【課題】高速かつ遅延の少ないデータ送受信をＰＣと動作制御装置との間で行うことができるロボット制御システムおよびロボット制御方法を提供することを課題としている。
【解決手段】ロボット制御システム１は、動作制御装置２と動作指示装置３を備え、動作制御装置２は、通信部２０１と、プロキシ部２０２と、プログラム記憶部２０３と、コントローラー統括部２０４と、プログラム実行部２０５と、ロボット制御部２０６とを備え、ロボット４が接続されている。動作指示装置３は、通信部３０１と、プロキシ部３０２と、データ読出・書込部３０３と、データ記憶部３０４と、プログラム部３０５と、入出力部３０６とを備え、画像表示装置５と入力装置６が接続されている。また、動作制御装置２と動作指示装置３は、ＬＡＮ等のネットワークやＵＳＢ Ｉ／Ｆを介して接続している。 （もっと読む）

【課題】 スケジュール運転において、ワークホルダの段取りがあることを作業者に事前に知らせることができる段取り情報表示装置を提供する。
【解決手段】 ワークホルダ１３の移動部材１３に対する現在の取付位置を記憶するワールホルダ取付位置記憶手段６９を設ける。加工スケジュールＳＨの加工プログラムを先読みし、記述されたワークホルダ１３の取付位置の情報を抽出して、上記記憶手段６９の情報と比較し、ワークホルダ取付位置の変更が必要となることを示す情報を生成する段取り情報生成手段４８を設ける。その情報を表示情報生成手段７１により表示装置４７に表示させる。 （もっと読む）

【課題】タップ加工中に加工が中断されて再開するときに、ワークから工具を確実に抜くことができる数値制御装置、数値制御装置の制御プログラム、記憶媒体及び数値制御装置の制御方法を提供する。
【解決手段】タップ動作中にタップ戻し情報がバックアップＲＡＭに記憶される。停電時にタップ動作が中断し、電源復帰時には主軸９を逆回転させながら上昇させるタップ戻し動作が実行される。このタップ戻し動作の前に主軸９をワークに向けて移動させるＺ軸下降動作が実行される。これにより主軸と工具との間の隙間をなくすことができるので、タップ戻し動作を良好に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】タップ加工中に加工が中断されて再開するときに、ワークから工具を無理なく抜くことができる数値制御装置、数値制御装置の制御プログラム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】タップ動作中にタップ戻し情報がバックアップＲＡＭに記憶される。停電時にタップ動作が中断した後で、電源復帰時にはタップ戻し情報に基づき主軸９を逆回転させながらタップ動作開始位置よりも低い位置で停止させるインチング動作が実行される。この動作を断続的に行うことでワークから工具を剥がすことができ、ワークと工具の状態を確認しながらタップ戻し動作を実行できる。 （もっと読む）

【課題】
コントローラによるロボットの運転状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１００における通信接続方法は、ＴＰ１０から、ネットワークを介してコントローラ３０に通信のログイン要求（接続要求）があった場合、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８が、非常停止スイッチ１２の操作状態、及び、コントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態で、かつ、モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後のコントローラ３０に対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可する。 （もっと読む）

【課題】加工テーブルの駆動部品にかかる負荷を低減するとともに、精度良くワークを加工制御する加工制御装置およびレーザ加工装置を得ること。
【解決手段】加工テーブル上の治具に載置されたワークの３次元レーザ加工を制御する加工制御装置において、ワークのレーザ加工を開始する前に、加工テーブルに移動指令を送って所定の動作を行わせる軸移動指令部３２と、移動指令によって加工テーブルを動作させる際に用いた電流値を測定する電流測定部３３と、ワークを３次元レーザ加工する際の加工条件として、加工テーブルを動作させる駆動軸の軸加速度を、測定された電流値に基づいて設定する軸加速度変更部３４と、設定された軸加速度に従ってワークへの制御指示を出力して３次元レーザ加工を制御する制御指示部３１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
操作者がコントローラに設けられた第１接続確認操作手段を操作すると、コントローラの第１表示手段と、可搬式操作部に設けられた第２表示手段が同時に第１接続確認操作手段が操作される前の第１表示状態から第２表示状態に変化するため、操作者が把持している乾式操作部とコントローラの接続関係の誤認識を確実に防止できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
コントローラ２０ＡとＴＰ１０と通信接続が完了した後、コントローラ２０Ａが教示モードに設定されている際に、操作者がコントローラ２０Ａに設けられた運転準備ボタン５８ａを押すと、運転準備ボタン５８ａの運転準備ボタン表示灯６３と、ＴＰ１０の非常停止ボタン表示灯１４１ａが同時に消灯から点滅パターンに変わるので、操作者が把持しているＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続関係の誤認識を確実に防止できる。 （もっと読む）

