【課題】総合的な運転技量を評価し、運転技量に応じた運転支援を行う。
【解決手段】車両用運転支援システムは、検出装置１０１、運転パターン情報生成部１０２、運転パターン配置部１０３、運転技量情報生成部１０４および支援部１０５を備えている。検出装置１０１は、運転状況を検出する。運転パターン情報生成部１０２は、運転状況に基づいて運転パターン情報を生成する。運転パターン配置部１０３は、運転パターン情報に基づいて空間に運転パターンを配置する。運転技量情報生成部１０４は、運転パターンの配置に基づいて運転技量情報を生成する。支援部１０５は、運転技量情報に基づいて運転支援装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵操作部材の操作量の増大を抑制するための抑制トルクが小さくても、車両のアンダステアを効果的に抑制することができる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】この装置では、アンダステア抑制制御として、操舵トルク制御（「抑制トルクＴｕｓの付与」）が実行される。操舵トルク制御では、運転者による操舵トルクＴｓｗに基づいて操舵トルクを軽減するためのＥＰＳトルクＴｅｐｓが演算され、アンダステアの程度を表すアンダステア状態量Ｊｒｕｓに基づいてステアリングホイールの「切増し」を抑制するための抑制トルクＴｕｓが演算される。運転者による操舵トルクを軽減するためのトルクが、「Ｔｅｐｓ−Ｔｕｓ」に調整される。ステアリングホイール操作角を維持するため、運転者は、Ｔｕｓに相当する操舵トルクを余分に必要とし、アンダステアが抑制される。ここで、Ｊｒｕｓに対するＴｕｓの増大特性が下に凸の特性に設定される。 （もっと読む）

【課題】精度よく所望のヨーモーメントが得られる車両の走行姿勢制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】ドライバによるステアリングホイール操舵とは独立して転舵可能な車輪を有する車両の姿勢を制御する装置であって、運転状態に応じて駆動輪の駆動力を設定する手段(S6)と、設定された駆動力が実現可能な範囲内にあるか否かを判定し、実現可能な範囲を超えるときは駆動力を実現可能な駆動力に制限する手段(S8,S12)と、駆動力制限によって生じる車体の横力変化及びモーメント変化を抑制するような各車輪の舵角補正量の組み合わせを算出する手段(S11)と、を有し、各輪の横滑り角変化量がタイヤ横力変化量に影響する度合を表す指標であるタイヤ横力感度に基づいて、舵角補正量の組み合わせを算出する。 （もっと読む）

【課題】歩行者に対して必要以上に長い安全距離が確保されてしまうことを防止した車両用走行支援装置を提供すること。
【解決手段】自車両進行方向に存在する歩行者との最接近時に安全距離が確保されるように自車両の走行を支援する車両用走行支援装置が、歩行者の顔向きを検出し、この顔向きから歩行者の視界を推定し、推定された歩行者の視界内に自車両が入っている場合には、入っていない場合よりも小さい回避領域を設定し、この回避領域を通過しないように自車両を目的地まで走行させる。 （もっと読む）

【課題】この発明は、運転者に通常レベルの安全運転を意識させた上で、危険回避時には、運転者の意図する危険回避動作を素早く且つ確実に支援できる危険回避支援システムを提供することを課題とする。
【解決手段】危険回避支援システム１は、前方車両が急ブレーキをかけた場合など、当該車両が危険回避動作を必要とする状況に陥ったことを検知する検知部２を有する。システムの制御部１０は、この検知部２を介して危険回避動作が必要であることを検知したとき、当該車両の動作モードを通常モードから最大支援モードに切り換える。 （もっと読む）

【課題】 運転制御が容易な芝維持車、そのための動的限定的ステアリングフィードバックシステム、および芝維持車の制御方法を提供する。
【解決手段】 芝維持車用の動的限定的フィードバックシステムが、芝維持車のステアリング角および／または対地速度を検出する入力装置を含む。入力装置は、芝維持車のステアリング角および／または対地速度に相互関連する入力信号を送信する。本システムはまた、芝維持車のステアリング抵抗、旋回比、速度制限、対地速度および／または旋回角制限に影響を及ぼす出力装置を含む。本システムはさらに、入力信号を受信し、かつ入力信号に基づいて出力装置に制御信号を出力するコントローラを含み、入力信号に基づいて、芝維持車のステアリング抵抗、旋回比、速度制限、対地速度および／または旋回角制限を変化させる。芝維持車の制御方法も開示される。 （もっと読む）

