【課題】操作者の安全性を高めるロボットを実現する。
【解決手段】ロボット２００は、ロボットアーム２２０と、ロボットアーム２２０の動作を制御する制御部２４０と、アーム先端部２２６に配置され、且つ現在時刻のアーム先端部２２６の位置・姿勢から、制御部２４０によって生成されたアーム先端部２２６の軌道に基づき、現在時刻から次時刻におけるアーム先端部２２６の移動方向及び移動速度を表示する動作表示部１００と、を備えている。動作表示部１００は、表示画素１０１の集合であって、表示画素１０１をアーム先端部２２６の移動方向に沿って点灯または点滅させる。このことによって、操作者はアーム先端部２２６の移動方向・移動速度を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】信号ケーブルと電源ケーブルとを一纏めにして、教示装置と被教示機器とを接続・配線することができる教示装置及びこのような教示装置を使用した教示設備を提供する。
【解決手段】被教示機器４に制御内容を教示する教示装置１において、教示部１９と電源部とからなり、上記教示部１９には上記被教示機器４に電力を出力する電源出力端子と上記被教示機器４に制御信号を出力する制御信号出力端子とが設けられていて、上記電源出力端子と上記制御信号出力端子は一つに纏められており、上記被教示機器４に電力を供給する電源ケーブルと上記被教示機器に制御信号を出力する信号ケーブルを一つに纏めたものの一端に設けられた一つのコネクタ１１ａが上記一つに纏められ端子に差し込まれるように構成された教示装置１。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】ロボットアームの先端のフランジに発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、手先が正しく移動目標位置に移動したときの発光ダイオードの位置と実際の移動位置とを基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】高精度且つ安価にロボットの関節を原点補正する。
【解決手段】第１の姿勢Ｐ_１（ｌ）のロボット１２のマーカー２２が撮影画像に写る位置にカメラ１６を設置する。各関節用のエンコーダの出力値に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌに予め対応付けされた関節のみを動かすことにより、カメラ１６の撮影画像上において第１の姿勢時のマーカー２２の位置の近傍にマーカー２２が写るような第２の姿勢Ｐ_２（ｌ）に変更する。ロボット１２の姿勢変更によるカメラ１６の撮影画像上におけるマーカー２２の変位に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌの原点補正を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットに発生した異常を高い感度で検出することが可能なロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステム１１に何らかの異常が発生した場合、位置の相違や応答性の相違によって２つの第１及び第２センサ２３、２４によって第１及び第２検出値に差が生じる。この差が、予め設定された所定の閾値を超える場合には、制御部１３は、ロボットシステム１１に何らかの異常が発生したことを検出する。２つの第１及び第２センサ２３、２４の第１及び第２検出値が相対的に比較されることから、検出値の信頼性が確保され、かつ、第１及び第２検出値の差によって異常状態を判断することができるので、ロボットの動作状態や配置環境の温度変化によるギアや減速機の摩擦力の変動などの不確定要素を排除することができる。検出値の差の閾値を小さく設定することができる。ロボットシステム１１は高い感度で異常を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】軸ごとの電力を正確に算出する数値制御装置を提供する。
【解決手段】コンバータ部１１０の出力電力を取得するコンバータ電力取得手段３００と、モータ１３−１〜１３−Ｎの出力を軸ごとに算出するモータ出力算出手段３１０と、コンバータ出力電力とモータ出力の全軸に関する総和との差を全損失として算出する全損失算出手段３４０と、モータの損失を軸ごとに算出するモータ損失算出手段３２０と、アンプの損失を軸ごとに算出するアンプ損失算出手段３３０と、モータ損失とアンプ損失との和を軸損失として軸ごとに算出する軸損失算出手段３５０と、軸損失の全軸に関する総和に対する、軸毎の軸損失の比率に基づいて、全損失を軸毎に分配した損失を軸ごとに求める損失分配手段３６０と、モータ出力と分配軸損失との和を軸電力として軸ごとに求める軸電力算出手段３７０とを備える。 （もっと読む）

【課題】作動状態を監視するための加工機械の提供。
【解決手段】本発明に係る加工機械は、加工工具を交換可能に取り付けられる加工主軸及び加工主軸を駆動する電気モータが取り付けられたモータによって複数の座標軸に沿って移動可能な機械加工ユニットと、プログラム可能な制御ユニットと、加工機械の作動状態を監視する手段とを備え、少なくとも１つの作動パラメータを検出する少なくとも１つのセンサ・システムが、作動パラメータに関連する加工機械の構成部材に配置され、評価ユニットが、センサ・システム及び制御ユニットの双方に結合され、センサ・システムによって検出された測定値を処理するようになっており、光学表示装置が、操作者が直視できる範囲に設けられ、評価ユニットからのデータに基づき、加工機械の正常な作動状態、注意すべき作動状態、及び危険な作動状態を表示するようになっている。 （もっと読む）

