。 （もっと読む）

【課題】従来から行われるアクチュエータによる能動的歩行だけではなく受動的歩行を積極的に行うことで、歩行ロボットの歩行に要するエネルギーを低減し、効率的な歩行の実現を図る。
【解決手段】歩行ロボットにおいて、その歩行と連動して、所定の閉空間内で制御用空気の動きを制御することで、該歩行ロボットの歩行をアシストする空気回路部を備える。そして、空気回路部は、歩行ロボットの歩行時において脚が立脚状態から遊脚状態に移行する際に、該脚を構成する各リンク部材の各関節部を介して行われる相対位置変化によって、制御用空気を介して該歩行のエネルギーの一部を回収する歩行エネルギー回収部と、歩行ロボットの歩行時において、脚が遊脚状態から立脚状態へ移行する際に、歩行エネルギー回収部によって回収された歩行エネルギーを開放し、該脚の立脚状態への移行をアシストする歩行アシスト部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 バランスシリンダーを不要にするとともに、煩雑な減圧弁の２次圧調整および構造が複雑な２次圧調整装置の付設を不要にしたカウンターウェイトを負荷重量に作用さて停止状態を保持する簡単な構造によって、モータロックのための消費電力を０にできる昇降装置を備えた成形品取出装置を提供する。
【解決手段】 成形品取出装置に備わる昇降装置２０は、昇降機構２１によって昇降部２２と該昇降部２２と同時にワーク把持ヘッド２３を昇降させる。昇降機構２０は鉛直姿勢のリニアモータによって構成し、その可動子（可動部）２６に昇降部２３を装着するとともに、可動部２６には、該可動部２６の重量、昇降部２２の重量およびワーク把持ヘッド２３の重量のトータル重量につり合う重量のカウンターウェイト２４を負荷させる。 （もっと読む）

【課題】各指毎に各１個のモータを必要とせず、さらに、システムが異常を検出した非常停止時など、ハンド装置への電源を遮断せざるを得ないときも、ハンド装置は把持力を維持することができ、把持しているワークを落下させることがないられない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】ボールねじ 2の軸方向にフレーム内周にスライド可能に案内されたブロック 4と、ナット16の小径切り込み部15下面とブロックの小径部17下面との間に配置されたスプリング 9（弾性体でもよい）と、スプリング 9の変形を検出するセンサ12と、を有し、サーボモータ 3を作動させることにより各フィンガー 5の他端が開閉動作するようにし、各フィンガー 5の他端がワーク10に当たった後、さらにスプリング 9を変形してセンサ12が作動するまでサーボモータ 3を作動させた後、サーボモータ 3のブレーキ13を作動させた状態でワーク10を把持させるようにした。 （もっと読む）

【課題】モータにより駆動される機械装置の状態を計測するセンサは、可動部に配置されるためその情報は無線で伝送されることで多くのメリットがある。しかしセンサや無線回路に供給する電源にバッテリを使用すると容量不足や高頻度のバッテリ交換が問題となる。
【解決手段】機械装置１０２の状態を測定するロボットセンサ装置１１１において運動エネルギーを電力に変換する発電モジュール１０４を用いることでセンサ１０３および無線回路１０６の電力供給を行う。またバッテリ１０５を併用することで生成される電力不足を補う。供給源を切り替える手段を持つことで電源の切り忘れや電力不足に対応することができ、安定的な供給や動作を実現することが可能となる
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【課題】 簡単な構造で、受動歩行、受動動的歩行能動的歩行の３種類の歩行を、駆動モータの制御のみで実現することができる脚式ロボットの脚関節駆動装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】 少なくとも２本の線・条の一端を回転運動出力軸端の軸心部に固定するとともに、他端を前記回転運動出力軸方向に沿う運動を行う運動体の、回転運動出力軸心から半径方向にＡだけ離隔する部位に固定し、前記回転運動出力軸の回転によって２本の線・条に捩りを生ぜしめて回転運動を回転運動出力軸方向に沿う運動を行う運動体の変位に変換するようにした運動変換装置を、脚式ロボットの腰関節、膝関節、および足首関節の少なくとも１つに装着した脚式ロボットの脚関節駆動装置。 （もっと読む）

【課題】教示操作盤を無線接続で使用する際に、利便性を損なうことなく、消費電力を抑えることにより、教示操作盤のバッテリ寿命を延ばすことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置本体と、ロボットの位置及び姿勢を教示するために用いられる教示操作盤５とを備えたロボット制御装置において、教示操作盤５は、グラフィック表示機能と、グラフィック表示機能が有効な第１動作モードと、グラフィック表示機能が無効な第２動作モードと、を有し、教示操作盤５がロボット制御装置本体とケーブルで電気的に接続されているときは第１動作モードに設定し、教示操作盤５がロボット制御装置本体とケーブルで電気的に接続されていないときは第２動作モードに設定する動作モード切替え手段を備えた。 （もっと読む）

