【課題】より運転者の意図に整合する運転操作支援を行うこと。
【解決手段】本発明に係る自動車では、制御仮値設定手段が、自車両のリスクが縮小する方向に車両制御手段における車両制御の仮値を設定し、仮値に基づいて車両制御手段が実行した車両制御に対する運転者の応答操作を応答検出手段が検出する。制御本値設定手段は、応答検出手段によって検出された運転者の応答操作に基づいて、車両制御の本値を設定する。 （もっと読む）

【課題】高μ路側に接地している車輪の低μ路側への移動を抑制し、車両のヨー方向への回転変位を抑制可能とすること。
【解決手段】ヨーモーメント演算部１８が、車両がスプリットμ路を走行しているときに、車輪に制動力が発生した場合、左右の車輪間の当該制動力の差によって車両に発生するヨーモーメントを算出する。また、制動時前後輪舵角演算部２１が、ヨーモーメントが第１設定値以上である場合には、前記目標ヨーレイトを低減する。さらに、当該ヨーモーメントが第２設定値未満である場合と比較して、目標横減速度を低減する。 （もっと読む）

【課題】バネ上構造物の振動をより適正に抑制する。
【解決手段】最大出力要請トルクＴｍｍａｘがモータＭＧ２の定格トルクの正トルクＴｌｉｍｍａｘからマージンαを減じた値以下であると共に最小出力要請トルクＴｍｍｉｎがモータＭＧ２の定格トルクの負トルクＴｌｉｍｍｉｎからマージンαを加えた値以上であるときには、出力要請トルクＴｍをトルク制限Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘで制限した値としてモータトルク指令Ｔｍ２＊を設定し（Ｓ２００）、最大出力要請トルクＴｍｍａｘが正トルクＴｌｉｍｍａｘからマージンαを減じた値より大きいときや、最小出力要請トルクＴｍｍｉｎが負トルクＴｌｉｍｍｉｎからマージンαを加えた値未満であるときには、非バネ上制振実行トルクＴｍｖをトルク制限Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘで制限した値としてモータトルク指令Ｔｍ２＊を設定する（Ｓ２１０）。 （もっと読む）

【課題】道路インフラ側の整備や交信機能の普及向上を要することなく、逆光によって運転者に見え難くなった交通信号機や道路標識などの交通情報を認識可能にして、その交通情報に従った対応を行なうことで、運転者が交通情報を見落として重大な事故を引き起こすことを未然に且つ確実に防止する。
【解決手段】車両前方画像から交通情報の存在する領域が分割され、その領域の明度分散が算出され、明度分散が所定値を超える領域が候補領域として認識される。候補領域が認識されると、その候補領域における交通情報の認識が可能になる絞り値が、その候補領域の明度分散に基づいて算出され、その絞り値で車両前方画像が再撮像される。 （もっと読む）

【課題】セルフステア状態が発生しても、実ヨーレートを適正に制御できる車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】予め取り決められた規範ヨーレートを目標値として車両に発生する実ヨーレートを制御するダイレクトヨーコントロールデバイスを有し、ステアリング装置にセルフステアが発生すると、規範ヨーレートに替えて、実ヨーレートを抑制するように目標値を設定する。セルフステア状態を原因として発生する実ヨーレートを、一律に抑制して低減させるので、運転者に違和感を与えることのない適正な制御を実ヨーレートに行うことができる。 （もっと読む）

