【課題】ハンドル角に応じて目標副操舵角が設定され、目標副操舵角に従って副操舵角重畳機構を駆動制御する車両の操舵装置において、副操舵角の制御性を向上させる。
【解決手段】ハンドル角検出手段６の出力と、伝達特性設定手段８の伝達特性ｆ（θ_Ｈ）から、目標副操舵角設定手段７によって目標副操舵角θ_ＳＲＥＦが設定され、目標副操舵角と副操舵角検出手段１０の出力θ_Ｓから、目標電流設定手段１１によって目標電流Ｉ_ＲＥＦが設定される。電流制御手段１２は、目標電流Ｉ_ＲＥＦと、電流検出手段１２０３の電流
Ｉ_Ｓが一致するよう、副操舵角重畳機構２の電動モータ２１２に流れる電流を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に無理なく容易な操舵操作を行わせること。
【解決手段】運転者が操舵操作を行う際に使用する操舵操作主体（ステアリングホイール本体２１）と、この操舵操作主体上を運転者の操舵操作に従って移動する副操作部材（グリップ２２Ｌ，２２Ｒ）と、この副操作部材の操舵操作主体上における変位を検出する副操作部材変位検出手段（磁気情報読取部２７及び磁気情報発生部２８）と、運転者から操舵操作主体に対して入力された操舵力を検出する操舵力検出手段２６と、副操作部材の変位と運転者による操舵操作主体に対しての操舵力を用いて操舵輪の目標転舵角θ_baseを算出する目標転舵角算出手段（電子制御装置４０）と、その目標転舵角θ_baseとなるように操舵輪ＷＬ，ＷＲを転舵させる車輪転舵角付与手段３０と、を備えること。 （もっと読む）

【課題】たとえ、車両がオフセット衝突する場合であっても、タイヤがフロントピラー下部を強く打撃して、キャビンを変形させることを抑制する。
【解決手段】操舵制御装置２３は、相対速度感応制御量Ｇｖを設定し（Ｓ１０２）、ラップ率ＲＬを演算して（Ｓ１０３）、ラップ率感応制御量ＧＬを設定し（Ｓ１０４）、この相対速度感応制御量Ｇｖと相対速度感応制御量ＧＬとに基づいて前輪の目標舵角δftを演算する（Ｓ１０５）。前輪の目標舵角δftと、操舵角センサ３３fl，３３frからの現在の前輪の舵角δfl、δfrを基に、左右前輪の舵角制御量Δδfl、Δδfrを演算し（Ｓ１０６）、エアバックセンサ３４から衝突の信号が入力されている場合は、前輪の舵角制御量Δδfl、Δδfrを前輪の操舵アクチュエータ２０fl，２０frに出力する（Ｓ１０８）。 （もっと読む）

