【課題】作業時間を短くしつつ、原点位置をさらに容易に設定する。
【解決手段】位置検出器を備えたサーボモータによって駆動される可動部（１０）の機械原点位置調整機能を有する機械は、位置検出器により検出された値をカウントするレファレンスカウンタ（１６）と、可動部を所定の方向に移動させて機械原点位置に位置決めしたときのレファレンスカウンタの容量を記憶した記憶部（１７）と、可動部を位置決めしたときのレファレンスカウンタの値を読み取るレファレンスカウンタ読取部（１８）と、レファレンスカウンタのカウンタ容量を読み取るカウンタ容量読取部（１９）と、レファレンスカウンタの値とレファレンスカウンタ容量とに基づいて機械原点位置の調整量を算出する調整量算出部（２０）と、を含む。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、先端２軸直交点（第５軸と第６軸との交点）をロボット座標のＸ軸上の複数の移動目標位置（白抜き丸印）に移動させる。各移動目標位置で、発光ダイオードを第６軸を中心に回転させてその回転軌跡を３次元計測器により計測すると共に、発光ダイオードを第５軸を中心に回転させてその回転軌跡を３次元計測器により計測する。そして、２つの回転軌跡から２つの回転中心線を求め、両回転中心線の交点を先端２軸直交点の実際の移動位置（×印）とし、移動目標位置と実際の移動位置との誤差から軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】ロボットアームの先端のフランジに発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、手先が正しく移動目標位置に移動したときの発光ダイオードの位置と実際の移動位置とを基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】高精度且つ安価にロボットの関節を原点補正する。
【解決手段】第１の姿勢Ｐ_１（ｌ）のロボット１２のマーカー２２が撮影画像に写る位置にカメラ１６を設置する。各関節用のエンコーダの出力値に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌに予め対応付けされた関節のみを動かすことにより、カメラ１６の撮影画像上において第１の姿勢時のマーカー２２の位置の近傍にマーカー２２が写るような第２の姿勢Ｐ_２（ｌ）に変更する。ロボット１２の姿勢変更によるカメラ１６の撮影画像上におけるマーカー２２の変位に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌの原点補正を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節軸を動作限界位置でキャリブレーションできない場合においても、限られた空間の中で精度良くキャリブレーションすることが可能な技術を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、ロボット本体の関節軸上の任意のキャリブレーション位置に関節軸が移動された場合において、アブソリュートエンコーダから位置情報を取得し、取得した位置情報に含まれる一回転内位置が、多回転位置をカウントする基準となる原点を含まない所定の許容範囲に含まれるか否かを判定する。そして、一回転内位置が、許容範囲に含まれない場合には、一回転内位置が許容範囲に含まれるまで、キャリブレーション位置の移動を要求し、一回転内位置が許容範囲に含まれる場合には、取得した位置情報と関節軸の制御位置とに基づいて、関節軸の位置を補正するための補正値を決定する。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて４軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの４軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】垂直多関節型の６軸ロボットについて、６軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための計測補助具を取り付け、５軸を４軸の軸心の延長線から所定の角度θ５＿１だけ回転させて計測点を第１計測位置に移動させ（Ｓ１）、第１計測位置をレーザー変位計により計測すると（Ｓ２）、５軸を、４軸の軸心の延長線から上記の回転方向とは逆方向に角度θだけ回転させる（Ｓ３）。次に、少なくとも６軸を固定して、計測点を、第１計測位置と同じ位置となる第２計測位置に移動させ（Ｓ４）、第２計測位置をレーザー変位計により計測すると（Ｓ５）４軸の誤差角度Δθ４を（４）式で求め（Ｓ６）、誤差角度Δθ４を用いて４軸の原点位置を較正する（Ｓ７）。 （もっと読む）