【課題】 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】制御装置６００は、ロボットのワークの位置、姿勢、力制御値、およびモーメント制御値についての目標値を取得して格納する目標値格納部６２６と、目標位置および目標姿勢を読出し、切換え行列を適用して力を反映させ、さらに滑り摩擦や慣性力などの外力の除去を含む位置姿勢制御部６２８とを含み、自由空間と、拘束空間との間の制御力・運動の非干渉化を含む位置姿勢制御部６２８および力・モーメント制御部６３０とによって制御出力統合部６３４からロボットの関節に対する制御信号を生成させている。これらによって，高速高精度なロボットアームの点接触、線接触、面接触のすべての接触作業に適用する位置、姿勢、力及びモーメントの制御技術を提供する。 （もっと読む）

【課題】駆動機構に過度の負担をかけずに連続した２つの移動指令を合成し、移動時間の無駄を防止する。
【解決手段】固定の加速度及び通常等速速度に基づき、工具又はワークを、移動方向と移動量とを移動指令で指示された位置に位置決め制御する数値制御装置において、前回指令の実行速度の演算手順（Ｓ１４５）と、前回指令が減速開始直前かの判断手順（Ｓ７５）と、今回指令を取り込む手順（Ｓ１０）と、今回指令が前回指令と同一方向かの判断手順（Ｓ４０）と、今回指令が通常等速速度に到達できるかの判断手順（Ｓ５０）と、等速区間速度の変更手順（Ｓ５５）と、今回指令の実行速度の演算手順（Ｓ１３５）と、演算された前回指令と今回指令のそれぞれの実行速度とを合成する手順（Ｓ１５０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】ティーチングデータの作成を容易とするロボットのオフライン教示方法を提供する。
【解決手段】ロボットのオフライン教示方法は、複数の仮想教示点を設定するステップ（ＳＴＥＰ２）、始点と終点とを含む一部の仮想教示点において仮想ツールの姿勢を設定するステップ（ＳＴＥＰ３〜７）、一部の仮想教示点間の補間動作を実行するステップ（ＳＴＥＰ８）、補間動作実行時の仮想ツールの位置及び姿勢を所定間隔毎に補間動作点として記憶するステップ（ＳＴＥＰ９）、他の仮想教示点毎に、記憶された補間動作点のうち所定の選択基準を満たす補間動作点を選択するステップ（ＳＴＥＰ１１，１２）、他の仮想教示点毎に、選択された補間動作点の姿勢データを読込み、読み込んだ姿勢データを他の仮想教示点の姿勢データとして記憶させるステップ（ＳＴＥＰ１３〜１６）を有する。 （もっと読む）

