【課題】一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行えるようにする。
【解決手段】走行区分線認識部１ａによって自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、走行位置検出部１ｄが、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶装置２１に記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、判定部１ｆにより、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶装置２１に記憶された道路であると判定されたときに、走行路設定部１ｂが、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定し、操舵制御部１ｃが、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御（操舵制御）を行う。 （もっと読む）

【課題】運転者の操縦入力に基づき、車両の将来の走行状態又は走行位置が運転者の意図に合致するよう運動制御を行う車両の走行制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の車両走行制御装置は、車両の周囲環境を検知する手段と、車両の将来軌跡を推定する手段と、周囲環境情報と将来軌跡とに基づいて車両の走行軌跡を制御する手段とを含む。走行軌跡制御手段は、周囲環境情報に基づいて運転者による操縦入力の変更が実行される将来軌跡上の地点に車両の実際の軌跡が合致するよう車両の運動を制御する手段を含む。 （もっと読む）

【課題】旋回半径短縮制御の効果を把握させることができる走行軌跡表示装置を提供することを課題とする。
【解決手段】走行軌跡表示装置１であって、左右輪に制駆動力差を付与することにより旋回性能を向上させるために各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段２０，２１，３０と、制駆動力制御手段２０，２１，３０での制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための切替手段１３と、制駆動力制御手段２０，２１，３０での制御ＯＦＦ時における第１の走行軌跡を演算する第１演算手段３０と、制駆動力制御手段２０，２１，３０での制御ＯＮ時における第２の走行軌跡を演算する第２演算手段３０と、車載ディスプレイ２２と、第１演算手段３０で演算した第１の走行軌跡及び第２演算手段３０で演算した第２の走行軌跡を車載ディスプレイ２２に表示させる表示制御手段３０とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】歩行者が急な停止を行う場合であっても、それを的確に推定して予測進路を精度よく求め、車両の走行を適切に支援できるようにする。
【解決手段】自車両前方の撮影映像から抜き出した画素パターンの情報や、自車両前方の物体までの距離の情報、自車両の走行状態を表す車両状態情報を取得して、制御装置７に入力する。制御装置７は、これらの情報を用いて、自車両の進行経路に接近している歩行者の歩幅の変化や両脚支持時間などを求め、歩行者が停止するかどうかを判断して、その判断結果も加味して歩行者が存在し得る範囲を特定する。そして、その範囲を進入禁止範囲として、これを回避する回避経路を決定し、自車両が回避経路に沿って走行するように、自車両の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回性を高めつつ、旋回走行時の車速をより適切に減少させることができるとともに、旋回走行時の駆動エネルギー効率を高める。
【解決手段】全ての車輪１１Ｌ，１１Ｒ，１２Ｌ，１２Ｒを駆動するための駆動トルクを総駆動トルクとする。総駆動トルクのうち所定の左右の車輪を駆動するための駆動トルクを左右輪駆動トルクとする。車両用駆動制御装置４０は、車両１０の旋回時に、左右輪駆動トルクを左右の車輪へ配分差を有して配分するように、制御部４５で配分制御をすることにより、車両の旋回を補助するように構成されている。制御部は、車両の旋回時に、配分差を維持させつつ総駆動トルクを減少させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】新たなセンサを追加することなく車両挙動が不安定状態に陥り易い車重の軽い所謂軽自動車や小型車などでも路面摩擦係数が推定可能な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】走行中の車両の路面摩擦係数を推定し、路面摩擦係数に基づいて車両挙動を安定化させる車両用操舵装置であって、走行中の車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段１５と、前記路面反力トルクの検出値に基づいて前記車両の路面摩擦係数を推定する車両挙動推定手段１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】現在のみならず将来予測される危険度を自車両と障害物との間の相対運動の様子も的確に考慮して設定しより自然な感覚で最適な回避ルートを通過すべく制御する。
【解決手段】周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、立体物のそれぞれを対象として、現在の危険度をリスク関数として求め、立体物の現在の危険度は、自車両に接近する方向への相対速度が大きくなるほど、また、自車両に接近する方向への相対加速度が大きくなるほど大きくなるように補正して、現在のトータルリスク関数を設定し、各時間毎の自車位置における極小点を演算する。そして、各時間毎の目的関数を作成し、該目的関数を最小とする各時間毎の旋回制御量を自車両の旋回制御量として演算し、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】モータ走行時に、適切な潤滑油供給量を確保し、エンジンのポンピングロスおよびオイルポンプの損失を低減する。
【解決手段】エンジンと、２つのモータ・ジェネレータと、遊星歯車機構によって構成された動力分配装置とを備え、動力分配装置へ潤滑油を供給するオイルポンプとエンジンとがキャリアに連結され、一方のモータ・ジェネレータがサンギヤに連結され、他方のモータ・ジェネレータがリングギヤに連結されたハイブリッド車の制御装置において、モータ走行時に、スロットルバルブ開度を制御することにより、エンジンのポンピングロスを低減させるポンピングロス低減手段（ステップＳ４）と、一方のモータ・ジェネレータの回転を制御してオイルポンプの吐出量を制御することにより、車速に応じて動力分配装置で最低限必要量の潤滑油を供給する必要潤滑油量確保手段（ステップＳ５，Ｓ７）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者が従来以上に周囲の状況を容易に認識できる状況とし、安全に駐車区域から車両を発進させることが可能な発進支援装置を提供する。
【解決手段】駐車準備位置から駐車区画に至る駐車軌跡を取得する駐車軌跡取得手段と、駐車軌跡に沿って車両を移動中に、車両周辺の情報を駐車時車両周辺情報として取得する駐車時周辺情報取得手段と、駐車軌跡情報に基づいて、車両を駐車軌跡の逆軌跡を辿って自動走行させることにより、駐車区画からの発進制御を行う自動発進制御手段と、逆軌跡に沿った車両の自動発進中または自動発進の準備中に、車両周辺の情報を発進時車両周辺情報として取得する発進時周辺情報取得手段と、駐車時車両周辺情報と発進時車両周辺情報との比較に基づいて、逆軌跡に沿った自動発進制御が実行ないし継続不能と判定された場合、自動発進制御を抑制するための出力を行う自動発進制御抑制出力手段と、を備えることを特徴とする発進支援装置として提供可能である。 （もっと読む）