【課題】車両が旋回走行するとき、車両の挙動に運転者が違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標横加速度を求め、目標横加速度に基づいて目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように車両の挙動を制御する、挙動制御装置において、車両が旋回走行する際の半径に基づいて、将来の横加速度を推定する第１推定手段（ステップＳ）と、車両における現在の横加速度に基づいて、将来の横加速度を推定する第２推定手段（ステップＳ２）、と、車両における現在のステアリングホイールの操舵角に基づいて、将来の横加速度を推定する第３推定手段（ステップＳ３）と、第１推定手段（ステップＳ１）または第２推定手段（ステップＳ２）または第３推定手段（ステップＳ３）により推定された横加速度のうち、最小値を目標横加速度として選択する選択手段（ステップＳ７）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】タイヤ内の音を測定するタイヤ内音測定手段音測定信号に基づいて、路面状態の推定を高精度に行う。
【解決手段】路面状態推定装置１０は、予め定められたI個の路面状態と、予め定められたJ個の車両速度領域とを組み合わせたIxJ個の条件下で車両を走行させて得られたIxJxK個の基準特性値P0_ijk（i=1,2,・・,I,j=1,2,・・,J,k=1,2,・・,K）を格納する記憶部４を具え、演算手段３は、車両走行下で、タイヤ内音測定信号と、車両速度信号とをリアルタイムに入力し、車両速度領域V_nを推定するとともに、音測定信号からK個の各周波数帯域F_kに対する強度もしくは物理量Pを、測定特性値P1_nkとして算出し、これらのＫ個の測定特性値P1_nkと、K個の基準特性値P0_ink（i=1,2,・・,I,k=1,2,・・,K）と、を比較することにより、路面状態を推定する。 （もっと読む）

【課題】旋回応答性を確保しつつ車両のタイヤ磨耗を効果的に低減できる電動車両の旋回補助装置を提供すること。
【解決手段】操舵輪１０１，１０２の操舵角を調節するハンドル１０８と、操舵角に基づいて目標車輪スリップ角を算出する目標車輪スリップ角算出手段１５１と、車両状態量を検出する車両状態検出手段と、車両状態量に基づいて実車体スリップ角を算出する実車体スリップ角算出手段１５２と、実車体スリップ角と操舵角に基づいて実車輪スリップ角を算出する実車輪スリップ角算出手段１５３と、目標車輪スリップ角と実車輪スリップ角の差分から必要ヨーモーメントを算出する必要ヨーモーメント算出手段１５４と、必要ヨーモーメントを発生させるためのトルク補正量を算出するトルク補正量算出手段１５５とを備え、モータ１０５，１０６によって、トルク補正量に基づいて補正されたトルクを駆動輪１０３，１０４に個別に与える。 （もっと読む）

【課題】操舵角制御と制動力制御とを組み合わせて旋回操作時における車両の運動制御を行う運動制御装置において、オーバーステア発生時における車両の挙動を好適に安定化させるとともに、オーバーステアの限界領域でドライバに違和感を及ぼすことを抑制し、また、制動力制御を終える際の制御の収束性を高めることができるようにする。
【解決手段】実旋回制御量が目標旋回制御量となるように操舵輪ＦＬ，ＦＲの操舵角を制御する操舵制御ＥＣＵ２０と、実旋回制御量が目標旋回制御量となるように車両制動力を制御する制動及びエンジン制御ＥＣＵ３０と、を備えた車両の運動制御装置であって、制動及びエンジン制御ＥＣＵが車両のオーバーステア状態を検知して制動力制御を開始するタイミングを検出したことに基づいて、操舵制御ＥＣＵの制御が中止される、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両が低車速かつ大舵角旋回をおこなう場合に最大ヨーモーメントを発生させる駆動制御装置を提供すること。
【解決手段】車速が所定車速以下かつ操舵角が所定角以上で車両Ｖｅが旋回をおこなう場合に、車両重心点Ｐ周りに最大ヨーモーメントＭを発生させるように、車両Ｖｅの駆動トルクが制御されるとともに、最適な操舵角θが操舵輪に与えられるように構成されている。アッカーマンステアリングジオメトリが考慮されて駆動輪が出力する駆動トルクが制御され、また、最適な操舵角θが与えられるので、車両Ｖｅの最小旋回半径を低減させることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回運動時にアンダステア状態またはオーバステア状態になったとき、スムーズな旋回運動に移行ができる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】車両用ブレーキ液圧制御装置の制御機能部であるＶＳＡ制御部は、車両の旋回状態がアンダステア状態であるか否か、また、車両の旋回状態がオーバステア状態であるか否かを判定する。ＶＳＡ制御部は、車両の旋回状態がアンダステア状態と判定したときは、旋回内側の車輪に制動力を付与し、後輪トー角制御部が、ＶＳＡ制御部のこの判定を受けて、旋回外側の後輪をトーインに設定する。ＶＳＡ制御部は、オーバステア状態と判定したときは、旋回外側の車輪に制動力を付与し、後輪トー角制御部が、ＶＳＡ制御部のこの判定を受けて、旋回内側の後輪をトーインに設定する。 （もっと読む）

