【課題】運転者の操作を将来の走行環境に応じて適切にアシストできるような車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ１０，前方カメラ２０，後側方カメラ２１および車速センサ３０によって、車両状態および車両周囲の走行環境を検出する。コントローラ２０は、検出された車両状態、走行環境から、車両もしくは車両周囲の走行環境の将来を予測し、将来において必要な運転操作量、例えば操舵反力を推定する。操舵反力制御装置６０は、必要な操舵反力となるようにサーボモータ６１を制御し、運転者の操作を補助する。 （もっと読む）

【課題】自車両のタイヤのグリップ力の最大値を超える力を車両に作用させることなく、制動制御および操舵制御により自車両が障害物を回避することができる運転操作量を算出する回避操作算出装置を提供する。
【解決手段】本発明の回避操作算出装置１０は、車両１２よりも前方の道路１３上に存在する障害物１４を検出する障害物検出手段と、車両１２の走行状態を検出する自車情報検出手段と、該自車情報検出手段および前記障害物検出手段からの検出情報に基づいて車両１２が障害物１４を回避するための回避操作量を生成する回避操作量生成手段３０とを備える。回避操作量生成手段３０は、車両１２に生じる加速力、減速力および横力の合成力が車両１２のタイヤ３３のグリップ力の最大値よりも小さくなる範囲内で回避操作量を算出する。 （もっと読む）

【課題】運転者の状態を適切かつ高精度に判定すると共に、接触回避動作の実行以後において車両を適切に走行させる。
【解決手段】走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容の少なくとも何れかを設定し、接触回避動作として自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。運転者状態判定部２８は、接触回避動作の作動以後の所定時間内に運転者による所定操作量以上の運転操作が入力されたか否かの判定結果に応じて運転者の状態（例えば、運転に適さない状態等）を検知する。 （もっと読む）

【課題】操舵装置の異常時においても車両の適切な移動を可能とする。
【解決手段】ステアリングホイール１５の操作は、トルクセンサ２１および操舵角センサ２２によって検出され、これらの出力は車内ＬＡＮ２５に送出される。パワーステアリング用コントローラ２０は、トルクセンサ２１および操舵角センサ２２ならびに車速センサ２３の出力信号に基づいて、操舵補助力発生用の電動モータ１６を制御する。電子制御型差動装置３は、差動装置用コントローラ６によって制御され、左右前輪５Ｌ，５Ｒへの駆動力の配分を制御する。パワーステアリング用コントローラ２０は、操舵装置１０に異常が生じると、そのことを車内ＬＡＮ２５を介して差動装置用コントローラ６に通知する。この通知を受けて、差動装置用コントローラ６は、トルクセンサ２１または操舵角センサ２２の出力に基づき、駆動力の配分を制御することにより、車両を旋回させる。 （もっと読む）

【課題】モータ走行時における潤滑部位の耐久性確保と、燃費性能の向上とが図られたハイブリッド車両の制御装置を提供する。
【解決手段】エンジンＥＮＧおよび駆動輪ＷＬ，ＷＲの間の動力伝達を変速して行う動力伝達要素による動力伝達を断接する摩擦係合要素Ｃ１〜Ｃ５，ＣＬと、電気モータＭＰにより駆動されて摩擦係合要素にオイルを供給する電動オイルポンプＰ２とを有したハイブリッド車両に設けられており、電気モータＭＰを駆動制御して電動オイルポンプＰ２から摩擦係合要素Ｃ１〜Ｃ５，ＣＬへのオイルの供給を制御する制御装置ＥＣＵであって、エンジンＥＮＧを停止させてモータＭ１のみの駆動力での走行開始時に、エンジンＥＮＧが停止されたときから所定時間Ｔは、この所定時間Ｔの経過後において電動オイルポンプＰ２から供給される第１の目標量よりも低い油量となる第２の目標量が供給されるように電気モータＭＰの駆動制御を行う。 （もっと読む）

【課題】安全なブレーキ制動を確保したうえで、衝突不可避時の制動距離を従来のものより縮めることができ、より安全な衝突安全制御を行う衝突安全制御装置を提供する。
【解決手段】衝突判断によるの制動動作に併せて車高を上昇させていく車高調整制御を行うことにより、制動に適切な輪荷重を確保して減速度を高める。 （もっと読む）

