【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、各仮想移動点を新たな基準点とする基準点更新処理手段と、車両を仮想移動点まで移動させるための仮想移動条件が成立するかどうかを判断する仮想移動条件判断処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記仮想移動条件及び移動可能条件が成立する場合に、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。仮想移動条件及び移動可能条件が成立するまで車両が仮想的に移動させられる。 （もっと読む）

【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、新たな基準点とする基準点更新処理手段と、各仮想移動点において、車両を目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段と、移動可能条件が成立しない場合、経路パターンを変更する経路パターン変更処理手段とを有する。前記移動可能条件が成立しない場合に前記経路パターンが変更されるので、経路を確実に生成することができる。 （もっと読む）

【課題】自車の進路上の障害物を回避する際に、ドライバの保舵状態の違いによって車両挙動制御装置の制御が影響を受けることを抑制して、障害物回避能力を向上させる。
【解決手段】操舵角に基づいて車両の挙動を制御するＥＰＳコントローラ１、ＶＳＡコントローラ２、ＲＴＣコントローラ３、及び左右駆動力配分コントローラ４と、自車の進路上の障害物を検知するレーダー装置１８と、障害物を回避するドライバの操作を判別して各コントローラを制御する障害物回避制御部５とを有し、この障害物回避制御部が、ドライバの保舵状態が変則的か否かを判別して、保舵状態が変則的である場合には、障害物回避制御中に各コントローラの制御値が増大補正されるように制御する構成とする。 （もっと読む）

【課題】 取得した路面情報を多様な状況において有効に利用することができる路面情報取得装置を提供する。
【解決手段】 走行制御ＥＣＵ１は、車両の走行位置を取得する走行位置取得部１２および摩擦係数を算出する摩擦係数算出部１３を備える。さらに、取得した摩擦係数を含む路面情報を走行位置に関連付けて記録する路面情報記録部１４を備える。さらに、車両がグリップ状態にあるか非グリップ状態にあるかを判定するグリップ状態判定部１１を備える。路面情報記録部１４は、車両がグリップ状態にある場合と非グリップ状態にある場合とで区別して路面情報を記録する。 （もっと読む）

【課題】車両特性の変化を直接的に解析することなく、車両移動量の推定精度の向上を図る。
【解決手段】経路演算部１２は、車輪速センサ２１によって検出された車輪速に基づいて車両の走行軌跡の曲率ρｖを算出するとともに、舵角センサ２８によって検出された前輪の転舵角δとに基づいて曲率ρstを算出する。また、経路演算部１２は、算出した各曲率ρｖ，ρstの信頼度をそれぞれ評価し、この評価結果に基づいて微小時間の曲率を決定する。そして、経路演算部１２は、決定された所定区間の移動量に基づいて自車両の自己位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行中に、バックアップシステムに発生した不具合を適切に診断することにより、バックアップシステムの正常動作に関する信頼性をより一層向上させた操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムにより車両を操舵するメイン操舵部に不具合が生じた場合に、操舵機構と転舵機構との間を機械的に連結することによって車両の操舵機能を復帰させるバックアップ操舵部と、バックアップ操舵部の動作状態を診断する診断部とを備え、診断部は、車両の走行状態を判定する走行状態判定部と、車両が所定の旋回角未満で走行中に、操舵機構と転舵機構とを連結させる連結機能の診断を行う連結診断部と、操舵機構と転舵機構とが正常に連結され、且つ車両が走行中の期間にバックアップ操舵部による操舵機能の診断を行う操舵診断部とを有する操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制しつつ、目標値に実際の項目を近づけられる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】走行環境あるいは走行条件の少なくとも一方に基づいて運転者に加わる加速度が変化する車両運動に係る項目（加速度）の目標値１０１を設定する目標値設定手段と、運転者の要求値１０２を設定する要求値設定手段と、対数値で比較したときの要求値との差が第一の範囲内となる項目の範囲である所定範囲Ａ、および、対数値の変化速度で比較したときの要求値との差が第二の範囲内となる項目の変化速度の範囲である所定変化速度範囲をそれぞれ設定する範囲設定手段と、所定範囲内で項目を目標値に近づけ、かつ、項目の変化速度が所定変化速度範囲内となるように項目の指令値１０５を設定する指令値設定手段と、指令値に基づいて車両を制御する制御手段とを備え、第二の範囲は、要求値の変化速度に応じて可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】スリップ角を精度よく推定することができる車両物理量推定装置を提供する。
【解決手段】車両物理量推定装置１は、車両物理量を推定するＥＣＵ５と、車両Ｘのヨー角θを検出する車載カメラ４と、を備えている。この車両物理量推定装置１では、ＥＣＵ５の車両物理量オブザーバ５ａで推定したヨー角推定値θ＾と車載カメラ４で検出したヨー角θとからオフセット誤差αが算出される。そして、このオフセット誤差αでもって、車両物理量オブザーバ５ａで推定されたスリップ角推定値β＾が補正される。つまり、スリップ角推定値β＾が、検出したヨー角θ及び推定したヨー角推定値θ＾に基づいて補正されることとなる。 （もっと読む）

