【課題】キャリッジを移動可能に支持するガイドレール等に曲がりが発生していても、当該曲がりによる切削加工の品質劣化を防止できるカッティングプロッタを提供する。
【解決手段】シート状の被加工媒体を支持する加工テーブルと、加工テーブルに支持された被加工媒体の上方に設けられ被加工媒体の切削加工を行うエンドミルと、加工テーブルの上方に設けられ、エンドミルを前後、左右、または上下に移動可能に支持するガイドレール３１、Ｙバー３２及び切削駆動機構と、エンドミルを前後、左右、または上下に移動させて被加工媒体を切削加工するように制御するコントロールユニット５０とを備えたカッティングプロッタにおいて、ガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりを検出するキャリッジ形状測定機構１００を備え、検出されたガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりに基づいて加工具の移動方向を補正する制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】スプレー塗布する位置等を基本条件として予め決定し、スプレー塗布の順序をこの基本条件に従って決定することで、入力する人によってスプレー塗布の動作経路にバラツキを発生することがなく、品質とサイクルタイムとにバラツキが発生することもない、最適なスプレー塗布の順序を決定するスプレー移動経路生成方法及びスプレー移動経路生成装置を提供する。
【解決手段】
任意のスプレー位置を選択するＳＴ１５と、移動パターンを選択するＳＴ１６と、移動パターンにおいて、送りピッチを設定するＳＴ１９と、移動パターンの始端に対応するスプレー位置を最初のスプレー位置として選択するＳＴ２０と、スプレー順序を決定するＳＴ２１と、を実行することにある。 （もっと読む）

【課題】実際に動作させずに、ロボットシステムの消費電力を正確に把握する。
【解決手段】消費電力推定装置(2)は、ロボット(1)の動作プログラムを実行する実行部と、ロボットの各軸モータの速度を算出する速度算出部(32)と、各軸モータのトルクを算出するトルク算出部(33)と、各軸モータの電流値を算出する電流値算出部(34)と、各軸モータの仕事量を算出する仕事量算出部(35)と、各軸モータの発熱量を算出するモータ発熱量算出部(36)と、各軸モータのアンプの発熱量を求めるアンプ発熱量算出部(37)と、ロボット制御装置の出力電力量を算出する出力電力量算出部(38)と、ロボット制御装置の発熱量を算出する制御装置発熱量算出部(39)と、各軸モータの仕事量、各軸モータの発熱量、アンプの発熱量、およびロボット制御装置の発熱量からロボットシステムの消費電力を算出する消費電力算出部(40)とを含む。 （もっと読む）

【課題】ＣＣＤカメラによって切断可能領域を撮影して該切断可能領域に配置された被切断材の形状や寸法を略正確に認識した上で該被切断材から切断すべき図形を割り当てる。
【解決手段】切断装置Ａは、切断トーチ２と、切断トーチを切断可能領域内に移動させる台車４０と、台車の駆動を制御する台車駆動制御装置３０と、切断可能領域の上方に配置されて撮影するＣＣＤカメラ１と、切断可能領域の画像を処理して配置された被切断材の形状を認識する画像処理装置１０と、形状が認識された被切断材に切断すべき部品２５〜２７を割り当てる割当制御装置２０とを有し、画像処理装置１０が、画像に生じたレンズ収差を補正するレンズ収差補正部１１と、ＣＣＤカメラの傾きを補正する傾き補正部１２と、切断可能領域の画像を複数の領域に分割すると共に分割した各領域毎に閾値を設定して二値化することで被切断材の形状を認識する形状認識部１３とを有する。 （もっと読む）

【課題】周期時間内にデータ処理を確実に完了させることとデータ処理結果の精度の向上を図ることを同時に達成する。
【解決手段】メインＣＰＵ２００に、確実に周期時間内にデータ処理が完了するが、データ処理の精度は制御アルゴリズムＢよりも劣る制御アルゴリズムＡを割り当て、サブＣＰＵ３００に、周期時間内にデータ処理が完了する保証はないが、データ処理の精度は制御アルゴリズムＡよりも高い制御アルゴリズムＢを割り当て、メインＣＰＵ２００とサブＣＰＵ３００が同時に制御アルゴリズムＡと制御アルゴリズムＢによりデータ処理を行い、周期時間内に完了したデータ処理結果のうち、精度が高いデータ処理結果を採用する。 （もっと読む）