【課題】路面に応じて安全性と実用性とを両立させた走行軌跡を生成することができる走行軌跡生成装置及び走行軌跡生成方法を提供する。
【解決手段】
走行軌跡生成装置は、車両５が走行する通過予定経路Ｄにおいて、路面Ｄ_１が滑りやすいと判定された特定区間Ｅ_２を取得する路面状況取得部２０と、特定区間Ｅ_２では車両モデルを慣性運動とすると共にタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成する走行軌跡導出部２１とを備えることにより、車両５のスピンを特定区間Ｅ_２手前での減速制御のみで回避するのではなく、特定区間Ｅ_２においては、ある程度のスリップ状態を許容しているので、必要以上の減速を伴わず、実用性が確保された走行軌跡を生成することができる。 （もっと読む）

【課題】車間距離が短い場合であっても、車両間の衝突を回避することができる衝突回避装置を提供する。
【解決手段】衝突回避装置１は、衝突予測装置１０と、車両跳上げ装置１１と、制御装置１２とから構成されている。衝突予測装置１０は、他車両２００との衝突を予測する装置である。車両跳上げ装置１１は、自車両１００を路面から跳上げる装置である。制御装置１２は、通信によって他車両２００との間で情報をやり取りし、衝突予測装置１０が他車両２００との衝突を予測したとき、他車両２００の情報に基づいて自車両１００を跳上げるか否かを決定し、決定結果に基づいて車両跳上げ装置１１を制御する。これにより、車間距離が短い場合であっても、自車両１００を跳上げ他車両２００の上方を通過させることで車両間の衝突を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートセンサを用いることなく、車両に発生するヨーレートを精度よく演算する車両用ヨーレート演算装置を得る。
【解決手段】車両の左前輪１ＦＬ、右前輪１ＦＲ、左後輪１ＲＬ、右後輪１ＲＲにそれぞれ配置された車輪速センサ２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、２ＲＲにより、車輪速度を検出し、この車輪速センサ２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、２ＲＲの出力である車輪速信号ＶＦＬ、ＶＦＲ、ＶＲＬ、ＶＲＲは、ヨーレート演算装置３へ入力され、まず、車速が演算され、次いで車速と、予めメモリに記憶されたスタビリティファクタとを用いて、ヨーレートが演算される。 （もっと読む）

【課題】車両制御モードの切換を運転者が容易に覚知することができる車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
車両用運転操作補助装置は、車両制御モードが切り換わる際に切り換わりの重要度に応じて車両特性を一時的に変更し、運転者に車両制御モードの切り換わりを知らせる。自動制御モードから手動制御モードの高速領域に切り換えられる場合は、その他の切り換わりよりも車両特性の変更を強調して行う。 （もっと読む）