【課題】座標系を設定した後にその座標系の設定に用いた基準位置データが消失した場合にも、容易にその座標系を再現することを可能にする。
【解決手段】制御装置１０が、基準位置データを記憶するための基準値記憶部１０ａと、制御対象の所定の運動軸を所定の位置に変位させた状態で位置の検出を行うことにより位置データを取得しそれを保存する基準取得部（第１基準取得部１２ａ、第２基準取得部１３ａ）と、上記位置データと基準位置データとに基づいて座標系を設定する第１座標系設定部１２と、基準位置データに対する位置データの相対データを取得しそれを保存する相対値取得部（第１座標系設定部１２）と、基準位置データが消失したか否かを判断する判断部１３ｃと、基準位置データが消失したと判断された場合に、上記検出により位置データを取得し、その位置データと上記相対データとに基づいて、座標系を再現する第２座標系設定部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて６軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの６軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】設置面に、上方に位置する測定対象物との距離を測定するレーザー計測器を設置し、６軸の軸心に測定板を取り付ける。そして、６軸ロボットの２軸を１軸の軸心に対して９０度回転させ、４軸の軸心が１軸の軸心と平行となるように３軸を前記設置面の方向に回転させ、６軸の軸心が前記設置面と平行となるように５軸を回転させた姿勢を取らせた状態で、測定板の一端側が第１計測点となるように位置させると（Ｓ１）、レーザー計測器により第１計測点までの第１距離Ｌ１を測定する（Ｓ２）。次に１軸を回転させて、測定板の他端側が第２計測点となるように位置させ（Ｓ３）、レーザー計測器により第２計測点までの第２距離Ｌ２を測定すると（Ｓ４）、６軸の誤差角度Δθ６を（１）式で求め（Ｓ５）、誤差角度Δθ６を用いて６軸の原点位置を較正する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】少量多種の加工部品を大量生産に準じた効率で生産できるようにする。
【解決手段】長手方向に複数の加工部品を一定幅の切断代を介在させて加工してなるマルチ加工ワークＡを、回転主軸７と軸直角方向に相対移動可能にした切断装置のテーブル８上に固着されるワーク切断用治具９に、回転主軸と平行に、かつ軸方向に位置調整可能に支持し、ついでテーブルまたは回転主軸を軸直角方向に相対移動して、ワーク切断用治具上のマルチ加工ワークの先端側の切断位置を回転主軸の側方に設けたカメラ２５にて撮像し、その撮像により得られるワークデータをあらかじめ設定したワークデータと照合し、この照合データに基づいてワーク切断用治具上のマルチ加工ワークを軸方向に移動して、このマルチ加工ワークの先端側の切断位置が回転主軸に取り付けた回転刃２による切断位置になるように位置調整し、ついでテーブルまたは回転主軸を直角方向に相対移動する。 （もっと読む）

【課題】回転テーブルを有する工作機械において、回転テーブルの回転軸中心位置や基準位相を確実に設定することができる工作機械の加工基準位置の設定方法を提供する。
【解決手段】マスタ部材１００を回転テーブル５０に設置しておく。そして、回転テーブル５０の位相を任意の位相と、当該任意の位相から１８０°回転させた位相のそれぞれにおいて、砥石台２０に取り付けられた砥石車３０を、所定方向から移動させて接触した位置に基づいて、回転テーブル５０の回転軸中心位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業効率、運用効率の低下等を招くことなくキャリブレーションの簡易な実行を可能にするロボットのキャリブレーション方法、及び該キャリブレーション方法の実施に用いられるロボット用キャリブレーション装置を提供する。
【解決手段】ロボットのキャリブレーション方法では、スカラーロボット１１に対する相対位置の固定された治具１２に対してその座標系の基準位置を示す位置確認孔４３Ａ，４３Ｂを予め設けておき、スカラーロボット１１の先端部に取り付けられた画像認識用のカメラ３３により前記位置確認孔４３Ａ，４３Ｂを認識するとともに、該認識された位置確認孔４３Ａ，４３Ｂの位置に基づいてスカラーロボット１１の先端部の座標系を調整するキャリブレーションを行なう。 （もっと読む）

