【課題】特定の加工工程の加工部位の再加工を容易におこなうことができるとともに、容易に処理を実装することができる数値制御装置を提供する。
【解決手段】ＮＣプログラム２３ａは、工程が実行順に記述されるとともに、工程はシーケンシャルファンクションチャート３１０のステップに対応し、加工機械５０を各工程が実行される直前の工程別加工準備完了状態に至らせるための工程別加工準備指令が各工程の前段に記述され、ＮＣプログラム実行手段２５ａは、実行開始ステップ設定手段１１６ｂで設定された実行開始ステップに対応する実行開始工程の前段に記述された工程別加工準備指令までスキップし、実行開始工程に対応する工程別加工準備指令を実行することにより、加工機械５０を実行開始工程が実行される直前の工程別加工準備完了状態に至らせた後に、実行開始ステップに対応する実行開始工程からＮＣプログラム２３ａを実行する。 （もっと読む）

【課題】二つの主加工経路の間に円弧経路または直線経路が挿入された場合でも、コーナ部を適切に加工する。
【解決手段】加工ノズル（２０）とレーザ発振器（２２）とを制御する制御装置（１０）は、互いに隣接する二つの主加工経路と、主加工経路の両方に連続する一つまたは複数の円弧加工経路または直線加工経路とを加工プログラム（１１）から解析する解析部（１２）と、二つの主加工経路がなす仮想のコーナ部の角度を算出する算出部（１３）と、円弧加工経路または加工経路に対応する二つの主加工経路の間の距離あるいは円弧加工経路などに沿った距離が第一所定値以下であるか、および算出された角度が第二所定値以下であるかを判定する判定部（１４）と、直線距離などが第一所定値以下であると共に、角度が第二所定値以下であると判定された場合には、円弧加工経路または加工経路におけるレーザ加工条件を主加工経路のレーザ加工条件から変更する変更部（１５）と、を含む。 （もっと読む）

【課題】第２主軸台と振止台の同時トルクスキップを実現する。
【解決手段】数値制御装置は、第２主軸台の駆動指令を第２主軸台サーボ制御部に出力する第２主軸台補間処理部２３と、入力された目標位置に基づいて振止台の駆動指令を振止台サーボ制御部に出力する振止台補間処理部２４と、第２主軸台のサーボ駆動軸の駆動トルクτ２を検知する検出部１１と、加工プログラムを介して同時トルクスキップ動作の実行が指示された場合に、前記駆動トルクτ２とトルク制限値τ１とを比較し、前記駆動トルクτ２が前記トルク制限値にτ１に達した場合には、前記第２主軸台補間処理部２３に第２主軸台の駆動停止を指示するトルク判定部５と、を備え、前記振止台補間処理部２４は、前記トルク判定部５により前記駆動トルクτ２が前記トルク制限値にτ１に達したと検知された場合に、前記振止台の移動目標位置として前記振止台の現在位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】工具が被加工物やジグに干渉しない場合のみ工具を待機位置まで工具交換前に移動できる数値制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】ＣＰＵは加工プログラム中に軸移動指令がある場合、主軸ヘッドの軸移動パラメータを算出しＲＡＭに記憶する（Ｓ１９）。軸移動パラメータは次工具の送り軸毎の最小座標値と最大座標値である。加工プログラム中に工具交換指令がある場合、工具交換前の軸移動を指示するブロックの軸移動パラメータをＲＡＭから取得する（Ｓ１５）。工具が被加工物又はジグ装置に干渉する領域を示す干渉パラメータは不揮発性記憶装置に記憶されている。干渉パラメータに基づき、軸移動パラメータが非干渉条件を満たすか否か判断し（Ｓ１６）、非干渉条件を満たす場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、工具交換前の軸移動指令にポット加工指令を追加する（Ｓ１７）。 （もっと読む）