【課題】ドライバに違和感を与えることなく車線追従制御を行うことが可能な車線追従制御装置および車線追従制御方法を提供する。
【解決手段】車線追従制御装置１は、自車両ＭＣが走行する走行路Ｒを検出する走行路検出手段２と、走行路の基準線ＣＬからの自車両の横位置偏差ΔＸおよび基準線に対する自車両の進行方向の角度偏差Δθに基づいてＰＩＤ制御により自車両を転回させるアクチュエータａを制御するための横位置偏差に対応する第１制御量ｉｃ（Ｘ）および角度偏差に対応する第２制御量ｉｃ（θ）をそれぞれ算出する制御量算出手段４と、算出された当該第１制御量ｉｃ（Ｘ）および当該第２制御量ｉｃ（θ）に対して遅延処理を独立に施し、遅延させた第１制御量Ｉｃ（Ｘ）および第２制御量Ｉｃ（θ）をアクチュエータ制御装置Ａに出力する遅延処理手段５とを備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の意識レベルが低下した場合に車両を路肩等に退避させる緊急退避システムにおいて、緊急状態であることを外部から認識可能な緊急退避システム等を提供すること。
【解決手段】運転者の意識レベルの低下を検出して自車両を退避させる緊急退避システム１００であって、運転者の状態を検出する運転者状態検出センサ２１と、運転者の状態に基づき意識レベルが所定値以下に低下したか否かを判定する意識レベル判定手段４１と、意識レベルが所定以下に低下したと判定された場合、自車両の前方の所定距離内に交差点があるか否かを判定する交差点有無判定手段４２と、前方の所定距離内に交差点がある場合、交差点が通行可能な否かを判定する通行可否判定手段４３と、交差点が通行可能な場合、交差点内に目標停止位置を決定する目標停止位置決定手段４４と、目標停止位置に自車両を停止させる制動力制御手段４４、４５、３２と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】この発明は、スロットル開度の制御と外部補機とエンジン付随補機とを含めた統合的なエンジン出力制御に関し、エンジンの出力感を維持して走行フィーリングを確保し、過渡状態における燃費性能の向上と排気ガス浄化性能の向上を実現することを目的とする。
【解決手段】この発明は、エンジンの制御装置において、制御手段は、予め外部補機、エンジン付随補機、有段変速機の駆動／停止状態の切り替えタイミングに順位を設定するとともに、これらの状態変化に合わせて電子スロットルバルブのスロットル開度を変更制御する機能を有し、加速時には、所定のスロットル開度に向けて前記電子スロットルバルブのスロットル開度を漸増させるとともに、所定スロットル開度に達した際に切り替えタイミングの順位に従い外部補機、エンジン付随補機、有段変速機の駆動／停止状態の切り替え変更を順次行うように制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ステアリングアクチュエータを小型化できる、車両制御装置を提供することである。
【解決手段】転舵角が最大になっているときに、運転者がさらに旋回力を与えようとしてステアリングホイール１０をさらに回そうとすると、トルクセンサ４０からＥＣＵ１２０に与えられる操舵トルクが所定の値よりも大きくなる。このとき、ＥＣＵ１２０は、デファレンシャル部１５０を制御して旋回方向の外側の車輪に与えられる駆動力が内側の車輪に与えられる駆動力よりも大きくなるように左右配分を行うと同時に、制動圧制御ユニット１６０を制御して旋回方向の内側の車輪に与えられる制動力が外側の車輪に与えられる制動力よりも大きくなるように左右配分を行う。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップ力をグリップロス度として正確に検出し、検出したグリップロス度に基づいて車両の操舵制御及び車両の走行特性を制御して運転者に違和感を与えないようにした車両走行制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング機構用コントローラ１５で、路面側から伝達されるセルフアライニングトルクをＳＡＴ検出手段３５で検出すると共に、車両の横力に基づいてセルフアライニングトルク推定値ＳＡＴｐをＳＡＴ推定部４１で推定し、両者に基づいてタイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度をグリップロス度検出手段２３で検出し、検出したグリップロス度ｇに基づいて補償値補正手段２４でセルフアライニングトルク補償値ＳＡＴｃ等の補償値を補正して操舵補助電流指令値を補正する。また、走行制御用コントローラ８１で、グリップロス度ｇに基づいて減速制御、走行安定性制御等を行う。 （もっと読む）

【課題】例えば、車両が障害物を緊急に回避する緊急回避時に生じる各種アクチュエータにおける電力不足を解消する。
【解決手段】緊急回避時に各アクチュエータで必要となる電力を賄えるように、オルタネータが発電する発電量（Ｐｇ）の上限値である発電量Ｐｇ１より大きい目標発電量Ｐｇ２に発電量の上限値を設定する。オルタネータは、車両の緊急回避時において、ＥＣＵによる制御下で、目標発電量（Ｐｇ２）を上限値として発電量を一時的に増大させる。オルタネータが発電する発電量が増大することによって、オルタネータから各アクチュエータに供給される電力が増大し、各動作部分を動作させるために十分な駆動力を当該動作部分に供給可能なようにアクチュエータを駆動することが可能である。したがって、アクチュエータにおける電力不足が発生することなく、車両は緊急に障害物２００を回避することが可能である。 （もっと読む）

