【課題】 その場回転または横方向移動等の非通常走行形態で走行できる自動車において、非通常走行形態と通常走行形態の間での走行形態の切り換えが、運転者が意図した状態で行えて、不測に切り換わることがないようにする。
【解決手段】 ３輪以上の車輪１，２を有し、全車輪１，２に独立して転舵可能な転舵機構４を有し、各車輪１，２のうちの駆動輪は、各々独立して原動機６を含む走行駆動機構５により走行駆動される。これにより、その場回転や横方向移動となる非通常走行の運転を可能となる。この前提構成の自動車において、通常走行運転モードと非通常走行運転モードとの切換を、運転者の操作によって切り換える走行モード切換手段４１を設ける。 （もっと読む）

【課題】走行モードの切換時において簡単な制御によって作業性を向上させたステアバイワイヤ方式のフォークリフトのステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドルと、ドライブ輪と、制御手段と、走行モード切換手段と、第１および第２の走行モードにおけるハンドルの操作角度θＨとドライブ輪の旋回角度θＤの第１および第２の対応関係とθＤの第１および第２の有効角度範囲を記憶する記憶手段とを備え、ハンドルが第１の操作角度θＨ_１に配置されてドライブ輪がθＨ_１に対応する第１の旋回角度θＤ_１に配置された状態の第１の走行モードを第２の走行モードへ切換える時、θＤ_１が第２の有効角度範囲になく、θＨ_２＝θＨ_１＋３６０×Ｎ（Ｎは整数）なる第２の操作角度θＨ_２に対応する第２の旋回角度θＤ_２が第２の有効角度範囲に存在する場合に、制御手段はθＨ_１を第２の有効角度範囲のθＤ_２に対応するθＨ_２に変更してθＤ_１をθＤ_２に変更する。 （もっと読む）

【課題】転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくする。
【解決手段】車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸２０周りに転舵手段３３を備え、前記転舵手段３３は、転舵アクチュエータ１０の動作によりホイールｗを前記転舵軸２０周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータ１０の動作は、前記転舵手段３３とは別に設けた操舵入力装置３１からの入力信号に基づき制御手段３２が制御し、前記制御手段３２は、前記ホイールｗが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールｗに設けた制動手段３５の制動を解除又は弛緩する制御を行うインホイールモータ車用転舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】規制部材を小型化することが可能な後輪転舵装置を提供する。
【解決手段】ローター６１Ａと一体的に回転する回転部材７１の回転をロック軸規制部材１５０に減速して伝達する。ロック軸規制部材１５０は、ロック軸９１を挿入可能な通過孔１５２を有する。通過孔１５２は、後輪転舵軸５０の中立並進位置に対応する箇所に形成される。回転部材７１は、ロック軸９１を挿入可能な規制穴７１Ｂを有する。ロック軸９１は、後輪転舵軸５０が中立並進位置に位置するときに通過孔１５２を介して規制穴７１Ｂに挿入される。回転部材７１の回転は、ロック軸９１が規制穴７１Ｂに挿入されることによって規制される。後輪転舵軸５０は、回転部材７１の回転が規制されることに応じて並進の規制を受ける。 （もっと読む）

【課題】電力不足の状態が発生した場合に、システム重要度に応じた動作制御を行うことのできる技術を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ−ＥＣＵ５０は、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０に対して、要求信号を送信する。ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０は、要求信号を受信すると、ＶＧＲＳアクチュエータの制御を決定するとともに、ＡＲＳアクチュエータの制御も決定する。要求信号がアクチュエータの動作停止を要求する場合、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０は、ＶＧＲＳアクチュエータおよびＡＲＳアクチュエータを、それぞれ動作停止するように制御する。 （もっと読む）