【課題】エンジンと電動機の動力を高効率で合成することが可能なハイブリッド車両用動力伝達装置を提供する。
【解決手段】主クラッチＣＭによって選択的に、エンジン２の出力軸２ａと連結される第１主入力軸１１と、主入力軸１１と同軸心に配置され、それぞれクラッチＣ１,Ｃ２によって選択的に主入力軸１１と連結される第１、第２副入力軸１２，１３と、第１、第２副入力軸１２，１３とそれぞれギヤ対１５，１６を介して結合され、カウンタ軸１７を介して駆動輪４，４に動力を出力する出力軸１４と、主入力軸１１に接続されたサンギヤ９ｓ、電動機３に接続されたリングギヤ９ｒ、及び第１副入力軸１２に接続されたキャリア９ｃを互いに差動回転可能に構成し、キャリア９ｃを介して出力軸１４に合成動力を伝達する動力合成機構９とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両挙動を制御する複数のデバイスが共有するセンサの故障時における車両挙動の安定化を実現する。
【解決手段】ＣＡＮを介して車両制御を行うデバイス１・デバイス２・デバイス３と、ヨーレートセンサ４とが接続され、各デバイスはそれぞれの運動制御にヨーレート検出値を用いる。ヨーレートセンサの故障を例えばデバイス３が検知した場合には、他のデバイス２・３がその故障を検知していない場合でも、ゲインを低減する。１つのデバイスの制御停止により残りのデバイスがそれを補うために制御量を大きくして車両挙動に悪影響を及ぼしてしまう場合でも、ゲインの低下により、その影響を小さくすることができ、車両運動の安定化を保持できる。また、残りのデバイスにおいてもセンサ故障が確定して制御停止に移行する場合にも、小さなゲインにより制御量を下げておいた状態から機能停止することができるため、車両挙動の急変を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】エンジンにより駆動される補機の機能への影響をできるだけ抑えつつ車両の駆動トルクが所要の値になるようエンジンの出力トルク及び補機の消費トルクを制御する。
【解決手段】車両の目標駆動トルクＴvtが演算され（ブロック１００〜１２０）、目標駆動トルクの低周波成分がエンジン１４の目標制御トルクに分配されると共に、低周波成分以外の目標駆動トルクの成分が補機としてのコンプレッサ３４及びオルタネータ３６の目標制御トルクに分配される（ブロック１３０）。そしてエンジンの目標制御トルクＴetと補機の必要消費トルクＴcreq、Ｔareqとの和に基づいてエンジンの出力トルクが制御され、補機の必要消費トルクより補機の目標制御トルクを減算した値に基づいて補機の消費トルクが制御される（ブロック１５０〜１８０）。 （もっと読む）

【課題】差動装置の複雑化、大型化及び重量増加を回避することを可能とし、車両の旋回特性を的確に制御することを可能としたフロントエンジン・フロントドライブ車両用駆動制御装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ装置１９，２０により左右後輪１７，１８側の旋回内輪に伝達される駆動力を減少させ、リアデフ１６により左右後輪１７，１８の旋回外輪に伝達される駆動力を旋回内輪の駆動力が減少した分に応じて増大させるように制御する。車両の回頭側に有効なヨーモーメントを的確に発生させ、オーバーステアを抑制する。 （もっと読む）