【課題】補間前加減速と補間後加減速を併用している場合でも、コーナ部の内回り量を許容内回り量以下にする。
【解決手段】指令解析部１０は加工プログラムを解析し実行形式に変換し、補間前加減速部１２は速度制御を行い、補間処理部１４は補間処理を行い各軸へ移動指令を出力し、各軸用補間後加減速処理部（Ｘ軸用補間後加減速処理部１６Ｘ，Ｙ軸用補間後加減速処理部１６Ｙ，Ｚ軸用補間後加減速処理部１６Ｚ）は移動指令に対して補間後加減速処理を行い、各軸サーボ（Ｘ軸サーボ１８Ｘ，Ｙ軸サーボ１８Ｙ，Ｚ軸サーボ１８Ｚ）は補間後加減速処理後の移動指令に基づきそれぞれサーボ制御を行い、位置，速度，電流のフィードバックを行って各軸サーボモータを駆動制御し、補間前加減速部１２が許容内回り量によるコーナ部速度計算部２０およびコーナ部速度ゼロ保持時間計算部２２を備えたコーナ部の許容内回り量による速度制御を行う数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】直線３軸および回転３軸を備える多軸工作機械において、ワーク設置誤差を補正する。
【解決手段】数値制御装置１０は指令解析部１１でプログラム指令を解析し、補間部１２で各軸の補間位置を作成し、工具位置方向計算部で工具位置と工具方向を求め、その工具位置と工具方向に対して設置誤差量に基づいて補正工具位置と補正工具方向を計算し、補正直線軸位置と補正回転軸位置を計算する。ワーク設置誤差補正部１３は各軸の補間位置を指令位置として、設置誤差量およびトレランス量記憶部１４に格納された設置誤差量（並進誤差量（δx,δy,δz）、回転誤差量（α,β,γ））とトレランスＤ０によってワーク設置誤差補正の計算を行い直線軸３軸の補正直線軸位置と回転軸３軸の補正回転軸位置を求め、求められた補正直線軸位置と回転軸３軸の補正回転軸位置に基づいて各軸のサーボ１５Ｘ，１５Ｙ，１５Ｚ，１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃを駆動する。 （もっと読む）

【課題】回転速度を指定した主軸の回転指令を実行する場合に生じる待ち時間の影響を低減し、工作時間を短縮することができる工作機械及び工作方法を提供する。
【解決手段】マシニングセンタは、加工プログラムから取得した命令が回転速度を指定した主軸５Ａの回転命令である場合、主軸５Ａの回転を開始するが、主軸５Ａの回転速度が回転速度閾値に達するのを待つことなく、加工プログラムの次の命令の取得及び実行を行う。その後、マシニングセンタは、加工プログラムから切削移動命令を取得した場合、主軸５Ａの回転速度が回転速度閾値に達したか否かを判定した後に、主軸５Ａをワークへ近接させる切削移動を開始する。またマシニングセンタは、回転命令にて指定された回転速度に所定割合Ａを乗じた値を回転速度閾値とし、主軸５Ａの回転速度を判定する場合に回転速度閾値との比較を行う。 （もっと読む）

【課題】工作機械において特別指令の入力時点からそれに応じた動作が実行されるまでの応答性を向上しつつ、加工形状の誤差を抑制する。
【解決手段】数値制御装置２は、ツールパスのうち補間対象点の前後に亘る補間区間のみを当該補間対象点における微分値の変化が連続的な変化となるように局部補間するパス局部フィルタ１６と、移送対象物の加減速条件と局部補間後ツールパスとに基づいて媒介変数時間関数を求める媒介変数時間関数導出部１８と、指令入力装置１２２に特別指令が入力された場合には、その特別指令の内容に応じて基準単位時間の長さを調整した新たな基準時刻を導出し、その基準単位時間毎の各移送軸についての移送量を求めてその移送量を特定周期毎の指令パルスとするパルス補間部２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】不定軸を含む複数の移送軸を有し、いずれかの移送軸について移送装置の加速性が極端に悪い工作機械において、全ての移送軸についての移送装置の同時制御と、高速かつ高い加工精度でのワークの加工とを実現する。
【解決手段】数値制御装置２は、ツールパスを滑らか補間するツールパス補間部１５と、Ｗ軸パスを滑らか補間後、媒介変数による二次微分値が小さくなるように補間する移送軸パス補間部１６と、媒介変数時間関数を求める媒介変数時間関数導出部１８と、媒介変数時間関数を用いて基準単位時間毎の各時点の補間後ツールパスの座標及びその各時点の補間後Ｗ軸パスのＷ軸座標を求め、そのＷ軸座標を拘束条件として各時点の補間後ツールパスの座標に対応する各移送軸上の座標を求め、その位置座標から各移送軸毎の移送量を示す指令パルスを求めるパルス補間部２２を備える。 （もっと読む）