【課題】車両走行制御装置において、適正な走行支援を行うことでドライバの負担を軽減すると共に違和感の少ない支援を行うことでドライバビリティの向上を図る。
【解決手段】車両に作用する力を調整して車両の走行を制御可能に構成し、車両の走行状態に応じて車両に作用する力を調整する作用力調整手段と、ドライバが車両の走行を操作する操作部材の操作状態を検出する操作状態検出手段と、操作部材の操作状態に応じて作用力調整手段による調整度合を変更する調整度合変更手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】走行制御の追従性の向上を図ることのできる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両１の走行制御を行う運転支援制御を運転支援制御部６９で実行する際に、道路状態取得部７０で取得した道路の状態より目標軌跡演算部７２で仮の目標軌跡を生成し、仮の目標軌跡より、走行抵抗であるコーナリングドラッグを走行抵抗推定部７１で推定する。さらに、このコーナリングドラッグを利用して、目標軌跡演算部７２で将来の目標軌跡を生成する。このため、生成する目標軌跡と実際の車両１の走行時の走行軌跡とのずれを低減することができ、車両１の走行制御を、車両１の実際の走行に沿った制御に近づけることができる。これにより、運転支援制御時における車両１の挙動のフィードバック量を低減させることができる。この結果、運転支援制御により車両１の走行制御を行う際の制御の追従性の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】ドライバーの違和感を低減して車両の適正な挙動を確保できる車両運動制御システムを提供すること。
【解決手段】この車両運動制御システム１では、車両１０の操舵角に基づき推定された将来の横加速度と、将来の道路情報に基づき推定された将来の横加速度とのうち低い方の横加速度が選択される。また、この選択にて車両１０の操舵角に基づき推定された将来の横加速度が選択された場合には、現在の車両状態に基づき推定された車両の将来の座標と将来の道路情報とが用いられて車両１０が所定のコースから逸脱するか否かが判定される。そして、この判定にて肯定判定が行われた場合には、将来の道路情報に基づき推定された将来の横加速度が用いられて、目標ヨーレートが算出される。 （もっと読む）

【課題】自車両の横方向の移動に関する走行制御を、先行車両の状態に応じて適切に行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１では、ＥＣＵ７において先行車両位置情報に基づき操舵制御の制御量が算出され、算出された制御量で操舵制御が実行される。さらに、操舵制御装置１では、ミリ波レーダ６によって先行車両の自車両Ｃに対する車間距離が検出され、ＥＣＵ７において、検出された車間距離に応じて操舵制御の目標制御量のゲイン値が変更される。つまり、操舵制御の目標制御量が、先行車両の状態に応じて変更される。 （もっと読む）

【課題】わだちを走行している車両が旋回を行う場合には、後輪を前輪と同位相に操舵させる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】後輪操舵装置を備えた車両における後輪操舵制御装置において、少なくとも現在位置近傍を含み、車両の走行に関わる道路情報が取得された、もしくは記憶された道路情報確認手段１２０と、道路情報から、車両が軌条の溝を有する路面を走行すると判断されたとき、後輪を前輪の操舵方向と同相に操舵するよう後輪操舵マップ切り替え部１２２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】電気自動車のバッテリ劣化を防止すると共に、そのために行うバッテリの放電エネルギーを有効に活用できるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置７を、電気自動車１の駆動用モータ３を制御するモータ制御装置１０と通信可能に構成し、制御装置２２は、電気自動車１が走行停止となっている期間が所定の閾値を超えると、駆動用モータ３を空転させる指令をモータ制御装置１０に出力する。そして、駆動用モータ３が空転しない又は滑らかに回転しない等の異常だと判断した場合は、表示装置や音声出力装置によりその旨の報知を行う。 （もっと読む）