【課題】補正された位置姿勢値を一意の各軸値に逆変換できない特異点において、ロボットの位置決め精度を向上する。
【解決手段】
コントローラ２は、補正された位置姿勢指令値をロボット７の各関節駆動軸の回転量を表す各補正軸指令値に逆変換できるか否かを判断し、逆変換できるときに、補正位置姿勢指令値を各補正軸指令値に逆変換し、各補正軸指令値から補正前の各軸指令値を減算することにより各関節駆動軸の補正値を算出してメモリ３に格納する一方、逆変換できないときに、制御タイミングの直前の少なくとも１つの制御タイミングにおいてメモリ３に格納された各補正値に基づいて各関節駆動軸の推測補正値を算出し、各推測補正値を補正前の各軸指令値に加算することにより各補正軸指令値を算出するとともに、各推測補正値を各補正値としてメモリ３に格納する。 （もっと読む）

作業スペース（３０）及びこの作業スペースに配置された加工ユニット（３６）を有する工作機械の制御システムの処理を容易にするため、制御システムは、処理データ及び記憶された機械モデル（４８）に基づき、少なくとも作業スペース（３０）の領域内において、可視化要素（Ｇ，ＦＦ）によって可視化ユニット（５０）上で、仮想作業スペース（５４）内に設けられた仮想加工ユニット（５６）を有する仮想工作機械として実際の工作機械（１２）を表示すると共に、仮想加工ユニットの機能を仮想機能として表示する可視化コントローラ（３６）を備える。マニュアル対話処理を可能とする対話処理ユニット（８０）は可視化ユニット（５０）と関連付けされ、マニュアル対話処理によって工作機械の機能の関連性を可能とする機能選択ユニット（９０）が可視化ユニット（５０）と関連付けされ、関連した機能を考慮しながら、マニュアル対話処理に対応する処理データ（ＭＬ，ＭＳＴ）を生成すると共に、可視化要素（Ｇ，ＦＦ）を使用しながら、可視化ユニット（５０）上で、マニュアル対話処理によって特定された機能を表示するために、処理データ（ＭＬ，ＭＳＴ）を可視化コントローラ（４０）に対して転送する処理データ（ＭＬ，ＭＳＴ）を生成する機能データ生成ユニット（９２）を備える。
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【課題】
部品の設計図面に記載された打点の座標を記憶手段に記録する際の手間、読取り誤認、数値の誤入力を解消することができるスポット溶接の打点位置電子化装置、スポット溶接の打点位置電子化方法、及びスポット溶接の打点位置電子化プログラムを提供する。
【解決手段】
Ｓ４で部品画像を表示装置で表示し、Ｓ８，Ｓ１２において、表示された部品画像の異なる２つの基準点をマウスにより指定する。Ｓ１６，Ｓ１８においてマウスにて指定された部品画像における各基準点の実際の二次元の座標値をキーボードにより入力する。Ｓ２０では部品画像上の打点をマウスにより指定する。Ｓ２２ではマウスにて指定された打点の実際の二次元の座標値を、前記指定された２つの基準点と、キーボードにて入力された基準点の実際の座標値に基づいてＣＰＵが演算する。Ｓ２６では演算された打点の実際の二次元の座標値を記憶装置により記憶する。 （もっと読む）

【課題】従来の５軸加工機用のプログラム指令によって５軸加工機で行っていた加工を４軸加工機で加工する。
【解決手段】４軸加工機用数値制御装置１００は、指令解析部１０で補間用データを作成し、各軸のサーボ１２Ｘ，・・・１２Ｃを駆動する。仮想角度判断手段１５は、許容値１６と仮想角度設定手段１４によって設定されている仮想角度１３とを参照し、演算回転軸位置と演算仮想軸位置の２組の解について、一致解があるかどうか判断する。回転軸指令みなし手段１７は、一致解があると判断した場合、前記一致解の前記演算回転軸位置と前記仮想角度を回転軸と仮想軸に対するプログラム指令とみなす。回転軸指令みなし手段１７において仮想軸のプログラム指令を仮想角度とみなすとは、仮想軸に対して仮想角度のプログラム指令があったことを想定した補間用データを作成し補間を行うことである。ただし、実際の補間は行われない。 （もっと読む）

