【課題】ドライバの運転意思に応じて制御方法を適切に変更する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行車線に沿って走行するように操舵機構に操舵力を付与する操舵支援装置を、環境認識手段と、環境認識手段を用いて目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段と、自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段と、目標走行位置と横位置との偏差に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段と、ドライバの運転意思を判定する運転意思判定手段とを備え、目標操舵力設定手段は、偏差の増加に応じて増加するよう設定される第１の目標操舵力と、偏差が所定値以上の時のみ所定の値に設定される第２の目標操舵力とを有し、操舵制御手段は、ドライバの運転意思が高い状態と判定されたときは前記第１の目標操舵力に基づいて操舵力を付与するとともに、運転意思が低下状態と判定されたときは第２の目標操舵力に基づいて操舵力を付与する構成とする。 （もっと読む）

【課題】アシストトルクに対する補正量のピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる車両のパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵制御部２０は、ドライバによる操舵状態が切り増し状態のときと切り戻し状態のときとで選択的に切り替わる操舵ゲインＧ０を生成し、当該操舵ゲインＧ０を無次元数Ｇ０’に変換してレートリミット処理を行い、レートリミット処理後の操舵ゲインＧを用いて基本アシストトルクＴｂを補正して最終的なアシストトルクＴａを演算する。これにより、基本アシストトルクＴｂに対するアシスト補正量ΔＴａのピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行経路と目標経路とのずれを小さくすることのできる車両操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】左転舵輪２０は、中心点Ｐを幅方向に通る中心軸Ｈｊ周りに、ドライブシャフト６４の回転に伴って回転可能にナックル６２に取り付けられている。左転舵輪２０の中心点Ｐを径方向に通る軸Ｔｊを、左転舵輪２０の中心点Ｐを幅方向に通る中心軸Ｈｊ周りに回転させたときにできる回転面から、衝撃吸収機構６５の中心軸Ｋｊが、ドライブシャフト６４側に傾斜角θｋだけ傾斜するようにナックル６２を取り付ける。この中心軸Ｋｊ周りの左転舵輪２０の回転角度を転舵要素角θｔとして、この左転舵輪２０の向きの制御に用いる。右転舵輪についても同様である。 （もっと読む）

【課題】後輪トー角可変制御装置を備えた車両において、後輪を操舵しても操舵フィーリングを悪化させないパワーステアリング装着車両を提供する。
【解決手段】後輪操舵式の自動車１において、左右の前輪４Ｌ，４Ｒを転舵するステアリングホイール１１と、ステアリングホイール１１の作動に応じて左右の前輪の転舵をアシストするＥＰＳトルクを付与する電動パワーステアリング装置１６と、左右の後輪６Ｒ，６Ｌに対して設けられた左右の伸縮アクチュエータ２１Ｌ，２１Ｒを個別に駆動制御することにより、左右の後輪６のトー角を前輪４の操舵方向と同相または逆相あるいはトーインまたはトーアウトに変化させる後輪トー角可変制御装置２０とを備え、電動パワーステアリング装置１６は、左右の後輪６のトー角に応じてＥＰＳトルクを増減させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁電流指令値の急変による異音や振動の発生が許容範囲となる立ち上がり、立下りが的確に設定できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】時点ｔ１での基準値０から弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊に到達するまでの立ち上がり区間での時間微分値を、時点ｔ２での弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊から基準値０に到達するまでの立ち下がり区間での時間微分値に比較して大きな値に設定することで、時点ｔ１における立ち上がり区間では、トルク変動を低減して異音や振動の発生を抑制しながら高速時に急に操舵された場合等における弱め界磁制御の効果の発生が間に合うようになり、時点ｔ２における立ち下がり区間では、時間微分値を小さな値に設定しているので、より一層トルク変動を低減して異音や振動の発生をより抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者への車線逸脱の報知と逸脱防止トルクの付与とを両立して、より確実に車両の走行車線からの逸脱を防止することが出来る車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】本発明による車線逸脱防止装置（１）は、車両の走行車線からの逸脱を予測し又は逸脱を検出する車線逸脱検出手段（２６）と、車両の走行車線に対する逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段（２６）と、車両のステアリング（２）に左右方向の振動トルクを与える振動トルク付与手段（８）と、を有し、振動トルク付与手段は、車両の走行車線からの逸脱が検出され又は逸脱が予測されるとき、ステアリングにそのときの舵角を中立位置とする左右方向の振動トルクを付与すると共に、検出された逸脱方向と反対方向側の振動トルクの付与時間を逸脱方向側の振動トルクの付与時間より長く付与する。 （もっと読む）

【課題】操舵の切り始めと戻し始めの微小操舵域において良好な操舵感が得られるとともに、ステアリングの剛性感を高めて高速走行時の安心感の向上を図ることができる車両の操舵抵抗付与装置を提供すること。
【解決手段】筒状のステアリングコラム１内に挿通する回転可能なステアリングシャフト２の回転に抵抗力を付与する抵抗付与手段５を設け、該抵抗付与手段５によって付与される抵抗力を車速に応じて変更する車両の操舵抵抗付与装置において、前記抵抗付与手段５をステアリングホイール４の近傍に配置するとともに、操舵角に基づいて算出される操舵速度の変化によってステアリングの切り始めを検知し、ステアリングの切り始め領域において前記抵抗付与手段５によって付与される抵抗力を他の領域において付与される抵抗力よりも大きく設定する。 （もっと読む）