【課題】ＣＣＤカメラ１３で撮影した画像に存在する不要情報、及び光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に溶接位置の位置ずれを補正することが可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】自動補正制御装置１８により、ＣＣＤカメラ１３で撮影した溶接位置画像に対応する輪郭画像を生成し、これを基準画像として設定する。そして、教示操作を実行して作成された基準溶接プログラムにより設定される溶接開始位置と、基準画像を画像処理して得られる溶接開始位置を比較し、両者の位置ずれ量を求めこの位置ずれ量がゼロとなるように、基準溶接プログラムを補正して修正溶接プログラムを作成する。その後、この修正溶接プログラムに基づいて溶接操作を実行する。この場合、溶接対象となる加工品の輪郭線で記述される輪郭画像が基準画像として設定されるので、ゴミや汚れ、キズ、光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に位置ずれを補正できる。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作で画面上の釦を選択できるようにした表示装置のカーソル移動機能を提供すること。
【解決手段】表示装置１１８の表示画面の下側または上側に横方向に配置された横列のソフトウェアキー１１９Ｓと、該表示画面の右側または左側に縦方向に配置された縦列のソフトウェアキー１１９Ｌと、横のキー列１１９Ｓと縦のキー列１１９Ｌの個々のキーに対応する仮想上の境界線により表示装置１１８の表示画面を格子状に分割するための仮想上の境界線の起点となる境界データを記憶し、横のキー列１１９Ｓの１つのキーと縦のキー列１１９Ｌの１つのキーを同時に押し下げた時、同時に押し下げたキーに対応する仮想上の境界線に囲まれる領域に中心座標が存在する釦の中から１つの釦を特定し、特定された釦にカーソルを移動させることが可能な表示装置の表示画面の縦および横に配列されたキー列を用いるカーソル移動機能を有する数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】実際のフィードバック情報を用いて工具先端点軌跡上の各点において、ワークに対する工具の向きを視覚的にわかり易く表示する。
【解決手段】時刻情報ｔ、各軸の位置情報Ｓａを取得し、時刻情報ｔにおける工具先端点Ｐｅの３次元座標を計算し、時刻情報ｔにおける工具先端点Ｐｅの軌跡を表示する（Ｓ１〜Ｓ３）。所定時間経過したか否か判断し、所定時間経過した場合には時刻情報ｔにおける工具ベクトル始点Ｐｓを計算し、工具ベクトル始点Ｐｓと工具ベクトルの終点である工具先端点Ｐｅとを結ぶ線分を表示し、所定時間経過していない場合にはステップＳ７へ移行する（Ｓ４〜Ｓ６）。工作機械によるワークの加工終了か、または、表示終了の信号があるか否か判断し、ＹＥＳの場合には、処理を終了し、ＮＯの場合には、表示装置に工具先端点の軌跡を表示するためのサンプリング時間が経過するまで待ち、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する（Ｓ７，Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】一つのモータを備えた機械であっても、大きい記憶領域を必要としない。
【解決手段】制御装置（1）は、モータの負荷電流値を測定する測定部（25a）と、可動部を所定位置に停止させたときに、負荷電流値を基準値として記憶する記憶部（12）と、機械を所定時間にわたって稼動させた後で可動部を所定位置に停止させたときに、第二の負荷電流値を基準値と比較して基準偏差を算出する算出部（21）と、可動部を第一及び第二の方向に移動させるパルスをモータにそれぞれ出力したときに、第三及び第四の負荷電流値を基準値と比較して算出された偏差と基準偏差とに基づいて、第三及び第四の負荷電流値が基準値により近い方向を決定する方向決定部（22）と、決定された方向に可動部を移動させる補正パルスをモータに出力したときに、第五の負荷電流値を基準値と比較して算出された偏差が所定の範囲内に在るように可動部を位置決めする位置決め部（23）とを含む。 （もっと読む）

