【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】車両の搭乗者による回転操作によって車両の操舵方向が指示されるステアリングホイール１３が設けられており、新たな走行軌道を選択して設定すべき判定エリアに車両１が位置した場合は、搭乗者によるステアリングホイール１３の回転操作に基づいて、車両１が操舵され（Ｓ５）、その車両１の操舵に基づいて実際に車両１に発生したヨーレートを用いて所定時間後の車両位置を第１車両位置予測処理（Ｓ７）により予測する。これにより、車両１が走行している路面の傾きに左右されることなく、搭乗者の進行したい方向を正確に把握できる。よって、搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行軌道を選択して自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で現在位置よりも先の車両位置における車両の旋回曲率を推定する。また、望ましくは推定された旋回曲率を車両挙動の安定化に利用する。
【解決手段】車両（１）に搭載される車両用情報処理装置（１００）は、操舵入力に対応する操舵入力情報、旋回状態を規定する車両状態量及び車速に基づいて、前記車両の将来位置を算出する将来位置算出手段と、前記算出された将来位置を少なくとも一つ含み、且つ前記車両の現在位置に対応する車両位置を含む、前記車両に係る三以上の車両位置に基づいて、前記現在位置よりも先の暫定走行位置における前記車両の旋回曲率を推定する推定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】左右の後輪のトー角を個々に制御する後輪トー角制御装置において、左右の後輪にコーナリングフォースの偏差が生じた場合にも車両の直進安定性を維持できるようにする。
【解決手段】後輪トー角制御装置１０を、車両前後方向の加速度に基づいて左右の後輪５のトー角を共にトーイン若しくは共にトーアウトに制御するＥＣＵ１２と、左右の後輪５のコーナリングフォースを検出するための後輪空気圧センサ１３とを備えるものとし、ＥＣＵ１２を、コーナリングパワー判定部２６により左右の後輪５にコーナリングパワーの偏差が検出された場合、コーナリングフォース補正量算出部２７により算出されたコーナリングフォース補正量（偏差）を低減するように、目標トー角補正部２９により左右の後輪５のうち少なくとも一方の目標トー角θｔを補正するように構成する。 （もっと読む）

【課題】角検出精度を向上させることができる角度検出装置および角度検出方法の提供。
【解決手段】互いに位相差を有するｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を出力する角度センサと、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の信号変化率に基づいて、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の一方を選択して角度検出に用いる制御部と、を備え、制御部は、第１、第２信号の一方の信号変化率（電圧勾配）が他方の信号変化率（電圧勾配）よりも小さくなる場合に、選択される信号を前記一方から前記他方へと切り替える。このように２つの信号を選択的に用いることで、変曲点に近く分解能が悪い領域の信号値が角度検出に用いられることが回避されるので、角検出精度を向上させることができる。信号変化率の大小は、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の電圧に基づいて判断することができる。 （もっと読む）

【課題】遅れなく振動を抑制することができ、操舵フィーリングの優れた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ２３は、モータ制御信号を出力するマイコン４１と、そのモータ制御信号に基づいてモータ２１に駆動電力を供給する駆動回路４２とを備えた。マイコン４１は、電流偏差ΔＩにＦ／ＢゲインＫを乗ずることにより電圧指令値Ｖ*を演算するＦ／Ｂ制御部５７と、電圧指令値Ｖ*に基づいてモータ制御信号を生成するＰＷＭ変換部５８とを有するモータ制御信号出力部４４を備えた。そして、モータ制御信号出力部４４に、車両が直進状態である場合にＦ／ＢゲインＫの値を低応答値に変更するＦ／Ｂゲイン演算部６１を設けた。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの操作時に油圧装置によるアシストが行なわれない状況が生じる頻度を少なくすることのできる油圧パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクに応じて出力が変化するトルクセンサ１４と、このトルクセンサ１４の出力に応じて操舵装置であるステアリング装置１０に付与する油圧の大きさが変更される油圧装置２０とを含む油圧パワーステアリング装置１において、トルクセンサ１４の出力が異常を示すとき、操舵速度に応じて油圧装置２０の油圧が変更される。 （もっと読む）

【課題】ドライバが違和感を覚えることのない、ドライバの感覚に合った操舵を行うことができるようにする。