【課題】車両の目標駆動トルクが比較的高い周波数にて変動する場合にも、車両の駆動トルクが車両の目標駆動トルクになるようエンジンの出力トルク及び複数の補機の消費トルクを最適に制御する。
【解決手段】車両の目標駆動トルクが演算され（ブロック１００〜１２０）、カットオフ周波数が低いローパスフィルタの処理により目標駆動トルクの低周波成分がエンジン１４の目標制御トルクに分配され、カットオフ周波数が高いローパスフィルタの処理により目標駆動トルクの中間周波数の成分がコンプレッサ３４の目標制御トルクに分配され、目標駆動トルクの残余の成分がオルタネータ３６の目標制御トルクに分配される（ブロック１３０）。そしてエンジンの出力トルク及びコンプレッサ３４、オルタネータ３６の必要消費トルクが対応する目標制御トルクに基づいて制御される（ブロック１５０〜１８０）。 （もっと読む）

【課題】エンジンをクランキングする際に、共振帯域を速やかに通過させる。
【解決手段】モータ３だけを駆動制御して走行している状態から、エンジン２の始動要求がなされたら（ステップＳ３、Ｓ４が共に“Yes”）、クラッチ４を接続し（ステップＳ６）、前輪１ＦＬ・１ＦＲの回転によって、停止状態にあるエンジン２のクランキングを開始する。このとき、エンジン回転数Ｎｅが所定値ｔｈより低い間は、変速機５の変速比を、車速Ｖが低いほど、通常変速比よりもハイ側となる始動変速比に制御する（ステップＳ８）。一方、モータ３の駆動力は、クランキングトルクによって奪われるので、そのクランキングトルク分に相当する所定量ΔＴだけモータトルクを増加補正する（ステップＳ９）。 （もっと読む）

【課題】低負荷時に求められる車速変動に対し駆動力段差の無いスムーズさと高負荷時に求められる変速に伴って駆動力が変化するリズム感を併せて実現することができる車両の駆動力制御装置を提供すること。
【解決手段】トルク制御可能なエンジンEng、モータ/ジェネレータMGと、変速比を有限な段数で制御可能な自動変速機ATの組み合わせにより左右後輪RL,RRに伝達する駆動力を制御する。このＦＲハイブリッド車両の駆動力制御装置において、要求駆動力を示す負荷を検出するアクセル開度センサ１６を設ける。そして、駆動力制御手段（図６）は、アクセル開度と車速に応じてタイヤの駆動力の目標値を割り付ける「駆動力デマンド制御」と、アクセル開度と動力源の回転速度に応じて動力源の出力軸トルクの目標値を割り付ける「トルクデマンド制御」を、検出された負荷に応じて切り替える。 （もっと読む）

【課題】停車場所の状況により必要な車間距離を取って停車するように運転者に促したり制動を掛けたりするとともに、必要に応じて衝突の回避措置を強制的に行ない、他車両との衝突を確実に防止する。
【解決手段】車両（自車）１００の前方もしくは後方の車間距離と、自車１００の接地面の勾配や状況とに基づき、自車１００の前方もしくは後方について必要な車間距離が決定され、この必要車間距離と現在の車間距離とに応じ、自車１００の運転者に対する通知もしくは警報または自車１００の制動もしくは操舵が行なわれる。 （もっと読む）

【課題】日常運転領域から稼動するハンドル操作に連係した加減速を自動的におこない、限界運転領域で横滑りを確実に低減させるという、違和感が少なく、安全性能向上を可能とする技術および装置を提供する。
【解決手段】車両の横滑り情報から算出したヨーモーメント制御指令に基づいて、四輪のうちの左右輪に異なる制駆動力を発生するモードで実現される車両前後加速度が、横運動に連係した加減速制御指令との差が近くなるように四輪のうちの左右輪に略等しい制駆動力を加えるように補正制御する。 （もっと読む）