【課題】加工効率の良い数値制御プログラムを作成することができる数値制御プログラム作成装置、数値制御プログラム作成方法及び数値制御プログラム作成プログラムを提供する。
【解決手段】数値制御プログラムを作成する数値制御プログラム作成装置において、各加工工程で加工を行う形状として定義された加工形状（３次元加工形状６２）から、その前の加工工程までに加工を行う領域（３次元加工形状６１）を減算することで、各加工工程で実際に加工を行う加工領域形状（３次元加工領域形状６３）を設定する加工領域設定部と、この加工領域設定部により設定された加工領域形状（３次元加工領域形状６３）を基に数値制御プログラムを演算する数値制御プログラム作成部と、を備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】５軸加工機用のプログラム指令によって５軸加工機で行っていた加工を、４軸加工機で加工する。
【解決手段】４軸加工機用数値制御装置１００は、指令解析部１０でプログラム指令を解析して補間用データを作成し、補間部１１で補間用データによって補間を行い各軸のサーボ１２Ｘ，・・・１２Ｃを駆動する。仮想角度判断手段１５は、許容値１６と仮想角度設定手段１４によって設定されている仮想角度１３とを参照しながら、Ｂ軸（仮想軸）指令が仮想角度１３と一致するかどうか判断し、一致すると判断した場合に仮想軸のプログラム指令は仮想角度１３であるとみなす。仮想軸のプログラム指令は仮想角度１３であるとみなすとは、仮想軸に対して仮想角度１３のプログラム指令があったことを想定した補間用データを作成し補間を行うことである。ただし、毎ブロック同じ位置（仮想角度）が指令されるとみなすことになるので、実際の補間は行われない。 （もっと読む）

【課題】工具の形状誤差や撓みに起因する加工誤差を高速に予測可能な装置などを提供する。
【解決手段】コンピュータ装置１の３次元グラフィックス機能を利用し、加工誤差を予測する位置における工具Ｍ（切刃の通過軌跡）、この位置の直前および直後を含む所定範囲の工具掃引体Ｔ1，Ｔ2、および被削物形状Ｗを、それぞれ下方からの視野範囲Ｖにおいて描画する。描画された画像において工具Ｍが手前に表示されている画素領域を、加工終了後に残る加工面の領域として検出し、この加工面の代表点（創成点Ｃ）における工具の形状誤差や撓み量から加工誤差を予測する。予測した加工誤差に基づいて工具経路を修正すれば、成形後の手修正に要する工数、時間を大幅に削減できる。 （もっと読む）

【課題】 数値制御式工作機械及びその熱変位補正方法において、数値制御式工作機械の稼働後、温度上昇が安定化するまでの過渡的状態での、補正量をボールネジシャフトの実際の伸び量に近似させることができ、且つ長時間にわたって機械加工を行う場合に高精度の機械加工を行うことができること。
【解決手段】 メモリ運転モード又はＭＤＩ運転モードである場合（Ｓ３；Ｙｅｓ）、加工プログラムの１ブロック読み込みを行う（Ｓ４）。次に、読み込んだブロックがＧ０指令であるか否かを判断し、Ｇ０指令である場合（Ｓ５；Ｙｅｓ）、ＲＡＭ５３を参照し未処理の補正量があるか否かを判断する。今回の補正量演算タイミング経過後に補正処理を実行していないため、未処理の補正量がある場合（Ｓ６；Ｙｅｓ）、補正処理を実行する（Ｓ７）。Ｇ０指令による位置決め動作を実行した後（Ｓ８）、Ｓ１へリターンする。 （もっと読む）

【課題】手動で所望の送り機構を操作して工具を移動させたときに、手動操作した送り機構の加工位置を確実に画面表示できる工作機械の数値制御装置を提供すること。
【解決手段】作業者が手動パルス発生器の送り機構選択スイッチにより送り機構を選択すると、現在位置表示検出手段により、現在情報記憶領域が記憶している送り機構の種別情報に作業者が選択した送り機構の選択情報が含まれているか否か判断する（ステップＳ４０）。作業者が選択した送り機構が含まれていない場合、送り機構の加工位置の座標をディスプレイに表示するとともに送り機構の選択情報及びディスプレイの表示データを現在情報記憶領域に記憶する（ステップＳ４５）。 （もっと読む）