【課題】加工プログラムに射影工具軸ベクトルの向きが急変するような移送対象物の動きを指示する部分が含まれている場合でも、工具とテーブルとの相対的な急回転を防いでワークの加工精度の低下及び機械ショックの発生を抑制する。
【解決手段】数値制御装置２は、姿勢調整箇所の前後に亘る姿勢調整区間において工具１０６の姿勢を調整するための姿勢調整情報を求める姿勢調整情報導出部１６と、媒介変数時間関数を求める媒介変数時間関数導出部１８と、媒介変数時間関数から求めた各時点に対応する媒介変数のうち姿勢調整区間内の媒介変数については、先端パス上の先端点の位置座標と、その先端点から当該先端点に対する位置関係を姿勢調整情報に基づいて射影工具軸ベクトルの向きの変化が緩やかになる方向に調整した上空パス上の上空点へ向かう工具軸ベクトルを求めてその位置座標及び工具軸ベクトルから指令パルスを求める移送指令導出部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】工作機械で生じる熱変位量を算出処理する処理負担を軽減するとともに処理速度の低下を回避し、しかもワークの加工精度向上を実現する工作機械用制御装置を提供すること。
【解決手段】逐次解析制御部１１０、事前解析制御部１２０、補正値算出部１３０、変化量算出部１４０及びモード切換部１５０を備え、工作機械Ｍの構成部分に発生する熱変位量に基づいて補正された加工プログラムを実行して工作機械Ｍを動作させ、ワークＷに対する高精度な加工を実現する工作機械用制御装置１００。 （もっと読む）

【課題】移動装置の位置決め制御の精度の向上と加工速度の向上とを両立できる位置決め装置およびレーザ加工機を提供すること。
【解決手段】座標平面におけるレーザビームＢの加工予定軌跡と目標軌跡との間で距離の最も近い２点の組が探索され、その２点間の各々の距離が算出される。算出された各々の距離に基づいて加工予定軌跡を作るための指令が補正されるので、加工予定軌跡を目標軌跡に近づけることができる。これらの処理は被加工物ＷにレーザビームＢを照射する前に実行されるので、レーザ加工時における移動装置の位置決め速度（移動速度）を低下させることなく移動装置の位置決め制御の精度を向上できる。また、変位にヒステリシスをもつピエゾアクチュエータ等の移動装置であっても、ヒステリシスを考慮した補正ができる。 （もっと読む）

【課題】ピックフィードが切削部分にある加工プログラムの場合でも、良好な加工面を得ることができる数値制御装置。
【解決手段】プログラム入力部２は、自動運転の実行時に加工プログラム１を読み出し、指令解析部３に入力する。指令解析部３は、指令ブロック毎の移動量や送り速度の指令から補間用のデータを生成する前処理部であり、前処理されたデータは、補間処理部７に入力され、各軸の移動指令に分割された後、各軸のサーボモータ８Ｘ，８Ｙ，８Ｚに出力される。指令解析部３の内部において、ベクトル作成部４は、同一方向の連続する指令ブロックを一つにしたベクトルを作成し、ピックフィード判定部５に入力する。ピックフィード判定部５では、入力されたベクトルからピックフィード部分かどうかの判定が行われ、ピックフィード部分であった場合には、経路修正部６で経路の修正が行われる。 （もっと読む）