【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに基づいて規範ヨー応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいてゲインyを演算する非線形フィルタ17と、規範応答ベース値にゲインyを乗算して規範ヨー応答を演算する乗算器18と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ２組の巻線組を有する多相回転機の駆動を制御する、２系統のインバータを備えた制御装置において、故障した系統のインバータまたは対応する巻線組で発生する電流を抑制し、過剰な発熱を防止する。
【解決手段】 第１系統インバータ６０１および第２系統インバータ６０２は、それぞれモータ８０（多相回転機）を構成する２組の巻線組８０１、８０２に電力を供給する。仮に、第１系統の故障検出手段７５１がインバータ６０１のショート故障を検出したとき、制御部６５は、第１系統インバータ６０１への出力を停止する。また、正常系統である第２系統インバータ６０２への出力について、回転角センサ８５が検出したモータ８０の回転数Ｎが高いほど出力を小さくするように制限する。これにより、逆起電圧によって発生する電流を抑制し、故障系統（第１系統）における過剰な発熱を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】三相ブラシレスモータを二相駆動する際に効率よく駆動電圧をモータの正常相に印加することのできるモータ制御装置及びこれを備える電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】信号出力部は正常相を二相駆動するに際し、ロータの回転に伴って各正常相に発生する誘起電圧と相似する正弦波の駆動電圧を誘起電圧に追従する態様で各正常相に対し印加すべく制御信号の生成態様を変更する制御信号変更処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】転舵モータの過熱時に操舵輪と転舵輪とを機械的に結合しても、運転者が負担する操舵トルクの増加を抑制することが可能な、車両の操舵制御装置及び操舵制御方法を提供する。
【解決手段】操舵輪３２の操作に基づいて転舵輪２４を転舵させる転舵モータ２の温度が、予め設定したクラッチ締結温度を超えているか否かを判定し、転舵モータ２の温度がクラッチ締結温度を超えていると判定すると、操舵輪３２と転舵輪２４との間のトルク伝達経路を機械的に分離する開放状態にあるクラッチ６を、トルク伝達経路を機械的に連結した締結状態に切り換えた後も、操舵輪３２の操作に応じた目標転舵角を算出し、この算出した目標転舵角に応じて転舵トルクを制御する転舵モータ２の駆動制御を継続させる。 （もっと読む）

【課題】基準ラック軸力をより高精度に推定すること。
【解決手段】基準ラック軸力演算部１５Ｂの車体持ち上げエネルギ演算部１５ａは、操舵角に基づき、転舵されることにより発生する車体１Ａの上下方向の変位による車体持ち上げエネルギを算出し、タイヤ摩擦エネルギ演算部１５ｂは、操舵角に基づき、転舵によってそれら転舵輪と走行路面との間に発生する摩擦によるねじりトルクを算出し、セルフアライニングエネルギ演算部１５ｃは、操舵角及び車速に基づき、セルフアライニングトルクを算出し、加算部１５ｄは、車体持ち上げエネルギ、ねじりトルク、セルフアライニングトルクを加算して総エネルギ量を求め、ラック軸力演算部１５ｅは総エネルギ量とラックストローク量とに基づき基準ラック軸力を推定する。 （もっと読む）

【課題】急な旋回の必要時に車両の旋回ヨーモーメントを効率的に発生させることができて、緊急操舵時の確実な転舵が行えるヨーモーメント発生旋回効率化装置を提供する。
【解決手段】左右の車輪１Ｌ，１Ｒを独立して制動力制御または駆動力制御可能なブレーキ４Ｌ，４Ｒおよび駆動系６のいずれか一方と、前記左右の車輪１Ｌ，１Ｒを独立して転舵可能な転舵装置３とを備えた車両２０に適用される。操舵手段１８の指令に従って転舵装置３を駆動するときに、左右の車輪１Ｌ，１Ｒの転舵動作に時間差を生じさせると共に、左右の車輪１Ｌ，１Ｒの制動・駆動力差を生じさせて旋回ヨーモーメントを発生させる旋回アシスト制御を行う制御手段９を設ける。 （もっと読む）