【課題】 車両の旋回特性および直進性の安定化を図りつつ、前後輪の転舵角や制駆動力差等、旋回力付与手段の操作量の限界に制限されない高い旋回性能を得ることができる。
【解決手段】 車両に旋回力を与えるモータ３RL,３RRと、車両運動が不安定となる安定限界速度V_c以上の不安定速度域では、車両の旋回特性および直進性を安定化させる方向へモータ３RL,３RRの操作量を制御する安定化制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者による前後方向および左右方向の運転操作を適切にアシストすることができる車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置１は、自車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０，２０，２１，３０と、障害物検出手段１０，２０，２１，３０による検出状況に基づいて、自車両に対する障害物の存在方向、相対距離および相対速度をそれぞれ検出する障害物認識手段５０と、障害物認識手段５０からの信号に基づいて、自車両の障害物に対するリスク度を算出するリスク度判定手段５０と、リスク度判定手段５０からの信号に基づいて、運転者による自車両の前後運動および左右運動に関わる運転操作を促すように、車両機器の作動を制御する車両機器操作量制御手段６０，８０，９０と、車両機器操作量制御手段６０，８０，９０における前後方向の制御量および左右方向の制御量の配分をそれぞれ調整する配分調整手段５０とを有する。 （もっと読む）

【課題】 車両のロール振動を精度良く検出しロール振動の発生を抑制できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両のロール角、ヨー角、上下変位、横力をパラメータとするロール振動発生判定式を用いて車両におけるロール振動の発生の有無を判断し（Ｓ１４〜Ｓ１８）、ロール振動が発生すると判断された場合に車両のサスペンション特性を調整しロール振動を抑制する（Ｓ２２）。車両のロール方向、ヨー方向、横方向及び上下方向の４自由度運動の連成により生ずる旋回中のロール振動発散現象の発生を精度良く予測することができ、過度に振動抑制制御を行うことなくロール振動の発生を的確に抑制できる。 （もっと読む）

【課題】車両の運動制御装置において、違和感の少ないロール抑制制御を、ロールが大きくなる前であるロール発生の初期段階から実施して、良好な運転フィーリングを提供する。
【解決手段】運動制御ＥＣＵは、第１ロール傾向判定手段（ステップ１１２）が、車両のロール傾向を検出するロール傾向検出手段（ステップ１０２：横加速度センサ３９）によって検出されたロール傾向が第１の所定ロール傾向以上であるか否かを判定し、ロール抑制制御手段（ステップ１１６、１２４〜１２９）が、第１ロール傾向判定手段がロール傾向検出手段によって検出されたロール傾向が第１の所定ロール傾向以上であると判定した場合に、車両の何れかの車輪の駆動力を増加させて車両のロール傾向を抑制する。 （もっと読む）

【課題】操舵入力手段の不自然な位置変動や操舵入力手段の位置と車輌の実際の移動方向とのずれを抑制しつつ、車輌を目標走行経路に沿って良好に走行させる。
【解決手段】車輌１２を車線１１２の横方向中心線１１４に沿って適正に走行させるための左右前輪１０FL及び１０FRの目標修正転舵角Δδtが演算され（Ｓ５０）、ステップ７０に於いて車輌１２を走行路１１０の横方向中心線１１４に沿って適正に旋回走行させるために車輌に付与すべき目標ヨーモーメントＭtが演算され（Ｓ７０）、車輌が実質的に直進走行状態にあるか否か（Ｓ８０）、走行路が不整路であるか否か（Ｓ９０）、目標ヨーモーメントＭtの大きさが基準値Ｍto以上であるか否か（Ｓ１２０）に応じて、前輪の転舵角の制御に加えて、操舵アシストトルクの制御又はロール剛性の前後配分比、左右輪の制駆動力差の制御が行われる（Ｓ１００、１１０、１３０〜１８０）。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行う。例えば、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる。また、自車速が所定値以下であり、操舵角あるいはヨーレイトのとる値が所定範囲外であるときには、段階的制動制御の起動を禁止する。さらに、急制動時の前輪の右側偏向を抑制する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回性能および操作性を向上させるようにする。
【解決手段】
左右輪８Ｌ，８Ｒ/１４Ｌ，１４Ｒ間の駆動力差を調整する第１のヨー運動調整手段３１と、前後輪８，１４間での差動制限度合を調整する第２のヨー運動調整手段３２と、第１および第２のヨー運動調整手段３１，３２を制御して車両１のヨー運動を制御するヨー運動制御手段４３とを有し、このヨー運動制御手段４３は、車両１のヨー運動を抑制する場合、内輪の駆動力が増加するように第１のヨー運動調整手段３１を制御するとともに、前後輪８，１４間での差動制限を強めるように第２のヨー運動調整手段３２を制御し、車両１のヨー運動を促進する場合、外輪の駆動力が増加するように第１のヨー運動調整手段３１を制御するように構成する。 （もっと読む）