【課題】運転者に対する違和感や、装置消耗の少ない車両制御装置を提供することである。
【解決手段】トルク差生成機構９は、トルク発生源１２によるトルクを左右車輪間のトルク差として左右輪に伝達する。車両状態検出手段１９は、車両の運動状態や運転者の操作状況を検出する。外界情報検出手段１８は、外界の情報を検出する。上位の制御手段１０は、運転者の操作意図を推定し、その推定された運転者に意図に応じて車両運動を管理し、制御する。そして、制御手段１０は、推定された運転者の意図に合わせて、トルク差生成機構制御手段１１に制御指令を出力し、ルク差生成機構９により、レーン制御を行う。 （もっと読む）

【課題】誤った走行制御の実施を回避する。
【解決手段】道路属性情報取得部１３は、地図情報１７から走行中の車両前方の道路に付された道路属性情報（一時停止線、カーブ、速度制限区間など）を取得し、協調制御情報出力部１４は、その道路属性情報に応じた協調制御情報を出力し、協調走行制御装置２１に対し、所定の協調走行制御を指示する。また、制御中断・再開指示部１５は、協調走行制御が不可となる可能性がある道路属性情報（三差路など）が取得されたときには、協調走行制御の可・不可を判定し、不可であったときには、協調走行制御装置２１に対して制御の中断を指示し、警報装置２２２によりその旨をドライバに通知する。また、制御再開が可能になったときには、協調走行制御装置２１に対し制御の再開を指示し、警報装置２２２によりその旨をドライバに通知する。 （もっと読む）

【課題】運転者の身体の動きを検知して車両の走行制御を行なうことが可能な車両用走行制御装置、及びこれを利用して運転操作デバイスの少なくとも一部を省略した車両を提供すること。
【解決手段】運転者の手及び／又は口の動作を検知する動作検知手段（１０、２０）と、車両の走行制御を行なうための運転操作に相当する運転者の動作を、動作パターンとして記憶した動作パターン記憶手段（２２）と、動作検知手段により検知された運転者の動作と、動作パターン記憶手段に記憶された動作パターンと、の比較に基づき車両の走行制御を行なう走行制御手段（２６、３０、４０、５０、６０）と、を備える車両用走行制御装置（１）。 （もっと読む）

【課題】精度良く、且つ短時間で駐車の目標位置及び駐車のための経路を設定して、駐車の際の乗員の運転負荷を軽減できる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、後退開始位置Ｐ１まで前進し、後退開始位置Ｐ１から後進して、所定の駐車位置Ｅへ車両３０を駐車させる運転操作を、以下のように支援する。駐車目標設定部は、車両３０の周辺の情景が撮影された画像データに基づいて検出された駐車基準Ｗ１、Ｗ２に基づいて、所定の駐車位置Ｅに対応する駐車目標位置Ｐ４を設定する。駐車経路演算部は、前進経路ＫＦを前進中に、車両３０の現在位置から駐車目標位置Ｐ４への駐車経路ＫＢを逐次演算する。駐車経路判定部は、駐車経路演算部の演算結果に基づいて、駐車経路ＫＢが成立したか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】運転者の覚醒度が低下した際に、操舵補助トルク付与による自車両の旋回半径を小さくし、車線からの逸脱をより効果的に防ぐことができる車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】車線維持支援装置１００は、自車両が走行する車線を認識し、自車両が車線を逸脱するか否かを判定し、逸脱すると判定した場合に、自車両の位置を車線内に維持するための操舵補助トルクを付与する装置であって、車輪に制動力を付与する制動力付与手段１２と、運転者の覚醒度を検出するドライバ状態検出部３とを備え、ドライバ状態検出部３により得られる覚醒度が低下している場合であって自車両が車線を逸脱すると判定した場合に、自車両の位置を車線内に維持するための制動力を制動力付与手段１２により付与する。 （もっと読む）