【課題】 重量およびエネルギー消費量の増加を抑制し、旋回時の駆動トルクを低減するのに好適な脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０にヨー軸回りの自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、ヨー軸回りの自由度の範囲で脚部１２を駆動するための動力を付与する関節モータ４０とを備え、障害物回避時における脚部１２の駆動制御および走行時における駆動輪２０の操舵制御を、関節モータ４０を共通に用いて行う。 （もっと読む）

受動型の動歩行を伴うエネルギー効率の良い二足歩行のロボットシステムは、枠を有する本体を含む。エネルギー回復機構は枠内に懸架される。エネルギー回復機構は荷重、荷重と枠とを相互接続する機械的エネルギー蓄積機構、及び荷重と枠に固定されたガイド手段を含む。機械的エネルギー入力機構は荷重と電気エネルギー発生機構とを相互接続する。出力手段は生成された電気エネルギーをエネルギー蓄積装置に移す。ロボットはまた本体部分に接続された脚を含む。受動型の動歩行中の周期的な脚の運動は、機械的エネルギー蓄積機構を通じて荷重に伝達され、結果として生じる荷重の振動運動は、機械的エネルギー入力機構によって電気エネルギー発生機構に移される。 （もっと読む）

【課題】移動にかかるエネルギー消費量を節約するのに好適な脚車輪型ロボット及び脚車輪装置を提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に自由度を有して連結され脚車輪装置１１を含んで構成される脚部１２と、脚部１２の股関節部を形成する脚駆動機構部１６と一体的に設けられた車輪２０と、脚部１２を駆動するための動力を付与する関節モータ４０と、車輪２０の近傍に設けられ、車輪２０を駆動するための動力を付与する車輪モータ５０とを備え、車輪モータ５０の制御により行う車輪２０のみを用いた移動制御において、関節モータ４０への駆動電力の供給を断ち、関節モータ４０の制御により行う脚部１２のみを用いた移動制御において、車輪モータ５０への駆動電力の供給を断つ。 （もっと読む）

【課題】ロボットがその充電を行う操作者の手を離れている場合でも内蔵のバッテリの残量を容易に確認することのできる充電器および充電器よりもロボットの台数が多い場合にもバッテリ切れを極力防止できるようにしたロボットを得ること。
【解決手段】第１および第２のロボット１０４₁、１０４₂は共にこれらの内蔵のバッテリの残量を無線で充電器１０２に通知することができる。充電器１０２には、無線で通知されたバッテリの残量や対象とするロボットを表わした表示手段が設けられている。したがって充電器１０２の操作者１０１はそれぞれのロボット１０４₁、１０４₂の状態を見て充電を管理することができる。また、充電器１０２はロボット１０４₁、１０４₂の一方が充電を行っているときに他方を省電力モードに移行させる通知を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】不整地等の環境の好ましくない床面上を歩行可能な脚式の歩行ロボットにおいて、歩行に要する消費エネルギーを可及的に抑制するとともに、ロボットの安定性を確保する。
【解決手段】複数のリンク部材と該リンク部材の各々を連結する関節部とで構成される脚を少なくとも三本有し、該脚の駆動により床面上の歩行を行う歩行ロボットであって、脚６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃが接続される胴体部６０１と、脚の関節部を駆動する駆動手段と、胴体部に設けられ、床面と接触し該胴体部を支持可能とする支持部６０ａ、６０ｂ、６０ｃと、駆動手段によって脚の関節部を駆動して床面の歩行を行うとともに、該歩行のサイクルにおいて支持部により胴体部が支えられる状態を所定割合迎えるように脚の駆動を行う歩行制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】消費電力の低減、かつ、現用系と待機系のコンピュータユニットの安全な切り替えを可能にする冗長化方式を得る。
【解決手段】ロボットが実行可能な個々の作業に対し、待機系のコンピュータがホットスタンバイまたはコールドスタンバイのどちらで待機するかを示したリストを記憶させる。個々の作業の開始時に、そのリストを参照し、待機系をホットスタンバイ又はコールドスタンバイに設定する。コールドスタンバイ時の待機系では、ＣＰＵや主記憶などのデバイスを非動作にし、冗長化制御回路とモーションデータ格納用のローカルメモリを動作させる。現用系のＣＰＵは、ロボットの現在の姿勢から安全な姿勢へ導くモーションデータを待機系のローカルメモリに書き込む。現用系で故障が発生してユニットが切り替わったとき、待機系にロボットの制御権が渡り、冗長化制御回路のモーションデータ処理部が、ローカルメモリに入力されたモーションデータに基づいてロボットを安全な姿勢に導く。 （もっと読む）