連結車のトレーラー又はセミトレーラーのローリング運動が生じた場合、基準信号の計算に組み込まれる入力信号は同様に振動成分を有することが多く、その結果、連結車を安定化させるための車両ダイナミクス制御状態は、信頼性を失う可能性がある。前記種類の車両ダイナミクス制御状態の信頼性を高めるために、トレーラー又はセミトレーラーのローリング運動に起因し、かつ入力信号（Ｙ）の基礎成分（Ｙ_{Ｂａｓｉｓ}）に重畳される信号振動を有する入力信号（Ｙ）が測定される方法が提供される。基準信号は、入力信号（Ｙ）から計算され、計算は、入力信号（Ｙ）の基本成分（Ｙ_{Ｂａｓｉｓ}）から決定された基準信号に、基準信号が近似的に一致するように実施される。次に、連結車のトラクタ車両の走行挙動に作用するための制御変数が、基準信号と測定された実際の信号との間の制御偏差の関数として決定される。本発明はまた、本方法を実施するために適切な車両ダイナミクス制御システムも提供している。
あるいは車両安全装置用の電子制御装置における回路構成の使用にも関する。
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【課題】前後輪間の駆動力配分の変更、操舵角の補正、選択された車輪の選択的制動のそれぞれの特性を生かし、車輌の運動を運転者の運転意図になるべく沿う状態にして、オーバーステア状態またはアンダーステア状態を抑制することを、簡単な制御演算の下に達成する。
【解決手段】車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態の進行に応じて、先ず前後輪間の駆動力配分の変更を実行し、それでも更に進行したときには操舵角の補正を実行し、それでも更に進行したときには選択された車輪の選択的制動を実行する。 （もっと読む）

【課題】段差を通過する際に、車両の速度と上下方向加速度との関係を示す特性値が快適さの臨界値を示す快適境界線を超えると、減速制御を行うことによって、車両の速度が高い場合でも、段差の手前で減速して乗り心地を向上させることができるようにする。
【解決手段】道路の段差の段差情報を記憶する記憶手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、該車速検出手段が検出した車両の速度と前記段差情報とに基づいて車両の速度と上下方向加速度との関係を示す特性値を算出し、算出された特性値が快適さの臨界値を超えると減速制御を行う車速制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】取得した生体情報に基づいて、より正確な必要性判断のもと運転支援を行う。
【解決手段】心拍等の生体情報が所定の閾値（基準値）を越えたかい否かを、警告や車両制御等の運転操作支援を行うか否かを判断するための条件とし、この生体情報の閾値を、同乗者の有無に応じて変更する。これにより、従来よりも、より正確な運転者支援を行うことができるようになる。
すなわち、一人で運転している時と、隣に上司などの普段から緊張する相手が同乗している場合とでは、通常時の生体情報が異なるため、同じ閾値で判定できない。
そこで、同乗者によって緊張度が増している場合は、その緊張度を踏まえて閾値を設定し、運転操作に対する緊張度を検出しやすくする。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を表す状態方程式のシステム行列を構成する要素に基づいて、車両の運動状態の最適化を図る
【解決手段】第１の検出部２２は、車両に加えられる運転操作量を検出する。第２の検出部２３は、車両の状態を示す車両状態量を検出する。設定部２１ａは、検出された運転操作量に基づいて、特性値の目標値を設定す。演算部２１ｂは、特性値の目標値と、特性値の現在値とに基づいて、付加モーメントを車両に付加するための制御量を算出する。制御部２１ｃは、算出された制御量に基づいて、アクチュエータを制御する。この特性値は、それぞれが車両の運動状態を示す状態方程式のシステム行列を構成し、車両の運動状態の時系列応答に影響を与える複数のゲインのうち、付加モーメントによって補填可能なゲインを含む。 （もっと読む）

【課題】最高車速近傍の車速Ｖで走行しているときの車速Ｖを安定させると共にそのときの運転者の操作フィーリングの悪化を抑制する。
【解決手段】車速Ｖが閾値Ｖｒｅｆ以上のときには、車速Ｖに対してヒステリシスをもって制御用車速Ｖｈｉｓを設定し（Ｓ１６０〜Ｓ１８０）、制御用車速Ｖｈｉｓに基づいてトルク補正値ｋを設定し（Ｓ１９０）、トルク補正値ｋを用いて要求トルクＴｒ＊を補正して実行トルクＴ＊を設定し（Ｓ２００）、エンジンと２つのモータを制御して実行トルクＴ＊を車軸に出力する。これにより、最高車速近傍の車速Ｖのときに、車速Ｖの若干増減に伴って実行トルクＴ＊が頻繁に変動するのを抑制することができ、車速Ｖを安定させることができる。この結果、最高車速近傍の車速Ｖにおける運転者の操作フィーリングの悪化を抑制することができる。 （もっと読む）

本発明は、車両用空調システムの冷媒圧縮機（１）によって吸収されるトルクを監視する方法であって、冷媒圧縮機（１）によって吸収されるトルクを計算する一方で計算されたトルクが冷媒圧縮機（１）の実トルクにほぼ等しいかどうかを監視し、計算されたトルクが冷媒圧縮機（１）の実トルクにほぼ等しくない場合には、車両のエンジン（６）及び／又はトランスミッション（８）の作動を変更する方法に関する。これにより、車両のトランスミッションを保護できる。
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