【課題】歩行者の個人差を考慮した横断支援を実現する歩行者案内システム、車載装置及びタグ装置を提供すること。
【解決手段】歩行者１９が携帯する通信装置１４から歩行者１９の識別情報４６を取得する歩行者情報取得手段２２と、歩行者１９の識別情報に対応づけて歩行速度Ｖｗが記憶された歩行者情報記憶手段３５と、歩行者の横断箇所に接近する車両の位置情報Ｌｃ、Ｖｃを検出する位置情報検出手段１６と、歩行者１９の識別情報に基づき抽出された歩行速度Ｖｗ及び横断箇所の幅員Ｌｗ、並びに、位置情報Ｌｃ，Ｖｃから、歩行者１９と車両１７が接触するか否かを判定する判定手段３２ａと、判定手段３２ａにより歩行者１９と車両１７が接触すると判定された場合、歩行者１９に警告する警告制御手段３２ｂと、を有することを特徴とする歩行者横断支援装置９９を提供する。 （もっと読む）

【課題】より確実に車両が障害物に衝突する能力を確保できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両に設ける車両挙動制御装置に、電力によって作動すると共に車両走行時における障害物への衝突回避の支援が可能な複数の制御デバイス３と、制御デバイス３を作動させることにより衝突回避の支援の制御を行なうと共に複数の制御デバイス３を作動させる電力が不足している場合に障害物への衝突回避の効果が高い制御デバイス３に優先して電力を供給する制御をする衝突回避支援制御部８２と、を備える。これにより、複数の制御デバイス３を作動させる電力が不足している場合には、障害物への衝突回避の効果が高い制御デバイス３に優先して電力を供給する制御を行なうため、電力不足の場合でも、障害物を回避し易くすることができる。この結果、より確実に車両が障害物に衝突する能力を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】車両旋回運動の不安定度合いを適切に判断し、円滑かつ制御タイミングの早い目標モーメントを算出することで、円滑で高い安定性を確保できる車両運動制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】目標運動状態量から実運動状態量を減算して算出された運動状態量偏差の大小と符号に応じて車両に付与すべきモーメントを算出する目標モーメント算出手段が、運動状態量偏差が正（負）のとき、実運動状態量が正（負）の方向に大きいほど目標モーメントとして適用するヨーレート偏差の割合を連続的に低減する。 （もっと読む）

【課題】簡単な制御及び構成によって横転防止の効果を得る。
【解決手段】横転防止装置は、パワーステアリング装置２が搭載された車両１に設けられ、ロール状態判定手段３とステアリング回転方向判定手段４と操舵アシスト力低減手段５とを備える。パワーステアリング装置２は、操舵アシスト力を付与することにより運転者からのステアリングホイールの回転操作を補助する。ロール状態判定手段３は、車両１が横転する可能性が高いか否かを判定する。ステアリング回転方向判定手段４は、ステアリングホイールが横転回避方向へ回転操作されたか否かを判定する。操舵アシスト力低減手段５は、車両１が横転する可能性が高いとロール状態判定手段３が判定し、且つステアリングホイールが横転回避方向へ回転操作されていないとステアリング回転方向判定手段４が判定したとき、パワーステアリング装置２が付与する操舵アシスト力を低減させる。 （もっと読む）

【課題】エンジンブレーキ作動中に、ドライバがアクセルペダルを踏んだ時の駆動力段差を低減する。
【解決手段】車速および車両の横旋回度合に基づいて、車両の減速度を求めて、求めた減速度を実現するために必要なエンジンブレーキトルクを算出する。算出したエンジンブレーキトルクの絶対値がエンジンブレーキトルク上限値より小さくなるように制御するとともに、車両の横旋回度合が大きいほど、エンジンブレーキトルク上限値を小さくする。 （もっと読む）

【課題】アイドル回転速度の低下による機械式オイルポンプの吐出量の減少により、急発進時等に油圧の立ち上がりが遅れて油圧式動力伝達装置がスリップしたり走行用電動機が吹き上がったりすることを回避しつつ、アイドル回転速度を低下させてエンジン騒音を小さくする。
【解決手段】Ｐ→Ｄシフト操作に基づいてアイドル状態からの復帰判定が為されると、ステップＳ５で第２モータジェネレータＭＧ２のトルクＴＭＧ２が一時的に制限されるため、アイドル状態からの急発進時に油圧の立ち上がりが遅れても、発進時に係合させられる第２ブレーキＢ２がスリップしたり第２モータジェネレータＭＧ２が吹き上がったりすることが防止される。これにより、油圧の応答遅れによる第２ブレーキＢ２のスリップや第２モータジェネレータＭＧ２の吹き上がりを回避しつつ、アイドル回転速度ＮＥidl を低下させてエンジン騒音を低減することができる。 （もっと読む）