【課題】ＮＣ工作機械によるワークに対する成形加工において、プログラムが設定する座標上の原点を容易に選択し、かつ特定し得るような方法を提供すること。
【解決手段】ＮＣ工作機械によって、ワークに対する成形加工を行うに先立ち、加工前のワークにおける表面上の２点を選択し、当該２点の中心位置、又は当該ワークの表面上に位置し、かつ同一平面上にある４点を選択し、相互に隣接していない配置関係にある２点を結ぶ対角線同士の交点の位置を、プログラムが予め設定している座標の原点とし得る数値情報を、前記プログラムの作動に関与しているコンピュータに入力することによって前記課題を達成し得るＮＣ工作機械による成形加工方法。 （もっと読む）

【課題】一時的に記憶していた各ステージの位置情報が失われても、移動対象物同士が衝突することなく、各ステージを原点位置に復帰させる。
【解決手段】ＸＹステージ１０３にワークＷを保持したワーク保持具１０１が支持されている。ＸＹステージ１０３は、回転ステージ１０５に支持されている。一方、測定器１１７が回動する測定器ステージ１１５に支持されている。数値制御装置は、ワークＷ及びワーク保持具１０１と測定器１１７との相対的な位置関係を保持した状態で同一方向に回動させ、いずれか一方が回動端で検出された後、反対方向に回動させる。反対方向に回動させる際には、回動量を検出しておく。この動作によりワークＷ及びワーク保持具１０１と測定器１１７との相対的な位置関係を判別する。そして、この判別した位置関係に対応する予め記憶している初期化パターンに従って、ＸＹステージ１０３を原点位置に復帰させる。 （もっと読む）

【課題】ヒステリシス特性を有するセンサを用いる場合でも正確なバックラッシュ値を算出する。
【解決手段】バックラッシュ算出装置は、センサプレート３２３が正転方向Ｄ１に移動する際に原点センサ３２４がセンサプレート３２３に反応してから反応しなくなるまでのセンサプレート３２３の移動量を示す値Ｃに基づいて、原点センサ３２４の反応状態がＯＦＦからＯＮに切り替わる位置と中心位置との間の距離を示す値ｘと、原点センサ３２４の反応状態がＯＮからＯＦＦに切り替わる位置と中心位置との間の距離を示す値ｙとを算出し、センサプレート３２３が逆転方向Ｄ２に移動する際に原点センサ３２４がＯＦＦしてからＯＮするまでのセンサプレート３２３の移動量を示す値ｚと、算出されたｘ、ｙとに基づいて、バックラッシュ値を算出する。 （もっと読む）

【課題】ロストモーションが最も顕現化する側にリニアスケールを配置してロストモーションを補正することができるようにしたＸ−Ｙ直交２軸駆動機構の提供。
【解決手段】一側駆動ユニット１３と、ワーク部材３０であるコンタクトピン３１を備えて一側駆動ユニット１３に搭載される他側駆動ユニット２３とからなり、一側駆動ユニット１３が備える一対の一側リニアガイド１８，１９のうち、ロストモーションが最も顕現化する側にある一側リニアガイド１９の内側近傍位置には、予め定めてある原点位置との関係でコンタクトピン３１の実座標位置を理論座標位置に一致させるためのパルス指令を発するリニアスケール３３を設置し、該パルス指令により一側駆動ユニット１３が備える一側サーボモータ１５の回転を制御することで、コンタクトピン３１の位置をロストモーションを加味して調整可能とした。 （もっと読む）