【課題】駆動力の移動制御および制動力の制御とを並行して行なう期間において車輪の前後力の変化を滑らかにする。
【解決手段】車両の駆動力配分装置は、車速センサ１６２と、ヨーレートセンサ１６４と、操舵角センサ１６６と、ブレーキストロークセンサ１６８と、ブレーキアクチュエータ１７０と、油圧ポンプ１８０と、駆動トルクの移動制御および制動力の制御を実行するＥＣＵ１６０と、油圧ポンプ１８による駆動力の移動とブレーキアクチュエータ１７０による制動力の発生とが並行する期間において車両の前後方向における駆動力と制動力との和の変化率の符号が変化しないように左右の車輪３４，３６のそれぞれにおいて駆動力の変化と制動力の変化とを機械的に連動するための連動機構８０，９０とを含む。 （もっと読む）

【課題】駆動力配分制御と制動力配分制御との併用により車両運動制御を効率的に行い得る車両運動制御システムを提供すること。
【解決手段】車両運動制御システム１では、車両運動制御にあたり、車両１０の運動に関する状態量と、車両の運動に関する各車輪１１ＦＲ〜１１ＲＬの制御量と、車両の運動を安定化させるための目標状態量と、目標状態量を実現するための目標制御量と、目標制御量を実現するための各車輪の制駆動力の目標制駆動力とが算出される。また、目標制駆動力に基づいて駆動力配分制御装置２による駆動輪１１ＲＲ、１１ＲＬの駆動力制御と、制動力制御装置３による各車輪１１ＦＲ〜１１ＲＬの制動力制御とが行われる。状態量が車両１０の前輪横力および後輪横力を含む。このとき、駆動輪１１ＲＲ、１１ＲＬに作用する横力が他の車輪１１ＦＲ、１１ＦＬに作用する横力よりも小さくなるよう、制動力制御装置３が各車輪の制動力を制御する。 （もっと読む）

【課題】複数の車両運動制御装置を用いて運動を協調制御させるに際し、各車輪のタイヤの荷重状態に応じて適切に所望の運動を実現させるタイヤ発生力を算出して無駄なエネルギ消費を抑える。
【解決手段】車輪３のタイヤ横力Ｆｙおよびタイヤ前後力Ｆｘを個別に可変制御することによって車両の挙動を制御する車両挙動制御装置１０において、車輪のタイヤ横力とタイヤ前後力との制御割合を設定する制御割合設定部３０と、運転者による運転操作量から目標ヨーレイトγＴを算出する目標ヨーレイト算出部２７と、車輪の実舵角から規範ヨーレイトγＴ０を算出する規範ヨーレイト算出部２９とを備え、制御割合設定部３０は、目標ヨーレイト算出部によって算出された目標ヨーレイトと規範ヨーレイト算出部によって算出された規範ヨーレイトとの差Δγが小さいほど、タイヤ前後力の制御割合を小さくするように構成する。 （もっと読む）

【課題】積載状況の変化やタイヤの空気圧等の変化に関わらず、ドライバの意図に沿ったコースを精度よく走行できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵角を検出する操舵角検出手段１１と、車両の速度を検出する車速検出手段１２と、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段１３と、車両の操向輪角を検出する操向輪角検出手段１４と、検出された操舵角、車速、ヨーレート及び実操向輪角に基づいて、目標操向輪角を生成する目標操向輪角生成手段４０と、目標操向輪角生成手段４０が生成する目標操向輪角に基づいて車両の操向輪角を制御する操向輪角制御手段１５とを備え、目標操向輪角生成手段４０は、車両に発生する実旋回半径相当値である実スタビリティファクタと車両により予め定められた規範旋回半径相当値である規範スタビリティファクタを用いて、目標操向輪角を生成する。 （もっと読む）