【課題】ハンドル切り込み状態時における、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクが所定値以上であり、かつ操舵トルクの微分値が０より大きい場合か、又は、操舵トルクが所定値以下であり、かつ操舵トルクの微分値が０より小さい場合には、切り込み状態と判定し、切り込み状態と判定した条件以外の場合には、切り戻し状態と判定する。そして、切り込み状態と判定した場合のみ、ダンパー補償制御、及び慣性補償制御を有効となるようにする。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ハウジング内で転舵軸の移動量を規制することができ、しかも小型で強度に優れた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２の回転動力をボールねじ機構２３を介して転舵軸６の軸方向Ｘ１の移動に変換する、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１である。転舵軸６の移動方向に応じて、転舵軸６の中間部のねじ軸３２の両端の当接部４５，４６が、ロータ２６内を挿通して、対応するストッパ４７，４８に当接することにより、転舵軸６の移動量を規制する。ストッパ４７，４８をハウジングとは別部材の強度の強い材料で構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】ハンドル戻し状態時における、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクが所定値１より大きく、操舵角速度が所定値２（ほぼゼロ値）より小さい場合には、ハンドルが保舵状態であると判定する。そして、ハンドル戻し制御時に、ハンドルが保舵状態にあると判定した場合には、ハンドル戻し制御のフィードバック制御の出力値をゼロとし、操舵トルクの増大を防止する。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加やコストアップを抑制した簡素な構成のモータ回転角検出手段を使用して運転者に不快感を与えることを抑制する。
【解決手段】運転者の前記操舵系に対する操舵量に応じた前記電動モータの相対角度情報を算出するモータ相対角度情報算出部４８ａ〜４８ｃと、該モータ相対角度情報算出部が相対角度情報を得られない状態となることを防止して常時相対角度情報の生成を可能とする相対角度情報補完部４８ｅとを有するモータ相対角度検出手段４８を備えている。前記相対角度情報補完部は、相対角速度を検出し、検出した相対角速度が少なくとも零近傍の不感帯内となったとき、前記モータ相対角度検出手段により相対角度情報が得られるように前記相対角速度に所定周期毎に符号を変更するオフセット値を加算する相対角速度オフセット処理を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵感の低下を防止しつつ、開発工数を低減させることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０のモータ制御手段３０は、トルク検出手段５０によって検出される操舵トルクをゼロ又は第１所定値となるように制御する第１制御手段と、操作量検出手段５２によって検出される操作量又は車両挙動検出手段１３０によって検出される車両の挙動量に基づいて、トルク検出手段５０によって検出される操舵トルクをゼロ若しくは前記第１所定値よりも大きい第２所定値になるように制御する第２制御手段とを備える。前記モータ制御手段３０は、前記第１制御手段の出力と前記第２制御手段の出力とに基づいてモータ２２を制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵用の電動モータのフェール時にも、転舵輪の向きを容易に変位することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２のロータ３１，４１によって駆動されるボールナット４８と、転舵軸６に設けられボールナット４８にねじ結合されたねじ軸４７とを含むボールねじ機構２３が設けられている。転舵軸６の回転は、第１規制機構６０によって規制されている。ねじ部材５８は、ブッシュ２６から取り外すことが可能である。ねじ部材５８は、ハウジング５の第２雌ねじ部６３およびロータ３１の第２挿通孔６４を挿通することにより、ロータ３１，４１の回転を規制する。このとき、ブッシュ２６を回転させることにより、転舵軸６は、ボールナット４８に対して回転しながら、軸方向Ｘ１に変位し、転舵輪の向きが変わる。 （もっと読む）

【課題】舵角センサの診断における誤判定を抑えることを目的とする。
【解決手段】第１診断手段２１は、舵角センサ９２から取得した舵角の今回値と前回値との差の絶対値を変化量として算出する第１変化量算出部２１Ａと、正常閾値を記憶する第１記憶部２１Ｂと、変化量が正常閾値を超えたときに、舵角の前回値を基準舵角に設定する基準舵角設定部２１Ｃと、変化量が正常閾値を超えたときから第１の判定時間が経過するまでの間、正常閾値を徐々に増加させる増加部２１Ｅと、第１の判定時間中、舵角と基準舵角との偏差と、正常閾値とを比較し、偏差が正常閾値よりも大きいときに第１カウンタ２１Ｇをカウントアップ（カウント）する偏差比較部２１Ｆと、第１カウンタ２１Ｇが所定値に達すると舵角センサ９２が異常であると判定する第１判定部２１Ｈを備えている。 （もっと読む）

【課題】操舵システムのモータ回転子により連続的に決定される第１操舵角度を、ステアリングホイール付近に配置された操舵角センサによって連続的に測定される第２操舵角度に対して同期して調整する方法を提供する。
【解決手段】第１操舵角度ＬＷ＊の第１時間プロファイルＩが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃の第２時間プロファイルIIが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が第２操舵角度ＬＷ＃の現在の値に設定される工程１１０と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルＩにおける符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が、第２プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される工程１２０；１４０とを有する。 （もっと読む）