【解決手段】予め定められたハンドルの舵角と車両に発生するヨー角速度との関係を実現することにより、ドライバの視点から見た、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向θ_gazeβと、ハンドルの基準位置の方向δ_swとを一致させるように定められた、ハンドルの舵角とヨー角速度ゲインとの関係を示すマップに従って、ヨー角速度ゲインの目標値を算出し、ステアリングギヤ比を制御する。ドライバの手応え量が、ヨー角速度の増加に従って単調増加する、ヨー角速度と手応え量との予め定められた関係に基づいて、検出された舵角及び取得されたヨー角速度に対応する操舵トルクを目標値として設定し、操舵トルクの目標値が実現されるように制御する。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムを有する車両用操舵装置において、旋回制動時等の走行安定性を向上させること。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムと、ステアリングラック部材１４と車輪とを連結する転舵用リンク部材と、転舵用リンク部材と並行して設置し、車体と車輪とを車両上下方向に揺動可能に連結する懸架用リンク部材と、ステアリングラック部材１４を車両前後方向に移動させるラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃと、ラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃによるステアリングラックの移動に応じて、入力側ステアリング軸と出力側ステアリング軸との連結状態を切り替えるクラッチ２７ｄと、を有し、ラック移動手段２７ａ、２７ｂ、２７ｃが、ステアリングラック部材１４を、転舵用リンク部材との連結点が懸架用リンク部材に近づく方向に移動させる車両用操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】誤組判定を行うことで安価な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置は、車両１の操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置Ｓであって、運転者が操作するステアリングホイール３と、ステアリングホイール３の回転角度を検出するステアリングホイール回転角度検出手段と、車両１の転舵輪２ｌ、２ｒを操舵するアシスト力を伝達するステアリングアシスト力伝達手段５と、ステアリングアシスト力伝達手段５に接続され、アシスト力を付与するモータ７と、モータ７の回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、モータ７を制御するステアリング制御手段８とを備え、ステアリング制御手段８は、ステアリングホイール３の回転角度とモータ７の回転角度とを基準減速比と比較し、ステアリングアシスト力伝達手段５とステアリング制御手段８とが適合しているか否かを判定する適合判定手段を有する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力及び回避軌道を導出する。
【解決手段】所望の位置、該位置での速度の方向、及び車体合成力の最大値を設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、自車両と所望の位置との距離のｘ成分Ｘ_ｅ、距離のｙ成分Ｙ_ｅ、及び車体合成加速度の最大値Ｆ_０／ｍを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を求めるために導入した第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、第３の導入パラメータη_３の特定仮定下での値η_３’との関係を定めた低速化３次元マップを用いて、所望の位置及び速度の方向に到達するときの速度の大きさを最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリングを備えた車両において、前輪の左右車輪速差、または後輪の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に、所定時間の間低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動が安定した状態で且つドライバに違和感、不快感又は不安感を与えることなく軌跡制御を開始又は再開する。
【解決手段】車両の軌跡を該車両の運転者による操舵入力と無関係に変化させることが可能な軌跡可変装置を備えた車両における走行制御装置は、前記車両の軌跡が目標軌跡となるように前記軌跡可変装置を制御する軌跡制御手段と、前記車両の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、前記検出された操舵速度が、基準時間以上の期間について基準速度以下である場合において、前記軌跡制御手段による前記目標軌跡に応じた軌跡制御の実行を許可する許可手段と、車速が高い程低くなるように前記基準速度を設定すると共に車速が高い程長くなるように前記基準時間を設定する設定手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】作業車両の傾斜地での直進走行性能を向上できるようにする。