【課題】動作完了信号の受信を必要とする補助指令において、追加の機能を必要とせず、読み込んだブロックにおいて動作完了信号を待機することなく、加工プログラムの実行時間を短縮し、加工時間を短縮することのできる数値制御装置を得ること。
【解決手段】Ｍコードと、指令に関する情報として定めたＭコード完了待ち条件と、が対応付けられているＭコード完了待ちテーブルを記憶する記憶部１２７と、実行される加工プログラムから検出されたＭコードの次の指令による実行結果が、Ｍコード完了待ち条件に合致するか否かを判断する完了待ち判断部１１６と、実行結果が、Ｍコード完了待ち条件に合致しない場合に、順次、次の指令の実行要求を行い、実行結果がＭコード完了待ち条件に合致する場合は、順次、次の指令の実行要求を行わずに動作完了信号の受信を待機する指令実行部１１７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 隣接辺共通化形態と間隔付与形態との利点を生かし、欠点を少なくして、歩留りの向上、加工時間短縮、加工の安定性が得られるネスティングが行えるようにする。
【解決手段】 ネスティングを行う設定配置規則Ｒとして、隣接辺共通化規則Ｒａと、間隔付与配置規則Ｒｂと、上記両規則Ｒａ，Ｒｂを条件によって使い分ける併用規則Ｒｃとを設ける。隣接辺共通化規則Ｒａは、隣り合って配置される部品図形Ｍの隣接辺につき、一方の部品図形Ｍにおける工具表示部の外周を示す辺に、他方の部品図形Ｍにおける部品板材表示部Ｍｔの外周を示す辺を重ねる。間隔付与配置規則Ｒｂは、隣り合って配置される部品図形Ｍの間に間隔を開ける。 （もっと読む）

【課題】
ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムを提供する。
【解決手段】
オフラインプログラミング方法及びシステムでは、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード１０６を有するＴＰ１００から、キー群の操作によるＴＰキーコードを送信する。オフラインプログラミング装置２００では、送信されたＴＰキーコードを受信して、ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、ＯＬＰＳ実行部２２０が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。 （もっと読む）

【課題】回転軸を含む複数の駆動軸によって位置と姿勢が制御される工具先端部の３次元軌跡上の位置と各軸毎の波形データにおける時間軸上の位置との対応を視覚的に捉えることが可能な工作機械の制御装置および工具軌跡表示装置を提供する。
【解決手段】工作機械の各駆動軸２１ｘ〜２１Ｂの各時刻における位置情報Ｓａ、速度情報Ｓｂ、加速度情報Ｓｃ、位置偏差情報Ｓｄ、およびトルク指令Ｓｅを同時に時系列データとして取得し、加工物に固定された座標系からみた、工具の先端部の３次元の軌跡を求め、表示部１３に表示されている工具の先端部の３次元の軌跡の任意の一部を選択することができ、選択された部分の工具の先端部の３次元の軌跡、および該選択された部分の工具の先端部の３次元の軌跡に対応する３次元座標値が取得された時間領域の前記時系列波形の表示属性を変えることを特徴とする工作機械の工具軌跡表示装置。 （もっと読む）

【課題】キャリッジを移動可能に支持するガイドレール等に曲がりが発生していても、当該曲がりによる切削加工の品質劣化を防止できるカッティングプロッタを提供する。
【解決手段】シート状の被加工媒体を支持する加工テーブルと、加工テーブルに支持された被加工媒体の上方に設けられ被加工媒体の切削加工を行うエンドミルと、加工テーブルの上方に設けられ、エンドミルを前後、左右、または上下に移動可能に支持するガイドレール３１、Ｙバー３２及び切削駆動機構と、エンドミルを前後、左右、または上下に移動させて被加工媒体を切削加工するように制御するコントロールユニット５０とを備えたカッティングプロッタにおいて、ガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりを検出するキャリッジ形状測定機構１００を備え、検出されたガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりに基づいて加工具の移動方向を補正する制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】マシニングセンタに含まれる各種機構や構造が有する運動精度誤差が加工面の仕上がり寸法精度に与える影響を抑制することができる被削材の切削方法を提供する。
【解決手段】エンドミル工具５０が取付けられた主軸と、被削材としてのワーク１００を保持する保持部とを備え、ＮＣデータに基づいて主軸および保持部を同期させて移動させることによりワーク１００を切削するマシニングセンタを用いて、ワーク１００に曲面を含む創成面を形成する方法であって、創成面の形状データとエンドミル工具５０の形状データとに基づいて、ワーク１００とエンドミル工具５０とが接触する切削点Ｐの送り速度ベクトルＦｃの向きおよび大きさが一定となるようにＮＣデータを作成するステップと、作成されたＮＣデータに基づいてワーク１００に創成面を形成するステップとを備える。 （もっと読む）