【課題】制御ハードウェアーへの性能要求を低減できると共に応答性の改善も図れるロボット制御システム、ロボットシステム等の提供。
【解決手段】ロボット制御システムは、ロボット１００のフィードバック制御の目標値を出力する目標値出力部６０と、力覚センサー１０からのセンサー情報に基づいて力制御を行い、目標値の補正値を出力する力制御部２０と、補正値により補正された目標値に基づいて、ロボットのフィードバック制御を行うロボット制御部８０を含む。力制御部２０は、ロボットの姿勢に応じて変化する制御パラメーターを事前計算する事前計算部２２と、センサー情報と制御パラメーターとに基づき補正値を求める演算処理を実行する実行部２６を含む。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットの作業時間を短縮することができる速度指令プロファイルを生成するためには、広い範囲の動作区間に柔軟に対応でき、変化の傾向が把握し易い加減速特性の決定方法が必要とされる。
【解決手段】加減速時間と命令速度の関係を示す第１の加減速特性と、加減速時間と命令速度の関係を示しており第１の加減速特性と比べて同じ命令速度の場合に加減速時間が短い第２の加減速特性とを用いる。動作区間距離が長区間と判定された場合には、第１の加減速特性を用いて速度指令プロファイルを求める。短区間と判定された場合には、第２の加減速特性と予め決められた演算式により新たな加減速時間と命令速度の関係を示す新たな加減速特性を算出し、長区間と判定された場合とは異なる加速度指令プロファイルを使用し、さらにローパスフィルタを用いて、短区間の速度指令プロファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】工具交換サイクルを短縮できる数値制御工作機械、制御プログラム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】制御装置のＣＰＵは、加工ブロックの１ブロックを読み込んで解釈する（Ｓ１）。このＳ１の処理では、ＣＰＵは、タイミングテーブルを参照して、各指令の内容と、実行タイミングを読み取り、タイミング順に指令の内容を並び替えて、制御装置のＲＡＭに記憶する。ＣＰＵは、指令が工具交換指令と判断した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、工具交換動作を開始する（Ｓ４）。ここで、ＣＰＵは、Ｚ軸上昇処理を実行する。Ｚ軸上昇処理は、主軸ヘッドが現在位置から工具交換位置（ＡＴＣ原点）まで上昇する処理である。主軸ヘッド７がＲ点まで上昇した場合に（Ｓ５：ＹＥＳ）、Ｓ１の１ブロック読み取り処理でＲＡＭ７３に記憶した指令の内容にタイミングＡで実行する指令がある場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、当該タイミングＡで実行する指令の内容を実行する（Ｓ７）。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおける所定の部位があらかじめ定められた位置へ移動したことを示す通知信号の出力を適切に行うこと。
【解決手段】ベクトル算出部が、基準部位置における基準部の移動方向を示す第１のベクトルと、信号出力位置および基準部位置間の相対位置を示す第２のベクトルとを算出するようにロボット制御装置を構成する。また、信号出力判定部が、ベクトル算出部によって算出された第１のベクトルおよび第２のベクトルに基づいて通知信号を出力するか否かを判定するようにロボット制御装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】サーボロック時の消費電力を削減することができる送り装置を提供する。
【解決手段】送り装置１は、ボールねじ２１，ナット２３，駆動モータ２４，ブレーキ機構２５及び制御装置５０を備え、移動体１３を上下方向に移動させる。制御装置５０は、移動体１３に関する早送りの移動指令を認識すると、移動体１３を現在位置から上方向に移動させる場合には、早送りの移動指令に係る目標移動位置を越えて移動体１３を移動させた後、移動方向を反転させて目標移動位置に移動体１３を移動，停止させる一方、現在位置から下方向に移動させる場合には、移動体１３を目標移動位置に直接移動，停止させるとともに、移動体１３を目標移動位置に移動，停止させた後、駆動モータ２４によって移動体１３の位置を停止位置に維持し、且つブレーキ機構２５によって移動体１３の移動を制動する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の計測作業をより簡易にでき得る数値制御装置を提供する。
【解決手段】３Ｄモデルを用いて干渉を検知する機能を有する数値制御装置は、その３Ｄモデルの位置情報が正確か否かの情報が属性情報として付与された構造体および移動体の３Ｄモデルに基づいて、これら３Ｄモデルの位置を演算する数値制御装置のシミュレーション部４'と、数値制御指令に基づいて、機械およびシミュレーション部を駆動するＮＣ
装置部２'と、を備える。ＮＣ装置部２'は、前記３Ｄモデルの重なりが検知された場合に、当該重なりが生じた３Ｄモデルの位置情報が正確か否かを判断し、位置情報が正確と判断した場合は前記数値制御指令の実行中止を機械３およびシミュレーション部４'に指示し、前記位置情報が正確でないと判断した場合は警告を出力しつつ前記数値制御指令の実行続行を機械３およびシミュレーション部４'に指示する。 （もっと読む）