【課題】駐車支援を開始する初期位置や車両姿勢に依存せずに、ドライバの意図する位置に正しい姿勢で車両を適切に駐車させることができ駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。
【解決手段】初期位置の基準点Ｏ及び初期姿勢Ｖｏと目標位置の基準点Ｐ及び駐車姿勢Ｖｐを求め、切返し姿勢Ｖｒが決定したら、初期姿勢Ｖｏに対する切返し姿勢Ｖｒの姿勢角θｎと、駐車姿勢Ｖｐに対する切返し姿勢Ｖｒの姿勢角θｍとから、初期位置の基準点Ｏを通って初期姿勢Ｖｏに対してθｎ／２の傾きを持つ直線ＯＱと、目標位置の基準点Ｐを通って駐車姿勢Ｖｐに対してθｍ／２の傾きを持つ直線ＰＳとの交点を求めて、この交点を基準点Ｒとした位置を切返し位置として算出する。そして、初期位置の基準点Ｏ及び切返し位置の基準点Ｒを通る円弧Ｃ１’と、目標位置の基準点Ｐ及び切返し位置の基準点Ｒを通る円弧Ｃ２’とを繋いだ経路を誘導経路として算出する。 （もっと読む）

【課題】車両の運動の予測を必要としないでカーブのきつさの認知と操作量（操舵角度または操舵力）との関係が直感的に分かる車両用操舵装置及びその動作方法を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置は、操舵角度に対する前輪転舵角度の操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、ナビゲーション部１４と、コーナーへの進入時の運転者の視線角度を算出する視線算出部２１と、視線角度と操舵角度との線形性データに基づいて操舵角度を算出する操舵角度算出部２２と、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、コーナー走行時の前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部２３と、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部２４と、算出した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】駐車区画内に障害物があっても駐車可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】障害物２０の存在により、車両７が駐車可能なスペースの幅が狭くなっており、サイドモニターカメラ１１は、障害物２０の位置や大きさ等の障害物情報を検知する。サイドモニターカメラ１１によって検知された障害物情報は、障害物情報取得手段１４に伝達される。障害物情報取得手段１４が取得した障害物情報と、駐車区画情報記憶手段１５に記憶された駐車区画情報とに基づいて、移動軌跡変更手段５は、一方の側壁ＳＷと障害物２０との間のスペースに車両７が侵入可能となるように、駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬの第２移動軌跡Ｌ_２を変更して変更第２移動軌跡Ｌ_２’にする。 （もっと読む）

【課題】車両が旋回走行するとき、車両の挙動に運転者が違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標横加速度を求め、目標横加速度に基づいて目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように車両の挙動を制御する、挙動制御装置において、車両が旋回走行する際の半径に基づいて、将来の横加速度を推定する第１推定手段（ステップＳ）と、車両における現在の横加速度に基づいて、将来の横加速度を推定する第２推定手段（ステップＳ２）、と、車両における現在のステアリングホイールの操舵角に基づいて、将来の横加速度を推定する第３推定手段（ステップＳ３）と、第１推定手段（ステップＳ１）または第２推定手段（ステップＳ２）または第３推定手段（ステップＳ３）により推定された横加速度のうち、最小値を目標横加速度として選択する選択手段（ステップＳ７）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者が車線変更を行う際の運転操作支援をより適切に行うこと。
【解決手段】操舵入力を行う操舵入力手段と、操舵入力手段における操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、自車両の進路となる道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段と、道路情報取得手段が取得した情報と、走行状況取得手段が取得した情報とに基づいて、分岐予定である分岐点と自車両との位置関係を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段が検出した分岐点の位置と、走行状況取得手段が取得した自車両の走行状況に関する情報とに基づいて、分岐点の位置に対する自車両の走行経路の状況に応じた操舵反力付与手段に関する制御量を算出する制御量算出手段と、制御量算出手段によって算出した制御量で、操舵反力付与手段を駆動する駆動手段とを有する自動車とした。 （もっと読む）

【課題】車両が所定の種類の施設の位置にあるときは、運転者の駐車操作を支援するように後輪のトー角を設定するリアトー制御装置を提供する。
【解決手段】駐車場や洗車場など、車両Ｖを駐車する施設を所定の種類の施設とする。車両Ｖのナビゲーション装置８は、車両Ｖの位置が所定の種類の施設の位置と一致したこと、又は車両Ｖの位置が所定の種類の施設の位置の近傍であることを検出すると、車両制御ＥＣＵ１０にナビゲーション信号Ｎｓを入力するように構成する。そして、車両制御ＥＣＵ１０は、ナビゲーション信号Ｎｓが入力されたら、左右の後輪２Ｌ，２Ｒをトーインにする指令を、トー角変更制御ＥＣＵ３７を介してアクチュエータ３０に与え、アクチュエータ３０が動作して左右の後輪２Ｌ，２Ｒをトーインにする。 （もっと読む）