【課題】初期状態に関係なく位置ズレを補正できる位置決め制御装置を提供すことを目的とする。
【解決手段】 第１の速度で全軸同時に原点方向に移動させ全軸の原点ドグ信号検出にて全軸同時に減速停止させる第１の減速停止手段Ｓ０５と、原点方向と逆方向に、第１の速度より遅い第２の速度にて全軸同時に移動させる逆方向移動手段Ｓ０６と、全軸のドグ前進端を検出して各軸のドグ前進端位置を記憶部に記憶し、全軸同時に減速停止する第２の減速停止手段Ｓ０８と、検出された各軸のドグ前進端位置に基づき、マスタ軸を基準とする各スレーブ軸の原点ドグ信号ズレ量を算出し記憶部に記憶する原点ドグ信号ズレ量算出手段Ｓ０９と、各スレーブ軸の原点を原点ドグ信号ズレ量にて補正して各軸を原点に移動させる原点復帰手段Ｓ１０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置１８は、ロボット制御装置１８の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤４６を備え、ネットワークケーブル４２によって工作機械制御装置２０，２２と接続されている。教示操作盤４６は、様々な情報を表示するための表示器を有し、工作機械制御装置２０，２２からネットワークケーブル４２を介して取得した工作機械１４，１６に関する情報を教示操作盤４６の表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】作業員の手を介することなく自動的に基準姿勢を原点姿勢に調整することができ、また基準姿勢を原点姿勢に精度よく調整することができるロボットを提供する。
【解決手段】搬送ロボット２２は、角変位可能に連結された連結部材２７，２８，２９を備え、調整可能な基準姿勢を基準として各連結部材２７，２８，２９の変位を制御する。基台２３にはレーザセンサ３８を備える。レーザセンサ３８は、予め定められた方向にレーザ光を投光し、且つ原点姿勢と一致する第１の検出姿勢に第１の連結部材２７が配置されると、投光したレーザ光がリフレクタ４１で反射された反射光を受光するようになっている。制御部はレーザ光がリフレクタで反射しレーザセンサ３８で受光するように第１の連結部材２７を角変位させる。受光した時の第１の連結部材２７の姿勢を原点姿勢とする。連結部材２８，２９についても、リフレクタ４２，４３を用いて同様に原点を調整する。 （もっと読む）

【課題】専門知識を持たない作業員や熟練度が低い作業員であっても、ロボットのツール座標系の較正作業を、ロボットに近づかずに精度良く行えるようにすること。
【解決手段】ロボット１のフランジ部９に取り付けたエンドエフェクタ１７に、エンドエフェクタ１７のツールセンターポイントＴＣＰ上に位置する部分を有するアタッチメント２１をチャッキングさせる。また、ロボット１の設置面Ａに固定した伸張式変位センサ１９の繰り出し口１９ｃから繰り出されたワイヤ１９ａの先端を、アタッチメント２１の接続点Ｔに接続する。ロボット１の基台３に設定されるロボット原点Ｏに対する、伸張式変位センサ１９の繰り出し口１９ｃに設定される測定原点Ｍの位置ベクトルを示す方程式を、ロボット１のＮパターンの姿勢分取得する。その連立方程式を解いてツール座標系の較正を行う。Ｎパターンの数は、連立方程式中の変数の数に応じて決定する。 （もっと読む）

【課題】 制御装置がどのように原点サーチ動作を実行するのか、実際に動作させることがなく知ることができ、マニュアルを参照する手間や実際に動作させ検証する時間を短縮でき、原点サーチ関連パラメータ設定の時間短縮を図ること
【解決手段】 原点サーチをする際の基本的な動作並びに原点の特定条件を規定する「原点サーチ動作」と、原点サーチ開始時の移動方向を規定する「原点サーチ開始方向」と、原点を特定する際の移動方向を規定する「原点入力検出方向」等を入力パラメータとし、各入力パラメータの設定値に対応するパルス列からなる複数の仮想入力信号（原点近傍信号，原点信号等）に基づき、その仮想入力信号のＯＮ／ＯＦＦの切り替えタイミングにあわせて設定値に合わせた動作を行い、開始地点Ｓから原点Ｇまでの移動軌跡を求め、その移動軌跡（横軸：位置，縦軸：移動速度のグラフ）を表示装置に表示する。 （もっと読む）