【課題】インバータのメンテナンスを容易にする。
【解決手段】車両のフレームＦの床面よりも上に座席Ｓを備えるようにし、走行用モータ３４に電力を供給するバッテリ５１と、前記走行用モータ３４用に電力を変換するインバータ５０とを、車両のフレームＦの床面よりも下に収納するようにした電気自動車の車体構造において、前記バッテリ５１を前記座席Ｓよりも前方に、前記インバータ５０を前記座席の直下に配置する電動自動車の車体構造とした。バッテリを座席よりも前方に、インバータを座席の直下に配置したことにより、座席を取り外すことで、インバータが床面を通じて上方に露出させることができ、インバータのメンテナンスを容易にすることができる。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング装置が故障する場合に備えて、四輪操舵装置の後輪の転舵機能を利用して、車両の転舵ができる四輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵部材２の操作に基づく操舵トルクを検出するトルクセンサ１０と、操舵角を検出する操舵角センサ４と、トルクセンサ１０の検出値に基づいて前輪を転舵するための補助力を得る操舵補助制御部３１と、操舵角センサ４若しくはトルクセンサ１０の検出値に基づいて後輪を転舵制御する転舵制御部４１とを備え、転舵制御部４１は、操舵補助制御部３１の機能に故障があると判定された場合に、後輪を逆相側でのみ転舵制御する。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ装置のフェール時に十分な車両の運動を確保するための車両操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤ装置１２により転舵する第１の車輪２と、運転者のための操作部材５との機械的連結により転舵する第２の車輪３と、を備える車両１のための車両操舵装置１０は、操作部材５への入力により回転可能に操作部材５に連結されている回転軸３２と、回転軸３２の回転可能範囲を制限するための回転角抑制機構３４と、を備える。回転角抑制機構３４は、ステアバイワイヤ装置１２のフェール時に回転可能範囲を超える回転を回転軸３２に許容するよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作による前後輪自動追従制御時、ステア角とヨーレートの比例関係を保つことで、ドライバーに与える操作違和感を軽減すること。
【解決手段】車両用前後輪転舵制御装置は、前輪１１，１１及び後輪１２，１２がステアリング操作とは独立して転舵可能である４ＷＳ車１において、軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２と、前輪舵角演算機２３と、を備える。軌跡演算機２１及び後輪舵角演算機２２は、４ＷＳ車１の進行方向側に設定した車両前部定点αの軌跡を、４ＷＳ車１の進行方向とは反対側に設定した車両後部定点βがトレースするように、後輪転舵角ψを制御する。前輪舵角演算機２３は、ステアリング操作による操舵角Θに基づく前輪転舵角（k1Θ）を、前後輪転舵角差を減じるように、後輪転舵角ψに応じて補正制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の違和感を低減することのできる後輪転舵装置の中立位置復帰装置を提供する。
【解決手段】第１圧縮コイルばね６４および第２圧縮コイルばね６５の復元力により第１可動部材６６および第２可動部材６７を移動させることにより後輪転舵軸４３を中立位置に復帰させる。このとき、第１可動部材６６および第２可動部材６７に対して油圧ダンパー８０を用いて抵抗を付与することによりこれらの円筒部材の移動速度を低下させる。 （もっと読む）

【課題】駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【解決手段】各操舵輪１５に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ１０を備えるとともに、そのアクチュエータ１０の舵角を独立して制御する転舵制御手段１１を備える。そして、前記制御手段１１が操舵輪１５の転舵アクチュエータ１０を制御して、駐車の際、前記車輪１５を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。 （もっと読む）

【課題】四輪操舵車が一定速度以上の走行状態になるのに応じて、後輪の転舵をロックすることができる後輪転舵ロック装置を提供すること。
【解決手段】後輪転舵ロック装置７０は、後輪３と一体回転可能に設けられたロック部材７４と、ロック部材７４の近傍に固定配置された嵌合部７５とを含んでいる。四輪操舵車１が高速走行状態になることで、ロック部材７４が遠心力によって径方向外側へ変位して嵌合部７５に嵌まり込むので、後輪３の転舵ができない状態になる。一方、四輪操舵車１が進行速度を落すことで後輪３の回転速度も落ちて遠心力も低下するので、ロック部材７４が径方向内側へ引っ込んで嵌合部７５に嵌まり込まなくなり、後輪３の転舵のロックが解除される。このように後輪３の回転に伴う遠心力を利用した簡易な機械式構成によって、四輪操舵車１が高速走行状態において後輪３の転舵をロックすることができる。 （もっと読む）