【課題】運転者に制御介入時の違和感を与えることなく、かつ安価な構成で車両の安定性を維持することができる車両用走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両のタイヤ９が路面から受ける実路面反力トルクＴａｌｉｇｎを検出する路面反力トルク検出手段１５と、車両のハンドル２の操舵角θを検出する操舵角検出手段５と、車両の車速Ｖを検出する車速検出手段１０と、操舵角θおよび車速Ｖに基づいて、線形的な路面反力トルクである規範路面反力トルクＴｒｅｆを演算する規範路面反力トルク演算手段１６と、実路面反力トルクＴａｌｉｇｎと規範路面反力トルクＴｒｅｆとの偏差および割合のうち、少なくとも一方に基づいて、車両の挙動状態を推定する挙動状態推定手段１７と、挙動状態に応じて車両の駆動力を制御する駆動力制御手段１８とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】自動車のステアリング特性を改良する。
【解決手段】電動パワーステアリングシステムを備えた自動車のステアリング特性改変方法に関する。これは、ステアリング列における少なくとも一つのステアリング角度センサ１２を用いて、前記ステアリング列のステアリング角度信号を決定するステップと、ダイナミックドライブシステム４０の測定し調整した量を決定するステップと、前記ステアリング角度信号および前記測定し調整した量に基づき、前記ステアリング特性を変えるステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】狭路等における後退走行時において、運転者の負担を軽減して後退走行を容易にすることができる車両用運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転を支援する車両用運転支援装置１であって、車両の前進走行軌跡に関する情報を検出する情報検出手段２ａと、前進走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段２ｂと、前進走行軌跡に関する情報をもとに前進走行軌跡上の所定の地点に戻る後退走行軌跡を算出する算出手段２ｄと、後退走行軌跡をもとに後退走行時の操舵制御を行う制御手段２ｆと、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】動力源のトルクを検出するセンサを設けることなく、左右車輪を独立に駆動する動力源の特性差・劣化の検出を行う。
【解決手段】車両用駆動制御装置に、車両が直進走行状態にあるかどうかを判定する直進走行状態判定手段（Ｓ１０２）と、該車両が駆動状態か非駆動状態かを判定する駆動状態判定手段と、ドライバーの操舵入力を検出する操舵入力検出手段と、車両が直進走行状態にあると判定された場合で、車両が駆動状態にあると判定されたときの操舵入力検出手段による検出結果を記憶する駆動状態記憶手段（Ｓ１０５）と、車両が直進走行状態にあると判定された場合で、車両が非駆動状態にあると判定されたときの操舵入力検出手段による検出結果を記憶する非駆動状態記憶手段（Ｓ１０９）と、駆動状態記憶手段と非駆動状態記憶手段とに基づいて異常判定を行う異常判定手段（Ｓ１０６）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両が長期にわたって使用されても、車両の運動制御を好適に実行させることができる車両の制御量設定装置を提供する。
【解決手段】制御量設定装置１１を構成するＥＣＵ１６は、車両状態を数値的に表す車両状態値としてヨーレート偏差を検出する。また、ＥＣＵ１６は、車両の走行距離を車両特性値として読み出し、該走行距離が走行距離閾値よりも大きいか否かを判定する。そして、走行距離が走行距離閾値以下である場合、ＥＣＵ１６は、車両特性が未だ変化していないものと判断し、走行距離を加味することなく、ヨーレート偏差のみに基づき制御量を設定する。一方、走行距離が走行距離閾値よりも大きい場合、ＥＣＵ１６は、車両特性が変化してしまったものと判断し、ヨーレート偏差と走行距離とに基づき制御量を設定する。 （もっと読む）

【課題】別途舵角センサ等を追加することなく、電動パワーステアリング装置が操舵限界位置到達時のトルク伝達部材に伝達されるピークトルクを抑制する。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助トルクを伝達する電動モータ１２と、操舵トルクに基づく電流指令値に応じて前記電動モータをパルス幅変調信号によって駆動制御するモータ制御部２４とを備え、前記モータ制御部２４は、前記電動モータの駆動電流を検出する駆動電流検出部６０と、該駆動電流検出部で検出したモータ駆動電流の変化率を演算する電流変化率検出部６７と、前記電流変化率検出部で演算したモータ駆動電流の変化率が操舵限界を判断する閾値以上であるときに前記パルス幅変調信号のデューティ比を前記ステアリング機構の前記ステアリングシャフト及び転舵輪間のトルク伝達部材に伝達されるトルクを抑制する所定値に固定するデューティ比制限部６４とを有する。 （もっと読む）

【課題】直進や旋回といった車両の走行状態に左右されることなく、適切にトルクステアの低減を行い得る電動ステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】加速操作検出手段（Ｍ３）が検出する加速操作量、及び旋回状態検出手段（Ｍ４）が検出する旋回状態量に基づき、トルクステア低減トルク目標値を決定する（Ｍ５）。このトルクステア低減トルク目標値に基づき、トルクステア低減トルクを付与してトルクステアを低減する。例えば、パワーステアリング制御に供する補助トルク目標値（Ｔｐｓ）にトルクステア低減トルク目標値（Ｔｔｓ）を加算した値に応じて、モータ駆動制御手段Ｍ６によって電気モータＭＴを制御する。 （もっと読む）