【解決手段】左右の走行駆動輪１１・１２と、左右の走行駆動輪１１・１２の前方または後方に配置される補助輪（キャスタ輪１３・１４）と、前記左右の走行駆動輪１１・１２をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータ１５・１６と、左右の走行駆動輪１１・１２の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段（回転速度センサ１７・１８）と、進行方向及び車速を設定する操行手段となる旋回レバー２１・２２と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ２５と、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータ１５・１６の回転数を変速してヨー制御する制御装置５０を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】最小限の構成による簡素な構成で、車両姿勢が不安定となったときに適切に操舵補助力を付加し、ステアリング操作による車両の姿勢の安定化を促進させることのできる操舵力制御装置を提供すること。
【解決手段】電動パワーステアリング(10)を備えた車両(1)において、前輪(2L,2R)の左右車輪速差、または後輪（4L,4R）の左右車輪速差が所定車輪速差αより大、または当該左右車輪速差の変化率が所定変化率βより大であるような場合に（S3）、所定時間の間（S9）低車輪速側に操舵補助力を付加する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成のマップを用いて、設定されたジャークに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。
【解決手段】所望の横移動距離Ｙ_ｅ、速度の方向、現時刻の車体合成力の大きさＦ_０、及び車体合成加速度の大きさの時間変化（ジャーク）Ｋ_Ｊを設定し、自車両の速度のｘ成分ｖ_ｘ０、ｙ成分ｖ_ｙ０、Ｙ_ｅ、Ｆ_０／ｍ、及びＫ_Ｊを用いた各々異なる３つのパラメータを演算し、３つのパラメータと、所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を求めるための第１の導入パラメータη_１の特定仮定下での値η_１’との関係、第２の導入パラメータη_２の特定仮定下での値η_２’との関係、回避時間ｔ_ｅの特定仮定下での値ｔ_ｅ’との関係を定めた３次元マップを用いて、Ｋ_Ｊに従って車体合成力を増減させながら所望の位置へ到達する際の縦移動距離を最小化する車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルクτとの間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値を演算し、当該γ軸電流増減値を積算することによりγ軸電流指令値Ｉγ*を演算する。また、加算角演算部４１は、上記トルク偏差Δτに基づいて、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角θaを演算し、当該加算角θaを積算することにより、制御上の仮想的な制御角θcを演算する。そして、加算角演算部４１は、そのトルク偏差Δτに基づいて、上記加算角θaを低減する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】低減時間調整部は、「負の値」を有するγ軸電流増減値を積算制御部に出力してγ軸電流指令値Ｉγ**（Ｉγ*）の低減を許可した時点から、所定時間ｔ_thの経過をもって、新たなγ軸電流増減値の積算によるγ軸電流指令値Ｉγ**の低減を許可する。そして、低減時間調整部は、γ軸電流指令値Ｉγ**に基づいて、当該γ軸電流指令値Ｉγ**の低減調整処理に用いる上記の所定時間ｔ_thを変更する。 （もっと読む）

【課題】ハンドル切り込み状態時における、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクが所定値以上であり、かつ操舵トルクの微分値が０より大きい場合か、又は、操舵トルクが所定値以下であり、かつ操舵トルクの微分値が０より小さい場合には、切り込み状態と判定し、切り込み状態と判定した条件以外の場合には、切り戻し状態と判定する。そして、切り込み状態と判定した場合のみ、ダンパー補償制御、及び慣性補償制御を有効となるようにする。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ抵抗推定部２７は、たとえば、加算角リミッタ２４から出力される加算角αの絶対値が所定の閾値Ｂ以下であるときに、モータ抵抗Ｒを推定する。誘起電圧推定部２８は、モータ抵抗推定部２７によって推定されたモータ抵抗Ｒを用いて、モータ３の回転によって生じる誘起電圧を推定する。回転角推定部２９は、誘起電圧推定部２８によって推定された誘起電圧に基づいて、ロータ５０の回転角の推定値θ_Ｅを演算する。ロータ角変位演算部３０は、演算周期間の推定回転角θ_Ｅの変化量を求めることによって、演算周期当たりのロータ５０の角変位Δθを求める。加算角ガード４１は、必要時において、ロータ角変位演算部３０によって求められるロータ角変位Δθに基づいて加算角αを補正する。 （もっと読む）