【課題】操舵補助制御実行中における運転者の適正な関わりを検出するとともに、運転者の操舵補助制御に対する監視放棄を抑制することのできる操舵補助制御装置を提供すること。
【解決手段】操舵補助制御中の第１所定時間経過後に（Ｓ１）、アシストトルクを通常の操舵補助制御に基づく目標アシストトルクから運転監視確認用アシストトルクに調整し（Ｓ２〜Ｓ４）、所定期間内に運転者の反応が検出されなかった場合には（Ｓ５、Ｓ７）、運転者への警告を発するとともに操舵補助制御を停止する（Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】油圧制御バルブの開度が急変して作動油の圧力が低下した場合に、パワーシリンダへの作動油の供給量が低下するのを抑制できる油圧式パワーステアリング装を提供する。
【解決手段】ポンプ回転数補正部６３は、バルブ開度指令微分値演算部７１と、ポンプ回転数補正値演算部７２と、補正値加算部７３とを含んでいる。バルブ開度指令微分値演算部７１は、バルブ開度指令値設定部５２によって設定されるバルブ開度指令値θ_Ｂ^＊の時間微分値（バルブ開度指令微分値）を演算する。ポンプ回転数補正値演算部７２は、バルブ開度指令微分値に基づいて、ポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊の補正値（ポンプ回転数補正値）を演算する。補正値加算部７３は、ポンプ回転数補正値を、ポンプ回転数指令値設定部６２によって設定されたポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊に加算する。 （もっと読む）

【課題】複数の演算制御装置による車両制御において、異常状態から正常状態への復帰を適切に行うことができる車両制御システムおよび車両制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、通信手段により互いに通信可能に接続された第１演算制御装置と第２演算制御装置とを備える車両制御システムであって、第２演算制御装置は、第１演算制御装置により演算された第１の目標制御量と、第２演算制御装置により演算された第２の目標制御量との差が、第１閾値以下である場合は、通信状態が正常であることを示す監視結果を、第１演算制御装置へ送信し、第１演算制御装置は、第２演算制御装置により送信された監視結果が正常であり、かつ、第１の目標制御量が第２閾値以下であると判定した場合、第２演算制御装置に転舵制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】演算用モータ抵抗値の算出精度を向上させることができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ１２を制御するＥＣＵ１１は、モータ１２に流れる電流検出値Ｉｅを検出する電流値検出部３１と、モータ１２に印加される端子間電圧Ｖｔを取得する入力電圧設定部３７と、電流検出値Ｉｅ及び端子間電圧Ｖｔに対してフィルタ処理を施すフィルタ部４０と、モータ１２で発生する誘起電圧Ｅを算出する誘起電圧推定部４３と、デューティ比微分値ΔＤを算出する変化量算出部４１と、フィルタ後電圧値Ｖｔｆをフィルタ後電流値Ｉｅｆで除算してモータ１２の今回の抵抗算出値Ｒｅ（ｎ）を求める抵抗算出部７２と、誘起電圧Ｅが基準値以下であると共に、デューティ比微分値ΔＤが基準変化量以下である場合に、今回の抵抗算出値Ｒｅ（ｎ）に基づき今回の演算用モータ抵抗値Ｒ（ｎ）を設定する抵抗設定部７３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルクを正しく推定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ドライバがハンドルに入力するトルクであるハンドルトルク、モータに生じるトルクであるモータトルク、路面反力トルクに応じてそれぞれ検出値が変化する３つのセンサ（トルクセンサ４、回転角速度センサ１３、モータ電流センサ１４）と、これら３つのセンサの検出値が入力され、これらの検出値に基づいて路面反力トルク推定値Ｔｌ＿ｅｓｔを出力する路面反力推定器１０１とを備える。この路面反力推定器１０１として、推定する値の入力に対しては入力値と略等しい出力値を出力する応答性を備えるとともに、推定する値以外の入力に対しては略ゼロを出力する分離性を備える推定器であって、推定する値が路面反力トルクとされた推定器を用いる。 （もっと読む）

【課題】ブラシ付きのモータに対する電流の目標値の大きさに関係なく該モータで発生する誘起電圧を算出できると共に、該誘起電圧の算出精度を向上させることができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ１２を制御するＥＣＵ１１は、モータ１２に対する電流目標値Ｉｔを設定する電流目標値設定部３０と、電圧センサ２３からの検出信号に基づき電圧検出値Ｖｄを検出する電圧検出部５０と、バッテリ２４の電源電圧Ｖｐｓに基づき電圧推定値Ｖｅを算出する電圧算出部５１と、電流目標値Ｉｔが「０（零）」以外の値に設定される場合には電圧推定値Ｖｅに基づいた端子間電圧Ｖｔを用いてモータ１２で発生する誘起電圧Ｅを算出する一方、電流目標値Ｉｔが「０（零）」に設定される場合には電圧検出値Ｖｄに基づいた端子間電圧Ｖｔを用いて誘起電圧Ｅを算出する誘起電圧オブザーバ３８と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態を制御する車両制御装置において、より車両の安定性を向上させることができるようにする。
【解決手段】車両制御システムにおいては、外部力推定部４０としての機能を利用して、当該車両の走行に伴って外部から受ける力を表す路面反力、路面の摩擦抵抗、車輪荷重、上下方向反力等の外部力を推定し、タイヤモデル制御部５１、サスアームモデル制御部５２、スプリング＆ダンパモデル制御部５３としての機能を利用して、駆動トルク、操舵力、ブレーキ油圧、および外部力に基づいて、制御対象部の運動状態を示す速度や加速度等のパラメータを推定する。そして、各モデル制御部５１〜５３としての機能を利用して、パラメータが予め設定された目標範囲内になるように、駆動トルク、操舵力、ブレーキ油圧等を補正する。 （もっと読む）