【課題】 熱変位補正による機械加工のサイクルタイムの増加を抑制し、且つ高精度の機械加工を行うことができる数値制御式工作機械及びその熱変位補正方法を提供する。
【解決手段】 Z軸モータ７３により主軸ヘッド８がZ軸原点からＡＴＣ原点に移動するZ軸上昇早送りＢを開始する。補正量をＲＡＭ５３から読み出して、Ｘ軸ボールネジシャフト８１とＹ軸ボールネジシャフトに対する補正処理を実行した後（Ｓ５３）、Ｘ，Ｙ軸モータ７１，７２によりＸ，Ｙ，Ａ，Ｂ軸方向の位置決めを開始する。（Ｓ５４）。主軸ヘッド８がＡＴＣ原点に移動完了した場合（Ｓ５５；Ｙｅｓ）、主軸ヘッド８の上昇を停止させてから（Ｓ５６）、マガジンモータ７５により工具マガジン３１を回転させるマガジン回転Ｃを開始して工具交換を行う。このとき、補正量をＲＡＭ５３から読み出して、Ｚ軸ボールネジシャフトに対する補正処理を実行する（Ｓ５７）。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータ、周辺装置、ワークに重力たわみが発生してもオフライン教示段階で事前に補正する。
【解決手段】本発明に係るロボットのオフライン教示装置２０は、与えられた全教示点Ｐiについて、ロボットマニピュレータ１１、周辺装置１３，１４、ワーク１５の重力たわみを考慮した補正教示点Ｐ'(i)を算出するステップと、補正後の移動経路を計算するステップと、補正後の移動経路における重力たわみ量を算出して、経路途中で重力たわみ量が予め定められた許容値を超えた場合に、経路途中に新たな教示点を挿入するステップとを含む、教示点挿入処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】反射的な操作が制限され、表示手段の大きさに関わらず入力される動作命令の確認が促されるロボット制御命令入力装置を提供する。
【解決手段】確認項目５３への回答として選択項目５４および選択項目５５が用意されているとき、一方の選択項目５５を選択しても、この選択項目５５を決定するためのＯＫボタン６２はすぐに操作することができない。すなわち、選択項目５５を選択するタッチ操作をしてから遅延時間が経過するまで、操作者はＯＫボタン６２を操作しても入力が受け付けられない。そのため、操作者は、反射的な一連の操作ができず、表示部２１の表示内容に注意を向けやすくなる。その結果、表示部２１の表示内容への注意の喚起が図られ、また遅延時間に相当する時間を付与することにより、例えば操作者が熟練者であっても、選択した選択項目５５の確認が促される。 （もっと読む）

【課題】加工時間を長引かせることなく、ブロック間停止をより確実に回避すること。
【解決手段】工具の移動軌跡を規定する、連続した複数のブロックを含む数値制御プログラムを処理する処理装置であって、各々の前記ブロックを実行した場合の工具の移動量を演算する演算手段と、前記演算手段が演算した前記移動量が規定移動量未満の場合に、そのブロックを含んで連続する複数の前記ブロックであって、それらの前記移動量の合計量が前記規定移動量以上である複数の前記ブロックを、これらのブロックが規定する工具の移動軌跡を近似した移動軌跡を規定する新たな１つのブロックに変換する変換手段と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状に合わせて工具が折損した場合に即座に折損が判断できる機械を制御する数値制御装置を提供すること。
【解決手段】少なくとも素材形状情報および切り込み量を指定した加工プログラムに基づいて工具パスを生成し主軸および可動軸を有する工作機械を制御する数値制御装置１０において、サーボモータ１９またはスピンドルモータ２２の負荷を検出する電流検出器２４，２６と、サーボモータ１９の位置を検出する位置・速度検出器２５と、電流検出器２４，２６により検出された負荷電流値が無負荷状態であるか否か判断し、負荷電流値が無負荷状態と判断されたとき、実行中の工具パス指令を読み込み、前記素材形状情報、前記工具パス指令、およびサーボモータ１９の位置情報に基づき、工具位置が素材形状の内側か外側かを求め、内側であると判別された場合に工具折損と判断する工具折損検出機能を有する工作機械の数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】ワーク形状のＣＡＤデータを参照しなくても、ＮＣデータのみからワーク形状の曲面を復元し、当該曲面からＮＣデータを修正するＮＣデータの修正方法及び装置を提供する。
【解決手段】工作機械の加工パス用に作成されたワーク形状のＮＣデータを、当該ワーク形状のＣＡＤデータを用いずに修正するＮＣデータの修正方法及び装置において、ＮＣデータを全て読み込んで、加工パス毎に分解し（ステップＳ１、Ｓ２）、隣接する加工パス同士からなる隣接パステーブルを作成し（ステップＳ３、Ｓ４）、１つの隣接パステーブルに属する全ての加工パスのＮＣデータを用いて、１つの曲面として復元することにより、全ての隣接パステーブルについての曲面を復元し（ステップＳ１５）、復元した曲面上にＮＣデータの位置を補正する（ステップＳ１６）。 （もっと読む）