【課題】
アーク溶接ロボットにおいてトーチ姿勢の教示が煩雑である。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、トーチＴの姿勢を規定するトーチ姿勢ファイルを作成するＣＰＵと記憶部を備える。トーチ姿勢ファイルは、溶接線上の教示点または溶接開始命令の１パラメータとして設定される。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムを再生する際、トーチ姿勢ファイルが設定された教示点、またはトーチ姿勢ファイルが設定された溶接開始命令が有効となる教示点におけるトーチ姿勢を算出する。角度パラメータを、作業プログラムとは別のファイルとすることで、一度教示したトーチ姿勢の再利用を可能とすると共に修正も容易となる。 （もっと読む）

【課題】 加工機械の運転状態である通電状態、アラーム状態等、非常停止状態等を数多く表示するほど表示灯は、タワー状態となり、従って背Ｌが高くなるので、機械の運搬および搬入の際に高さが妨げとなるということがあり、このことを取り除いた加工機の運転状態表示方法を提供する。
【解決手段】 加工機の周囲を覆うカバー面に運転状態により、予め定められた色を表示する平面状の照明装置を設けたことを特徴とする加工機の運転状態表示方法とした。また、この平面状の照明装置は、ＬＥＤ発光素子を使用して構成し、照明装置を制御する制御装置のソフトウェアにより、加工装置の運転状態を判別し、所望の発光色にて表示する。さらに加工機のカバーの凹部に配置される用設置されて、目にやさしい発光とするように構成される。また、この照明装置には、磁石を用いて所望の機械のカバー面に移設できるよう、取り外し、また貼り付けを可能とする構成とした。 （もっと読む）

【課題】被制御装置の模擬が実行可能になるまでに要する時間が短く、且つ、被制御装置を正確に模擬することができるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】シミュレーション装置２０は、制御装置１０の制御対象である被制御装置を模擬するものであって、被制御装置を構成する機器毎の特性を示す情報が格納された設定ファイルの内容に基づいて、被制御装置を構成する機器のうち応答速度が予め設定された基準速度よりも速い機器を模擬するシミュレーションＰＬＣ２１と、上記の設定ファイルの内容に基づいて、被制御装置を構成する機器のうち応答速度が基準速度よりも遅い機器を模擬するシミュレーションＰＣ２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】
ティーチペンダントの非常停止スイッチが有効に機能していない状態にも関わらず、有効に機能しているものとして報知することがある。
【解決手段】
ＴＰ（ティーチペンダント）１００は非常停止ＳＷ１１０と、非常停止ＳＷ１１０の状態に応じて発光する発光体Ｌと、非常停止ＳＷ１１０の接点状態を監視し、接点状態に応じて光源制御信号を出力する第１ＣＰＵ１２０，第２ＣＰＵ１３０を備える。光源制御回路１２５は発光体Ｌを光源制御信号に基づいて制御する。ウオッチドッグ回路１６０は、第１ＣＰＵ１２０，第２ＣＰＵ１３０の作動状態を監視し、異常の場合に光源制御回路１２５に対し発光体Ｌの制御を禁止する。非常停止ＳＷ１１０が有効に機能していないにも関わらず機械を緊急停止させようとする行動を回避させることができる。 （もっと読む）

【課題】有線型の教示装置を引き続き使用しつつ無線通信機能を実現して導入コストを抑制できるとともに、ケーブルの取り回しの煩雑さを解消し、なおかつ作業者に無線化に伴う負担を強いることがないロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット１と、ロボット１の教示や操作に用いる教示装置３と、ロボット１および教示装置３と接続されてロボット１を制御するロボット制御装置２とを備え、教示装置３は、教示装置３とは別体であって、ケーブル４１を通じて教示装置３に接続される無線化装置４を介してロボット制御装置２との間で無線通信を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業効率、運用効率の低下等を招くことなくキャリブレーションの簡易な実行を可能にするロボットのキャリブレーション方法、及び該キャリブレーション方法の実施に用いられるロボット用キャリブレーション装置を提供する。
【解決手段】ロボットのキャリブレーション方法では、スカラーロボット１１に対する相対位置の固定された治具１２に対してその座標系の基準位置を示す位置確認孔４３Ａ，４３Ｂを予め設けておき、スカラーロボット１１の先端部に取り付けられた画像認識用のカメラ３３により前記位置確認孔４３Ａ，４３Ｂを認識するとともに、該認識された位置確認孔４３Ａ，４３Ｂの位置に基づいてスカラーロボット１１の先端部の座標系を調整するキャリブレーションを行なう。 （もっと読む）

【課題】移動機構（送り機構など）が経年変化したとき、制御パラメータを適正な値に自動調整する制御パラメータ調整方法及び調整装置を提供する。
【解決手段】調整用ＮＣプログラムを数値制御装置へ通知して登録する第１の処理（ステップＳ１）と、数値制御装置が調整用ＮＣプログラムを実行することにより調整用の位置指令を出力する第２の処理（ステップＳ２）と、前記位置指令と、フィードバックされる移動体の位置との差の最大値である最大誤差を求める第３の処理（ステップＳ３〜Ｓ６）と、最大誤差が許容誤差δＡｗ以下か否かを判定し、最大誤差が許容誤差よりも大きいと判定したとき、加減速時定数を大きな値に変更し、この変更後の加減速時定数を数値制御装置へ出力する第４の処理（ステップＳ７〜Ｓ９）とを実施し、且つ、前記第４の処理において、最大誤差が許容誤差以下であると判定するまで、第２〜第４の処理を繰り返す（ステップＳ２〜Ｓ９）。 （もっと読む）