【課題】中立状態に戻りきる前に後輪の転舵がロックされた場合に、後輪を中立状態まで確実に復帰させることができる後輪操舵装置を提供すること。
【解決手段】後輪操舵装置１１は、車幅方向にスライドすることによって１対の後輪３を転舵させる後側ラック軸４０と、後側ラック軸４０に設けられて外側からピンが嵌まり込むことのできる凹部６１と、進退することで凹部６１に嵌まり込んだり凹部６１から外れたりできるピン部材６３とを含んでいる。ピン部材６３は、進出状態にあるときには凹部６１に嵌まり込むことで、中立位置にある後側ラック軸４０のスライドをロックし、退避状態にあるときには凹部６１から外れて後側ラック軸４０のスライドロックを解除する。後側ラック軸４０には、凹部６１を中心に後側ラック軸４０の長さ方向の両側に連設され、進出状態のピン部材６３を凹部６１へ案内するためのガイド溝６２が形成されている。 （もっと読む）

【課題】後輪舵角の中立位置の検出精度を向上させて、良好な車両直進性能を得る。
【解決手段】転舵ロッド３１の軸線方向の移動によりロータが回転するレゾルバ６０を設ける。レゾルバ６０は、後輪舵角が中立位置となるときの電気角が０度、９０度、１８０度、２７０度の何れかになるようにステータに対するロータの回転位置が設定されている。これにより、後輪舵角の中立位置において、レゾルバ６０の２相検出信号から計算される電気角θｅに誤差が発生しなくなり、後輪舵角を中立位置に維持することができる。この結果、車両の直進性能が向上する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵制御からドライバ操舵への切り替え時における違和感の発生を防止する。
【解決手段】ドライバの操舵から独立して車両状態量を変化させることが可能な少なくとも一つの装置を備えた車両において、車両の挙動制御装置は、前記少なくとも一つの装置のうちの少なくとも一つである対象装置を介して、前記車両状態量を目標状態量に収束させるための自動操舵制御を実行する自動操舵制御実行手段と、ハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、前記自動操舵制御がドライバの操舵に応じたドライバ操舵へ切り替わる場合に、前記ドライバ操舵において前記ハンドル角と相関する一の前記車両状態量について、前記自動操舵制御により生じた第１状態量と、前記検出されたハンドル角に対し生じるべき第２状態量とが一致するように、前記少なくとも一つの装置を制御する状態量一致化手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】左右の後輪のトー角を個々に制御する後輪トー角制御装置において、左右の後輪にコーナリングフォースの偏差が生じた場合にも車両の直進安定性を維持できるようにする。
【解決手段】後輪トー角制御装置１０を、車両前後方向の加速度に基づいて左右の後輪５のトー角を共にトーイン若しくは共にトーアウトに制御するＥＣＵ１２と、左右の後輪５のコーナリングフォースを検出するための後輪空気圧センサ１３とを備えるものとし、ＥＣＵ１２を、コーナリングパワー判定部２６により左右の後輪５にコーナリングパワーの偏差が検出された場合、コーナリングフォース補正量算出部２７により算出されたコーナリングフォース補正量（偏差）を低減するように、目標トー角補正部２９により左右の後輪５のうち少なくとも一方の目標トー角θｔを補正するように構成する。 （もっと読む）

【課題】走行駆動換向装置において、装置高さを低く抑える。
【解決手段】走行駆動換向装置１は、車両フレーム５に旋回可能に軸支された旋回軸６と、旋回軸６を任意の方向に旋回させる操舵ユニット７と、旋回軸６の下端部に設けられ、車輪１１を回転駆動する走行モータ８ｃを含む走行ユニット８と、を備える。走行モータ８ｃから導出された電源ケーブル３は、旋回軸６の内部に挿入され、旋回軸６の中を横切って車両フレーム５上に水平方向に引き出されて、走行モータ８ｃの動作を制御するコントローラ９へ接続される。これにより、車両フレーム５上に引き出された電源ケーブル３による装置高さの増大を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）