【課題】コンデンサのリップル電流を低減しつつ、スイッチング素子間の熱損失の偏りを低減する電力変換装置を提供する。
【解決手段】電力変換装置１は、第１インバータ部２０および第２インバータ部３０と、コンデンサ５０と、マイコン５１と、を備える。マイコン５１は、第１デューティ中心値Ｄｃ１が出力中心値Ｒｃよりも下側にシフトされ、第２デューティ中心値Ｄｃ２が出力中心値Ｒｃよりも上側にシフトされる第１状態と、第１デューティ中心値Ｄｃ１が出力中心値Ｒｃよりも上側にシフトされ、第２デューティ中心値Ｄｃ２が出力中心値Ｒｃよりも下側にシフトされる第２状態と、をステアリングホイール９１の操舵状態に応じて切り替える。これにより、コンデンサ５０のリップル電流を低減しつつ、ＭＯＳ２１〜２６、３１〜３６間の熱損失の偏りを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δｒを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βｒを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】回転角検出手段を用いることなくモータを駆動し、このときのモータの巻線の異常を確実に検出できるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイコン３０は、第１駆動手段として機能し、トルクセンサ８２により検出した操舵トルクに基づき加算角を演算し、当該演算により導出した加算角に基づきモータ１０を制御する。マイコン３０は、演算により導出した加算角に基づきモータ１０を制御しているとき、第１異常検出手段として機能し、前記加算角、電流センサ８１により検出した電流、および、インバータ部２０に供給される第１制御信号（ＰＷＭ制御信号）の値に基づき、モータ１０の巻線の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】 トルクセンサを構成する複数のセンサの異常をそれぞれ正確に判別し、正常なセンサによる検出値を用いてアシストトルクを付与する車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２８は、２つの磁気センサ２４Ａ，２４Ｂのいずれかに異常が発生し、トルクセンサ２０全体として異常が発生しているときには異常の発生している磁気センサを特定する。すなわち、ユニット２８は、センサ２４Ａ，２４Ｂからそれぞれ磁束密度の変化に起因して検出される回転トルクＴ１，Ｔ２を出力させるためにＥＰＳモータ１３を駆動させて出力側シャフト１２ａ２に付与する回転トルクを変動させる。そして、ユニット２８は、出力されたトルクＴ１，Ｔ２と判定トルクＴｒｅｆとを比較して異常の発生している磁気センサを特定し、正常な磁気センサが検出した回転トルクを用いてアシストトルクを付与する。 （もっと読む）

【課題】自車両を効率的に走行させるような運転支援を実現することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１のＥＣＵ７は、自車両周辺の道路状況を認識する道路状況認識部２４と、自車両の走行状態を予測する自車状態予測部２６と、他車両の走行状態を予測する他車状態予測部２７と、他車両に対する自車両のリスクポテンシャルマップを算出するリスクポテンシャルマップ算出部２８と、自車両周辺の道路状況と自車両の走行状態と他車両の走行状態とに基づいて自車効率ポテンシャルマップを算出する自車効率ポテンシャルマップ算出部５２と、リスクポテンシャルマップと自車効率ポテンシャルマップとに基づいて総合ポテンシャルマップを算出する総合ポテンシャルマップ算出部３１と、総合ポテンシャルマップに基づいて操作反力を算出する操作反力算出部３２とを有している。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合において、ＳＡＴ（セルフアライニングトルク）が弱い極低速域での操作子の切り戻し時の操舵力を低減する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】残留切り戻し角θｓｃ３が残った状態で切り込み方向のアシスト電流Ｉａがゼロ値近傍となったときに回転角検出部により検出されている回転子回転角θｓｃを基準角度θｆとして切り戻し回転角θｓｃを検出し、切り戻し回転角θｓｃと特性１０２とに基づき、切り込み方向とは逆方向の切り戻し方向にモータを駆動するようにしたので、操作子の操作角が中立位置に近づく方向にアシストが可能となり、戻し側の操舵力を低減して、操作子を中立位置付近に戻し易くすることができる。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアリングホイールの手応え感を最適に調整することにある。
【解決手段】反力発生モータ制御手段２４は、異常検出手段２４Ｂを備えるとともに、ステアリングホイール７の操作角を検出する操作角検出手段１０，１２に連絡し、異常検出手段２４Ｂにより反力発生が停止する異常状態が検出されている時には操作角検出手段１０，１２により検出されるステアリングホイール操作角に基づいて反力発生モータ１３の端子１３Ａ，１３Ｂ間を断続的に短絡させる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサにより操舵トルクを検出することができなくなった場合においても、モータによる操舵アシスト力を切り込み方向及び切り戻し方向の両方向に付与することを可能とし、特に、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出部８０によりトルクセンサ２０の異常が検出されたとき、レゾルバ５８により検出されている回転角θｒとアシスト電流特性とに基づいてモータ２４を駆動し、駆動する際、回転角θｒに基づき算出される回転角速度が大きくなるに従いモータ２４を駆動するアシスト電流Ｉａを小さくするよう制御したので、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者の状態に応じたより適切な補助反力をステアリングに付与可能とする操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】操舵反力制御は、運転者の疲労状態及びステアリングホイールの把持位置などの運転者の把持姿勢に応じて、ステアリングに付加する補助トルクを補正する。補助トルクは、例えば操舵トルクや操舵フリクションである。例えば反力装置コントローラ６は、検出する運転者の把持位置がステアリングホイール７の中心に対して上側に位置していると判定しているときに、運転者が疲労状態になったと推定すると、疲労状態でないと推定した場合に比べて、補助トルクを増大補正する。 （もっと読む）

【課題】３相のうち２相の電流を検出する場合であっても、異常相を特定することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０では、トルク軸電圧が印加されているにも関わらず、トルク軸電流が第１閾値以下の状態において、相間電圧がゼロボルト近傍になっている組合せの相以外の相を異常相として検出する。 （もっと読む）