【課題】加工工具の折損を自動検出でき、加工後の加工工具に折損がない場合、従来のように操作者により起動ボタンを押下する必要をなくして作業効率を向上させる。
【解決手段】昇降する加工工具５を検出する工具検出スイッチ３をテーブル１上に設けると共に、この工具検出スイッチ３がオンすることでオン、オフ信号を出力するスイッチ回路を有する自動起動操作ボックス１１を設け、１加工工具による加工終了後、テーブル１の移動により工具検出スイッチ３を検出位置に位置づけて加工工具５を下降させ、その際工具検出スイッチ３が押下されたか否かにより加工工具５が折損しているか否かを判断すると共に、加工工具５が折損していないことで工具検出スイッチ３が押下されることにより前記スイッチ回路からオン、オフ信号が出力された場合、前記起動スイッチ１７のオン、オフが行われなくとも自動的に次の加工に移るように制御する。 （もっと読む）

【課題】実機と同じ動作をするシミュレーションが可能なオフラインプログラミング装置を提供する。
【解決手段】ロボットオフラインプログラミング装置２８は、ＮＣシミュレータ１０の第１通信モジュール２６と通信回線２４により接続され、第１通信モジュール２６と信号等の情報の通信を行う第２通信モジュール３０と、前記情報に基づいてロボットのシミュレーションを行うロボットシミュレーション装置すなわちロボットシミュレータ３２と、ロボットシミュレータ３２でのシミュレーション結果を用いてオフラインで教示プログラムを作成するプログラム作成装置３４とを有する。ロボットシミュレータ３２には、シミュレーション対象についての３次元ＣＡＤモデルや仕様を表すデータが格納される。 （もっと読む）

【課題】ボルトねじ込み前にねじ穴とナットランナーの位置合わせを迅速に実施することができるロボット教示技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット教示用治具１０は、雄ねじ部２０と軸部３０と筒部４０とからなる。また、筒部４０にはナットランナー１３のソケット部４１を挿入することができる挿入部５０が設けられている。加えて、挿入部５０の中心は、雄ねじ部２０の中心線５１に合致するように配置されている。
【効果】挿入部５０にナットランナー１３のソケット部４１を挿入するだけでナット１４とナットランナー１３の位置合わせを実施することができる。よって、ボルトねじ込み前にナット１４とナットランナー１３の位置合わせを迅速に実施することができるロボット教示用治具１０を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】消費電力を低減でき、かつ効率的な稼動を可能とする放電加工装置を得ること。
【解決手段】電極と被加工物との間に形成される加工間隙に電圧を印加し、電極と被加工物とを相対移動させながら放電加工を施す放電加工装置であって、数値情報を用いて表される数値指令に基づいて放電加工装置を制御する数値制御手段であるＮＣ装置１３と、数値指令に応じて電極と被加工物とを相対移動させるための駆動を制御する駆動制御手段であるサーボアンプ１４と、を有し、放電加工のための通常の動作を可能とする通常モードと、通常モードに対して消費電力を節減させた省電力モードとへの切り替えが可能であって、省電力モードにおいて数値制御手段と駆動制御手段とへ電力を供給する。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットコントローラの小型化を実現するとともに表示灯の視認性、コネクタの脱着性を向上し、狭いスペースにも設置することができる産業用ロボットコントローラを提供すること
【解決手段】産業用ロボットコントローラ１のフロントパネル２を、天板から傾斜して前方に突出するように形成された第１フロントパネル２ａと、底面から傾斜して前方に突出するように形成された第２フロントパネル２ｂと、の２面で構成した。 （もっと読む）

【課題】起動プログラムのエラー発生時の表示を行うことができる工作機械の制御装置を提供する。
【解決手段】ＯＳプログラムに先立ち起動するＢＩＯＳプログラムの動作状態を順次書き込むためのアドレス「０８０ｈ」、及びＯＳプログラムの起動後に起動するＬＡプログラムの動作状態を順次書き込むためのアドレス「００４ｈ」を備えたＩ／Ｏレジスタ１５と、アドレス「０８０ｈ」又はアドレス「００４ｈ」に書き込んだデータを表示するために、これらアドレス「０８０ｈ」又はアドレス「００４ｈ」に対し共通に設けた１つのＬＥＤ１６と、ＬＥＤ１６へ出力するデータの入力元を、アドレス「０８０ｈ」又はアドレス「００４ｈ」のいずれかに選択的に切り替える切替スイッチ１７とを有する。 （もっと読む）