【課題】低μ路においても車両の挙動を安定させながら接触回避支援を行う。
【解決手段】物体位置検知部２１により検出された障害物と自車両との接触の可能性を判断する接触判定部２５と、自車両と障害物との接触を回避するための自車両の目標横Ｇを設定する目標横Ｇ設定手段と、自車両と障害物との接触を回避するための自車両の目標舵角を設定する目標舵角設定手段と、接触の可能性があると判断された場合に接触を回避すべく車両の操舵を制御するＥＰＳアクチュエータ１７および走行制御部２６と、走行制御部２６による操舵制御に対する車両挙動の応答遅れを検出する挙動遅れ検出手段と、を備え、走行制御部２６は、車両の実横Ｇが目標横Ｇに近付くように制御するとともに、挙動遅れ検出手段により車両挙動の応答遅れが検出された場合は、車両の実舵角が目標舵角に近付くように制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向に対して左右に傾斜した路面において、横加速度を検出するセンサが重力加速度の影響を受けた場合であっても、車両の挙動を適切に制御する。
【解決手段】操舵角θｈを検出する操舵角センサ７と、車速Ｖを検出する車速センサ９と、横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ１１と、線形路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｌｉｎを演算する線形路面反力トルク演算器１８と、路面反力トルクＴａｌｉｇｎを検出する路面反力トルクセンサ８と、旋回力の飽和を判定する旋回力飽和判定器１９と、第１および第２目標ヨーレートγ＿ｔａｇ１、γ＿ｔａｇ２を演算する第１および第２目標ヨーレート演算器１６、１７と、車両目標ヨーレートγ＿ｔａｇを決定する目標ヨーレート決定器２０と、実ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ１０と、車両目標ヨーレートγ＿ｔａｇと実ヨーレートγとから車両挙動を制御する挙動制御手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両が加減速中であってもハンドルの安定性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴｓの補助トルクを発生するモータ１と、操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ２と、ハンドル角速度ωを検出するハンドル角速度検出器３と、車速Ｖｓを検出する車速検出器４と、目標電流ｉＴを演算する目標電流演算部５とを備え、目標電流演算部５は、車速Ｖｓに基づいて、車両の加速度αを演算する加速度演算部７と、車速Ｖｓと操舵トルクＴｓとに基づいて、第１目標電流ｉＴ１を演算する第１目標電流演算部８と、車速Ｖｓとハンドル角速度ωとに基づいて、第２目標電流ｉＴ２を演算する第２目標電流演算部９と、加速度αに基づいて、第２目標電流ｉＴ２を補正して補正第２目標電流ｉＲ２を算出する目標電流補正部１０とを含むものである。 （もっと読む）

【課題】常に操舵フィーリングに影響がなく、簡単な構成で路面又は駆動状態によるハンドル取られを防止し、安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクと車速に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、フィードバック制御で前記モータを駆動制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの角速度及び角加速度、前記操舵トルク、前記電流指令値を入力してＳＡＴの推定を行うＳＡＴ推定部と、前記ＳＡＴ推定部で推定されたＳＡＴ値、前記操舵トルク、舵角に基づいて車両の走行状態を判定し、前記走行状態によって前記電流指令値を補正する補正部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】本発明は、運転者に多大な負担をかけることなく、運転者の意図を精度良く認識し、運転者の意図を適切に駐車支援に反映させることが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する向き情報に基づいて、運転者が駐車を意図する駐車空間を推定し、推定した駐車空間に基づいて、駐車開始位置へと至る前進段階での支援や、目標駐車位置の設定段階での支援を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】他車両に取って予想外の動きをする機会をより少なくする。
【解決手段】予め決められた条件を満たす場合に、独立操舵走行が可能な構成とする。予め決められた条件としては、所定車速ｖ５（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下であって、車両の現在位置が許可領域内であることである。ここで、許可領域とは、駐車場内、周囲に駐車スペースがある場所、路上に設けられたパーキングメータのある駐車スペース、又は自宅等の駐車エリアで指定済みの場所である。なお、車速の条件は省略可能であり、駐車場等の所定場所にいる場合に条件を満たすこととしてもよい。 （もっと読む）

【課題】車速が変化してもアッカーマンジオメトリを実現する。
【解決手段】本発明の操舵装置によれば、左右車輪のそれぞれの切れ角が独立に制御され、カーブの曲率と車速とに応じてアッカーマン比を満たすように左右車輪の切れ角がそれぞれ変化させられる。その結果、車両の走行時に車速が変化しても、アッカーマンジオメトリにしたがったカーブ走行を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】トルクステアを抑制可能で且つ操舵フィーリングが良好な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに加わる操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１６と、操舵をアシストするステアリングモータ１０とを備え、操舵トルクセンサ１６により検出された操舵トルクに応じてステアリングモータ１０によるアシスト量を制御する電動パワーステアリング装置において、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ１５を備え、左右の駆動力差が生じているときに、操舵角センサ１５により検出された操舵角に応じて前記アシスト量を補正する。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行う。例えば、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる。また、自車速が所定値以下であり、操舵角あるいはヨーレイトのとる値が所定範囲外であるときには、段階的制動制御の起動を禁止する。さらに、急制動時の前輪の右側偏向を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 自車両に作用する空力による車両挙動変化に対し、最適なタイミングで操舵補助を行うことができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 操舵状態に応じて操舵補助力を制御する補助操舵コントローラ１４を備えた車両用操舵装置において、自車両に作用する空気力の大きさと方向（以下、空力）を検出する空力検出部１５を備え、補助操舵コントローラ１４は、検出された空力に基づいて、操舵補助力を制御する。 （もっと読む）